入门

该入门指南将帮助您在机器人模拟和离线编程中创建一个简单的项目。此示例显示了如何为机器人绘画应用程序模拟和编程机器人臂。

此示例还提供了基本机器人概念的概述,例如如何使用参考框架,工具和目标。

示例部分为许多不同的应用程序提供了更多示例。例如亚博ios下载,,,,抛光或者焊接

新项目

Robodk项目中使用的所有机器人,对象和工具都保存为Robodk Station(RDK文件)。Robodk站包含与机器人,工具,参考框架,目标,对象和其他参数有关的所有设置。Robodk站存储在一个文件(RDK扩展程序)中。

无需保存机器人文件,工具和对象的单独副本,因为它们被保存为一个RDK文件。

请按照以下步骤创建一个新的Robodk项目(RDK站):

1。亚搏手机版官方登录网站从网站下载并安装Robodk://www.hi-ks.com/亚搏手机版官方登录网站download

2。双击桌面上的快捷方式入门 - 图像1

3。如果其他电台开放:
选择文件
入门 - 图片2新站(CTRL+N)开始一个新项目

入门 - 图像3入门 - 图片4

多个Robodk项目可以同时开放。双击车站图标入门 - 图片5在树上将激活并显示该项目。

选择一个机器人

可以从PC或Robodk的在线库中添加新机器人。

请按照以下步骤从在线库中选择机器人:

1。选择文件入门 - 图像6打开在线图书馆(Ctrl+Shift+O)。将出现一个新的嵌套窗口显示在线库
也可以在工具栏中选择相应的按钮。入门 - 图片7

2。使用过滤器通过品牌,有效载荷找到您的机器人...
在此示例中,我们将使用UR10机器人(10千克有效载荷机器人和1.3 m触手可及)。

3。选择亚搏手机版官方登录网站下载。机器人应在几秒钟内自动出现在车站中。

4。加载机器人后,可以关闭在线库

入门 - 图片8

添加参考框

参考框架允许将对象相对于机器人或3D空间(包括位置和方向)中的其他对象放置。

添加一个新的参考框架:

1。选择程序入门 - 图片9添加参考框架
或者,选择工具栏中的等效按钮

2。双击参考框(在树上或主屏幕上的3D几何图形上)输入图像中显示的坐标(x,y,z位置和欧拉角的方向)。可以在每种情况的顶部使用鼠标轮,以快速更新主屏幕上参考框的位置。
默认情况下使用以下颜色:

x坐标红色的

y坐标绿色的

z坐标蓝色的

第一欧拉旋转青色

第二欧拉旋转品红

第三欧拉旋转黄色

3。选择看法使参考帧更大(+)增加参考帧的大小

4。选择看法使参考帧较小( - )降低参考帧的大小

5。选择看法在屏幕上显示/隐藏文本(/)在屏幕上显示或隐藏文本

6。可选地,通过选择树中的任何参考框架或对象来重命名F2

入门 - 图片10

如果使用多个参考框架,则可以将它们拖放到站树中以匹配实际设置中存在的依赖关系。例如,可以将参考框架2相对于机器人基本参考放置。在这种情况下,如果移动了UR10的基本参考,则帧2也随之移动。如果使用其他机器人或参考帧,请考虑到这一点。下一个图像显示了依赖关系的区别。

入门 - 图片11

即使依赖性不同,如下图中所示,仍然可以输入或检索相对于任何其他参考框架的任何参考框架的坐标。大多数机器人控制器都需要相对于机器人底架的参考框架的坐标。

入门 - 图片12

参考帧也可以通过握住主屏幕移动alt键,或在工具栏中选择相应的按钮入门 - 图像13。然后,用鼠标在屏幕上拖动引用。随着引用的移动,将更新相应的坐标值。

入门 - 图片14

导入3D对象

Robodk支持大多数标准的3D格式,例如STL,步骤(或STP)和IGES(或IGS)格式。还支持其他格式,例如WRML,3DS或OBJ(在Mac和Linux版本上不支持步骤和IGE)。

请按照以下步骤加载新的3D文件:

1。选择文件入门 - 图片15打开

2。选择对象对象检查在Robodk的默认库中可用:
c:/robodk/library/对象检查

3。另外,将文件拖动到Robodk的主窗口中自动导入它们

4。将对象拖动到参考框架框架2(车站树内)

入门 - 图片16

入门 - 图片17入门 - 图片18

创建一个工具

可以从先前加载的3D几何形状中加载或创建新的机器人工具(TCP)。

按照以下步骤加载对象并将其设置为机器人工具:

1。选择文件入门 - 图片19打开(如以前的部分)

2。选择Paint Gun.stl文件以将其添加为一个对象(将在机器人底架上添加)

3。如下图中所示,将对象拖动到车站树内的机器人项目

新工具可以作为.Tool格式加载或保存。

入门 - 图片20入门 - 图片21

默认情况下,Robodk将在[X,Y,Z]位置定义TCP = [0,0,200] mm。可以通过手动输入坐标和/或移动持有Alt+Shift键的TCP来更改这一点:

1。抓住Alt+Shift或从工具栏中选择突出显示的按钮

2。选择浅蓝色平面(TCP的XZ平面),然后将TCP大约向喷枪表面拖动,如下图所示

3。选择绿色的圆形箭头(围绕Y轴旋转)以使Z轴向外指向

4。一旦获得了坐标的估计值,就可以通过双击油漆枪对象手动修饰这些值。可以在每种情况的顶部使用鼠标轮,以快速更新主屏幕上的位置。

入门 - 图片22

此时,可以保存该站:

1。选择文件入门 - 图片23保存站(CTRL+S)

2。将文件保存为Paint test.rdk。窗口标题和电台名称将被更新

设置相对TCP

例如,您可以参考另一个工具(TCP),例如,定义给定的僵局或将切割器相对于参考或工具持有人。

这些步骤假定必须沿Z轴以150 mm处添加第二个TCP:

1。右键单击机器人

2。选择入门 - 图片24添加工具(TCP)。将出现一个称为工具2的新项目。

3。双击此新的TCP

4。选择有关工具中心点油漆枪

5。输入坐标为150毫米,并将其他翻译和旋转设置为0。

入门 - 图片25

该新的TCP相对于先前定义的TCP将在此演示的下一个部分中删除。

移动工具几何形状

将工具的几何形状相对于机器人法兰(适配器参考框架)在robodk中加载时可能无法正确对齐。

以下步骤假设犯了一个错误,并将工具安装在Z轴周围180度,因此应应用以下校正:

1。在“工具详细信息”窗口中选择更多选项

2。如下图所示,在油漆枪几何形状的黄色表壳(z旋转)中输入180。可以在每种情况的顶部使用鼠标轮,以快速更新主屏幕上的位置。

入门 - 图片26

入门 - 图片27

创建目标

机器人位置记录为目标。笛卡尔目标定义了工具在坐标系方面的位置。关节目标定义了给定机器人关节值的机器人的位置。

请按照以下步骤分别创建两个目标,并分别成为目标目标:

1。双击机器人以显示机器人面板

2。选择油漆枪作为工具框架。一旦工具或参考框架开始活动,它将在树图标中显示一个绿色点。

3。选择框架2作为参考框架

4。持有alt钥匙并通过将机器人拖动TCP或机器人法兰将机器人移动到安全位置,从而没有与任何对象相撞。或者,相对于参考框架,移动工具框架(TCP)的坐标。

5。使用其他配置部分要在不同的机器人配置之间切换,并确保任何机器人轴都不接近轴线限制。

6。选择程序入门 - 图片28教目标(CTRL+T),或工具栏中的相应按钮(如图所示)。目标将作为活动参考框架的依赖性放置,并会自动记住当前的机器人位置(笛卡尔和关节轴)。
在此示例中,用于第一个目标的机器人关节坐标为:[-150,-75,-90,-60,70,70,110]度。您可以从文本和粘贴中复制这些联合价值入门 - 图片29他们在关节轴慢跑使用相应的按钮的机器人面板。

