RoboDK API
c#是一个RoboDK RoboDK API。c源文件包含RoboDK类(类似于Python的RobolinkRoboDK类)。项目类(类似于Python的Robolink.Item类API),和其他工具等机器人一个矩阵类(RoboDK.Mat)矩阵运算与姿势的转换操作。
c#(发音“升C”)是由微软开发的一种编程语言,设计了用于构建各种应用程序,运行在。net框架上。c#是简单,功能强大,类型安全的、面向对象的。的主要部分本文件解释了使用RoboDK API的优点与广泛使用的编程语言c#等机器人编程。
c#的RoboDK API提供了一个示例项目如下图所示(包括完整的源代码)。还可以使用它作为NuGet包集成在任何。net项目。
选择加载文件打开一个由RoboDK RoboDK站或任何其他文件。如果加载一个机器人,机器人变量将相应更新(一样使用选择机器人)。
c#程序是模拟在默认情况下使用机器人命令时(如MoveJ MoveL或setDO)。示例c#项目开始时,模拟模式也是默认选中。
这意味着将在RoboDK模拟机器人运动。例如,我们可以移动机器人的步骤10毫米选择右边的按钮(+ Tx, Tx,…),或者我们可以选择运行测试程序运行一个六角运动机器人的当前位置。
设置任何断点调试应用程序、检查机器人的目标。机器人的目标可以被定义为关节坐标或垫变量(4 x4矩阵构成),他们可以检查XYZWPR格式程序的故障诊断问题。更多信息参考帧中参考帧部分。
也可以改变运行模式离线编程或在线编程(机器人)上运行,如以下部分所示。
c#程序可以生成离线使用相同的c#代码用来模拟机器人离线编程。按照以下的步骤来测试这个功能:
1。选择离线编程在运行模式下部分
2。选择运行测试程序或任何其他的组合动作
3所示。选择生成掠夺获取特定于供应商的机器人程序
在这种情况下,程序不模拟但很快得到结果:执行一个机器人程序特定于一个机器人控制器。运行模式将改变回到模拟程序生成。
c#程序可以直接在机器人执行使用相同的c#代码用于仿真。在线编程允许运行一个通用程序在特定机器人控制器使用机器人驱动程序。遵循以下步骤来测试这个功能使用c#示例项目:
1。选择在机器人运行在运行模式下部分
2。选择任何其他命令,这将使一个机器人移动
动作将运行在真正的机器人和模拟器将同步运动的机器人。
RDK = Robolink ();
RDK.setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT);