库卡机器人
RoboDK支持自KRC2以来的所有KUKA机器人控制器，包括KUKA KRC3和KRC4控制器。本文档基于KRC4控制器。KRC4机器人控制器运行Microsoft Embedded Windows 7操作系统。以前的控制器，如KRC2，运行Windows 95。机器人教学挂件显示了KUKA开发的在Windows上运行的程序“HMI”，是机器人用户必须使用的操作机器人的界面。
以下部分演示了使用KUKA机器人示教器在RoboDK中准备新程序并将其传输到机器人的典型操作。
按照以下步骤将u盘中的程序加载到KUKA KRC4机器人控制器中。
1.将USB磁盘插入机器人控制器（比使用示教器悬挂式连接快得多）
2.如果我们看不到USB磁盘，我们必须进入管理员模式
3.从USB磁盘中选择文件
4.选择编辑➔复制
5.在KRC单元中选择一个文件夹
6.选择编辑➔粘贴
当为KUKA KRC机器人控制器生成机器人程序时，您可以定义坐标系统($BASE)和工具($TOOL)，给定您在RoboDK中输入的相同坐标或分别编号的坐标系统和编号的工具。
默认情况下，RoboDK以与在RoboDK中输入相同的方式导出工具和坐标系的完整姿势（XYZABC值）。以下代码显示了RoboDK为KUKA SRC robot程序生成的示例：
；----设置工具(TCP) ----------
；TOOL_DATA[3]={FRAME:x116.058，y0.0，z219.481，a0.0，b60.0，c0.0}
$ tool = {frame: x 116.058, y 0.0, z 219.481, a 0.0, b 0.0, c 0.0}
$TOOL=TOOL_数据[3]
；----------------------------------
-----设置参考（基础）----
；Base_data [1]={frame: x 640.289, y -290.0, z 0.0, a 90.0, b 0.0, c 0.0}
$BASE={FRAME:x640.289，Y-290.0，z0.0，a90.0，b0.0，c0.0}
；$基础= BASE_DATA [1]
；----------------------------------
另一方面，如果希望将工具（$tool variable）和坐标系（$BASE variable）链接到编号的工具和参照系，则可以在后处理器中更改以下变量：
·FRAME_INDEX：将此变量设置为True，以将坐标系链接到编号的基架。您应该确保参考帧在RoboDK站中有一个数字，如下图所示。
·TOOL_INDEX:将此变量设置为True以将工具链接到编号的工具。你应该确保你的工具在你的RoboDK站有一个编号，如下图所示。
按照以下步骤在KUKA KRC4控制器上启动机器人程序。
1.从KRC内存单元中选择一个程序
2.选择选择在屏幕上
3.选择按钮“R”(顶部)和重新设置程序
4.在“教学”吊坠上选择绿色的“播放”按钮启动程序
以下步骤允许您从机器人控制器创建或修改机器人工具(TCP)$TOOL在KUKA KRC机器人编程):
1.选择菜单➔启动➔校准➔工具
2.选择一个工具并编辑或检索TCP的X,Y,Z位置。
以下步骤允许您从机器人检索机器人关节:
1.选择菜单➔显示➔实际的位置
2.选择关节模式和使用左列取机器人关节
某些菜单部分需要“管理员”权限。以下步骤允许进入“管理员”模式：
1.选择菜单➔配置➔用户组
2.选择管理员(或其他)。
3.如果需要，请输入密码（默认密码为“库卡”)
机器人驱动程序提供了离线编程(在离线编程中，程序生成，然后转移到机器人并执行)的替代方案。有了机器人驾驶员，就可以直接在机器人上运行模拟(在线编程)。更多信息请参见机器人驱动器部分
可以在RoboDK和KUKA机器人之间建立连接，利用RoboDK自动将机器人从连接的PC上移动。这允许使用RoboDK在机器人运行选择在线编程和调试。可以通过标准的以太网连接(TCP/IP)建立连接。
按照以下步骤为KUKA设置RoboDK驱动程序:
1.连接鼠标（可选，但强烈建议）。
可以将USB设备插入示教器或控制器（不需要重新启动）。