入门 - 图片30

7。将第一个目标重命名为通过按下F2。另外,选择工具重命名项目

8。将机器人移至零件的一个边缘(通过使用alt键拖动工具,进入坐标或手动慢跑)
在此示例中,我们使用以下机器人关节坐标[0,0,200,180,0,180]度。

9。选择程序入门 - 图像31教目标(CTRL+T)或工具栏中的适当按钮以创建新目标。

10。将目标命名为方法如步骤7所示

11。选择“家用目标”和“进近”目标,以查看机器人在两个目标之间移动。

12。右键单击目标并选择教当前职位(Alt+双击)如果需要为其中一个目标记录其他位置。

13。右键单击目标并选择入门 - 图片32目标选项…(F3)打开下一个图像中显示的目标选项窗口。

入门 - 图片33

如果需要,请提供不同的值来定义目标。

添加方法程序

您可以轻松地创建一个安全接近机器人到零件的新程序。

请按照以下步骤创建一个从目标方法目标:

1。选择程序入门 - 图像34添加程序从菜单或工具栏中的相应按钮(如下图中所示)

2。将程序重命名为进近

3。选择目标

4。选择程序入门 - 图片35移动联合指导(或工具栏中的相应按钮)
将自动添加两个说明,以告诉机器人我们正在使用哪种工具框架和参考框架。

5。选择方法目标

6。选择程序入门 - 图片36移动联合指导再次

双击进近程序,它将执行程序仿真。将显示仿真条和估计周期时间。

入门 - 图片37

在表面上创建目标

表面功能上的创建目标对于诸如绘画或检查之类的应用很有用。

按照以下步骤使用表面上的教学目标来教授目标:

1。选择程序入门 - 图片38在表面上教目标(Ctrl+Shift+T)

2。将鼠标光标移到零件上,以查看机器人到达零件时的样子的预览。

3。在对象上选择几点(左键单击)。每个鼠标左键单击将定义一个新的目标,使TCP的Z轴正常(垂直于表面)。

4。如有必要,通过移动左图上的车轮或按左/右键来调整Z轴周围的方向。

5。抓住alt移动现有目标。

6。抓住Alt+Shift在将现有目标保持在表面上的同时移动现有目标。

7。选择ESC键或右键单击屏幕,然后选择完毕在表面模式下退出创建目标

入门 - 图片39

创建目标后,按以下步骤生成一个程序:

1。选择在表面上创建的所有目标,然后右键单击。

2。选择重命名组从弹出菜单中。

3。进入顶涂料。所有选定的目标将被重命名和编号。

4。右键单击目标并选择创建程序。将生成一个新程序。第一个运动将是关节运动,以下运动将是线性的。

5。选择F2将程序重命名为油漆。

6。双击油漆程序以查看沿目标移动的模拟。

7。如果需要,请通过拖动程序内的移动指令来重新排序动作。

入门 - 图片40

添加缩回程序

您可以轻松地创建一个新程序,该程序将机器人从零件安全地撤回到安全位置。

与以前的操作类似:

1。将机器人放置在最后一个目标的情况下,通过增加机器人面板中的参考帧的Z坐标来向上移动机器人(下一个图像中突出显示了情况)。

2。选择程序入门 - 图片41添加程序,或工具栏中的适当按钮。

3。选择程序入门 - 图片42移动线性指令,或工具栏中的适当按钮入门 - 图片43。重命名为缩回通过按下F2钥匙。

4。选择目标

5。选择程序入门 - 图片44移动联合指导。将添加新的移动指令,并链接到家庭目标。

通过双击来单独模拟每个程序。可以通过持有空格键键或选择快速模拟按钮来加速模拟入门 - 图片45/入门 - 图片46

入门 - 图片47

主要程序

您可以轻松地创建一个主要的机器人程序,该程序依次执行该方法,绘制和缩回程序。

请按照以下步骤创建主要程序:

1。选择程序入门 - 图片48添加程序

2。选择程序入门 - 图片49程序通话指令

3。输入名称进近或选择以自动选择的程序。

4。选择好的

5。重复之前的步骤油漆缩回如下图所示

双击主程序将运行完整的模拟。右键单击主程序,然后选择环形使其在循环中模拟。

入门 - 图片50

如果参考框架框架2移动(例如,通过持有alt键并拖动参考框架的X/红色轴),将随后对象和目标。如果目标无法实现,则将在目标图标上显示一个小警告标志入门 - 图像51如下图所示。

