Robodk是用于仿真和离线编程的软件。离线编程意味着可以为特定机器人手臂和机器人控制器脱机创建，模拟和生成机器人程序。Robodk可以帮助您使用涉及工业机器人的制造业务。

本文档是Robodk文档的基本指南。Robodk文档基于RoboDk的Windows版本。也可提供Mac，Linux和Android版本。

当从我们的robodk安装Robodk时，您应该看到桌面上的Robodk快捷方式网站。双击快捷方式以启动RoboDK。

Robodk窗口包含主菜单，工具栏，状态栏和主屏幕。主屏幕中的站树包含站中可用的所有项目，例如机器人，参考框架，工具，程序等。更多信息界面部分

选择文件➔打开以加载默认提供的RoboDK工作站示例之一（RDK文件）。或者，将文件拖放到RoboDK主屏幕以加载它。

A.图书馆工业机器人在线或直接从Robodk应用程序提供。

在所有RoboDK文档中，屏幕上的点击由以下图标表示：

三维导航

建议使用3键鼠标在3D中导航。或者，您可以使用Ctrl、Alt和Shift键的组合，只需简单的鼠标左键单击即可执行平移、旋转或缩放运动。

右键单击主屏幕以查看相同的三维导航命令。

开始

这个入门部分演示如何使用UR10机器人为RoboDK中的机器人绘画应用程序脱机构建简单项目。该示例概述了RoboDK用于模拟和离线编程的一些关键功能。

入门部分包括：

●如何从服务器加载机器人网上图书馆

●如何添加参照系

●如何加载对象

●如何添加工具

●如何添加目标

●如何创建程序离线并模拟它们

●如何生成程序对于机器人控制器，选择后处理器

●如何导出模拟分享它们，就像在三维HTML或3D PDF

此示例默认情况下在RoboDK库中可用，如下所示乌尔绘画教程.rdk（默认情况下位于C:/RoboDK/Library/）。

工具条菜单

Robodk工具栏包含图形图标，可快速访问菜单中的常用操作。

默认情况下，工具栏中提供以下命令。

捷径

本节提供有用的快捷方式及其在工具栏中的等效按钮。

参考系

参考框架定义了一个项目相对于另一个项目的位置，该项目具有给定的位置和方向。项目可以是对象、机器人或其他参照系。所有离线编程应用程序都需要定义一个参考框架，以相对于机器人定位对象，从而相应地更新模拟。

拖放桩号树中的任何参照系或对象以定义特定关系，如下图所示的嵌套参照系。

通常通过触摸3个点来定义一个或多个参考框架相对于机器人的位置。这允许在虚拟空间中放置对象。可使用robot示教器或RoboDK（更多信息请参阅校准参考系第节）。

使用RoboDK，可以手动输入平移和旋转值，包括Euler角度的不同旋转顺序。

默认情况下，RoboDK将关系显示为XYZ位置和X轴上的Euler角度➔Y➔Z格式。这意味着按照以下顺序进行旋转：

1。第一：绕X轴旋转（浅蓝色外壳）

2。第二：围绕静态Y轴旋转（粉红色）

3.第三：围绕静态Z轴旋转（黄色）。

Fanuc和Motoman控制器使用前面描述的格式，但是，其他机器人制造商以不同的方式处理旋转顺序。

可以从“参照系详细信息”窗口的下拉列表中选择不同的方向格式（双击参照系）。

例如，Stäubi机器人使用X➔Y'➔Z''顺序，或者KUKA和Nachi机器人使用Z➔Y'➔X''。另一方面，ABB控制器使用四元数值，需要4个值来定义旋转：

也可以手动输入自定义格式。例如，选择脚本（自定义姿势）选项时，将显示以下命令：

设置默认设置

选择设置默认设置在“工具选项”菜单中，设置默认RoboDK设置。有关更多信息，请参阅选项菜单部分

选择工具➔语言并选择English将语言更改为英语。

选择工具➔工具栏布局➔设置默认工具栏设置默认工具栏。

选择工具➔选择权➔python➔设置默认Python设置设置默认的Python设置。更多信息请参阅RoboDK API部分。

解决问题问题

使用远程桌面连接或在虚拟机上运行RoboDK时，RoboDK可能无法启动。要解决此问题，可以双击C:/RoboDK/文件夹中的文件RoboDK-Safe-start.bat来启动RoboDK。

使用远程桌面连接或虚拟机运行RoboDk时，使用此命令启动Robodk解决了任何问题。

参观机器人连接故障排除部分修复与电脑和机器人之间的通信相关的问题。