或者，也可以建立远程桌面连接。
这些步骤也可以通过teach垂饰的触摸屏和虚拟键盘来完成。
2.使用KUKA HMI应用程序，可以使用KUKA按钮打开主菜单
，位于屏幕左上角：
一个。库卡➔配置➔用户组➔选择管理员（密码：库卡）
b。库卡➔启动➔服务➔减少人机界面(将出现Windows屏幕)
3.复制桌面上的KUKAVARPROXY文件夹(或控制器PC中的某个地方)
4.允许端口7000用于TCP/UDP通信(在KUKA KRC2控制器上不需要此步骤):
一个。选择快捷。
b。库卡➔启动➔网络配置➔先进的
c。NAT➔添加一个端口➔端口号7000
d。设置允许的协议：tcp / udp
5.在机器人控制器上启动KUKAVARPROXY.EXE程序(Windows下运行)。
6.以下步骤允许控制器在重启时自动启动驱动程序(推荐):
一个。创建KUKAVARPROXY.EXE文件的快捷方式
b。选择窗口开始➔所有程序➔右键单击启动➔开放
c。将快捷方式粘贴到启动文件夹中
KUKAVARPROXY服务器现在已经准备好了。你可以让这个程序继续运行。该服务器允许从KUKA控制器交换全局变量到远程PC。
接下来的步骤是设置处理机器人动作的主程序:
1.添加以下全局变量的声明:
为此，找到并修改文件“KRC\R1\STEU\$config.dat”(或KRC2控制器的“KRC\R1\System\$config.dat”)。文件夹“KRC\R1\”也可以从C:驱动器访问以下Windows路径:“C: KRC\ROBOTER\KRC\”。
INT COM_ACTION = 0
INT COM_ACTCNT = 0
真正COM_ROUNDM = 0
实际COM_值1=0
实际COM_值2=0
实际COM_值3=0
实际COM_值4=0
DECL E6AXIS COM_E6AXIS
DECL帧COM_FRAME
DECL POS COM_POS
2.复制提供的SRC程序(RoboDKsynch.src)到文件夹的方式呈现\ R1．
3.手动启动RoboDKsynch.src程序使机器人的行为像服务器一样，对来自PC的移动命令做出响应。
如果RoboDKsynch.src程序未运行，则如果KUKAVARPROXY程序在机器人控制器中运行，RoboDK仍能随时读取机器人关节。
即使在使用外部轴时，也应该能够使用KUKA机器人驱动程序。另一方面，建议使用编号的坐标系统或在机器人控制器上定义的坐标系统。通过遵循这个过程，你不需要完美匹配RoboDK中的外部轴的运动学。
例如，为了能够默认使用RoboDK驱动程序，在机器人控制器中定义的外部轴的运动学应该与在RoboDK中创建的运动学相匹配。此外，如果您有一个转盘，转盘的根点应该与RoboDK中定义的转盘位置匹配。
按照以下步骤使用已知坐标系统的驱动程序:
1.选择工具➔选项➔司机选项卡。
2.选中该选项提供有关参考的笛卡尔坐标．
3.取代美元的基础变量的RoboDKsynch.src程序文件由您想要使用的坐标系统。
例如，如果你想使用基础参考帧编号5,RoboDKsync。SRC文件应该是这样的(第一行是注释的，你应该在第25行附近找到它):
；$ base = {frame: x 0, y 0, z 0, a 0, b 0, c 0}
$基础= BASE_DATA [5]
这个坐标系统必须在KUKA机器人控制器中定义，RoboDK不会覆盖这个值。
你可以使用RoboDK来校准KUKA机器人，已经通过KUKA使用绝对精度选项校准。但是，您应该确保在KUKA机器人控制器中禁用此选项。当你使用绝对精度选项校准KUKA机器人时，禁用这个选项是很重要的，这样你就可以使用RoboDK校准它。
关闭库卡的绝对精度您应该设置变量DEACTIVATE_ABS_ACCUR来符合事实的．您可以在文件中找到这个变量的方式呈现:\ STEU \马达思班\ custom.dat美元(约73行)。
你可以确保库卡的绝对精度选择正确停用了移动机器人到一个已知的位置(例如,移动机器人轴的机器人和RoboDK中心位置),并确保笛卡尔位置显示的机器人控制器匹配相同的笛卡尔RoboDK位置显示。