入门 - 图像52

生成机器人程序

在Robodk中准备好模拟后,您可以轻松地生成机器人程序,以便您可以在机器人控制器上执行程序,而无需编写一行代码。

您可以单独导出任何程序或主要程序,包括子程序:

1。右键单击程序(MainProg例如)。

2。选择生成机器人程序(F6)
另外,选择生成机器人程序…指定保存文件的位置。

3。UR机器人的脚本程序将显示在文本编辑器中。

您获得的文件是离线生成程序的结果。该文件可以发送到机器人控制器以运行与Robodk中模拟的相同动作。

o选择将程序发送到机器人(CTRL+F6)通过FTP(离线编程)发送程序

o检查选项在机器人上运行每次运行程序(在线编程)每次运行程序。这允许同时在机器人上执行程序。在线编程需要机器人驱动程序。

入门 - 图像53

可以更改UR机器人的后处理器,并自定义程序的生成方式:

1。右键单击程序或机器人。

2。选择入门 - 图像54选择邮政处理器。

3。选择通用机器人URP。

再次生成程序。在此示例中,默认的后处理器使用关节值来定义每个线性移动,第二个后处理器使用笛卡尔坐标来定义每个线性移动。

使用脚本

您可以使用脚本自定义模拟。Robodk API允许您根据需要自定义模拟。Robodk与Python集成并使用示例脚本或使用Robodk API,您可以改善模拟的结果。

默认情况下,Robodk安装Python和一组示例脚本,使您可以改进模拟。这包括模拟油漆枪,模拟2D摄像机,将SVG文件转换为机器人程序,自动设置TCP给定的僵持,使用python进行编程机器人,模拟离散事件等。还可以使用其他编程语言,例如C ++ C#,C ++或matlab。更多信息可在Robodk API部分

在此示例中,我们将添加一个现有的示例脚本,该脚本将模拟油漆枪的行为。您还可以用透明的颜色更改喷雾的颜色(通过选择工具更改颜色工具 - 移位+T)或加载现有型号的适当颜色(可从本地库中获得paint_gun.tool或在线库,请注意,可能需要更新设置工具指令才能链接到新工具)。

1。选择文件入门 - 图片55打开打开新的Python脚本(PY文件)。

2。导航到C:/robodk/library/宏/查看一些示例宏。

3。选择喷雾

4。选择打开。一个新的python对象入门 - 图片56将添加。该宏允许模拟粒子沉积对喷雾体积进行建模。

5。双击喷雾宏测试它。

6。选择激活它。

7。握住Alt钥匙,拖动机器人法兰,然后用油漆枪沿着表面移动机器人。
您应该看到油漆枪的痕迹。颜色和透明度应根据TCP离表面的距离或距离程度而改变。
选择一次ESC清除模拟涂料。

8。双击相同喷雾程序和选择离开关闭粒子模拟。

入门 - 图片57

为了更好地了解幕后发生的事情,可以通过以下方式查看或编辑Python代码:

1。右键点击入门 - 图片58喷雾

2。选择编辑Python脚本

将出现一个新的窗口(文本编辑器),显示对喷雾行为进行建模以及如何与Robodk集成的代码。

要在主要程序中考虑喷雾模拟,我们可以按照以下步骤进行操作:

1。右键单击指令呼叫进近

2。选择添加指令入门 - 图片59程序通话指令,在第一个程序调用后将添加新的指令,并将弹出一个新窗口。

3。进入喷雾(1)。

4。选择确定。

5。重复相同的操作油漆程序设置喷雾(0),如下图所示。
如有必要,请通过将其拖放并将其拖放到程序中来重新排序。

6。跑过MainProg程序。两次迭代后,结果应如图像所示(以正常速度进行模拟)。

入门 - 图片60

也可以创建新的宏:

1。选择程序入门 - 图像61添加Python程序。

2。右键单击新程序并选择编辑Python脚本。

Robodk支持在程序中设置机器人速度,设置数字输出,等待数字输入,显示消息等。这些说明可在程序菜单。