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本入门指南将帮助您创建一个简单的项目在RoboDK机器人仿真和离线编程。这个例子展示了如何模拟和程序的机器人手臂机器人绘画应用程序。
这个例子也概述了机器人的基本概念,如如何使用参考框架、工具和目标。
示例部分为许多不同的应用程序提供了更多的例子。例如:亚博ios下载,抛光或焊接。
所有机器人,对象和工具用于RoboDK项目保存为RoboDK站(RDK文件)。RoboDK站包含所有设置相关的机器人,工具,参考框架,目标,对象和其他参数。RoboDK站存储在一个文件中(RDK扩展)。
它不需要保持一个独立的机器人的副本文件,工具和对象保存为一个RDK文件。
按照以下步骤创建一个新的RoboDK项目(RDK站):
1。亚搏手机版官方登录网站从网站下载并安装RoboDK://www.hi-ks.com/亚搏手机版官方登录网站download
2。双击桌面上的快捷方式
3所示。如果其他电台是开放的:
选择文件➔
新电视台(Ctrl + N)开始一个新项目
打开多个RoboDK项目可以在同一时间。双击图标在树上将激活并显示该项目。
新机器人可以添加到您的项目从你的电脑或者RoboDK的在线图书馆。
按照以下步骤选择一个机器人从网上图书馆:
1。选择文件➔
开放的在线图书馆(Ctrl + Shift + O)。一个新的嵌套窗口会显示在线图书馆
也可以选择相应的工具栏按钮。
2。使用过滤器来找到你的机器人通过品牌,有效载荷,……
在这个例子中,我们将使用一个UR10机器人(10公斤有效载荷机器人,1.3)。
3所示。选择亚搏手机版官方登录网站下载。机器人应该自动出现在车站在几秒钟。
4所示。在线图书馆可以关闭机器人一旦加载
一个参考系允许放置对象对一个机器人或其他物体在三维空间中(包括位置和姿态)。
添加一个新参考帧:
1。选择程序➔
添加参考帧
另外,选择按钮在工具栏
2。双击参考系(在树上或主屏幕上的3 d几何)输入图像所示的坐标(X, Y, Z位置和姿态的欧拉角)。可以使用鼠标滚轮的情况下快速更新参考系的位置在主屏幕上。
以下颜色使用的默认值:
●X坐标➔红色的
●Y坐标➔绿色
●Z坐标➔蓝色的
●1日欧拉旋转➔青色
●2日欧拉旋转➔品红色的
●3日欧拉旋转➔黄色的
3所示。选择视图➔参考帧大(+)增加参考帧的大小
4所示。选择视图➔参考帧较小(-)减少参考帧的大小
5。选择视图➔显示/隐藏文本在屏幕上(/)在屏幕上显示或隐藏文本
6。可选地,重命名任何参考系或对象在树中选择F2
如果使用多个参考系,可以拖放他们在车站树匹配存在的依赖关系在现实的设置。例如,参考第二帧可能被放置对机器人基础参考。在这种情况下,如果UR10基础参考移动,第二帧也感动。重要的是要考虑这个如果其他机器人使用或参考帧。下一个图像显示依赖的差异。
即使依赖是不同的,它仍有可能进入或检索的坐标参考系对任何其他参考系,见下一个图像。大多数机器人控制器需要的坐标参考系对机器人基础坐标系。
参考帧也可以被拿着搬到主屏幕Alt键,或选择相应的工具栏按钮
。然后,在屏幕上用鼠标拖动参考。作为参考被移动了,对应的坐标值将被更新。
RoboDK支持大多数标准3 d格式如STL,步骤(STP)和IGES (IGS)格式。其他格式(如VRML, 3 ds或OBJ也支持不支持(步骤和IGES在Mac和Linux版本)。
遵循以下步骤来加载一个新的3 d文件:
1。选择文件➔
开放
2。选择的对象检查对象RoboDK中可用的默认库:
C: / RoboDK /图书馆/检查对象。
3所示。另外,和拖拽文件到RoboDK的主窗口自动导入它们
4所示。参考系拖&删除对象第二帧(站内树)
新机器人工具(安全和)可以从以前RoboDK中创建加载或加载3 d几何。
按照以下步骤负载对象和设置它作为机器人工具:
1。选择文件➔开放(如所描述的以前的部分)
2。选择喷漆枪。stl文件添加为一个对象(它将被添加在机器人基础坐标系)
3所示。拖放和站内的反对机器人项目树如图所示在未来的形象
新工具可以加载或保存为.tool格式。
默认情况下,RoboDK将定义位置的TCP [X, Y, Z] =[0, 0200]毫米。这可以改变手动输入坐标和/或通过移动TCP按住ALT + Shift键见下图片:
1。持有ALT + Shift或者从工具栏选择高亮显示的按钮
2。选择浅蓝色的飞机(TCP)的XZ平面并拖动TCP大约对喷枪的表面,如图所示在未来的形象
3所示。选择绿色的圆形箭头(绕Y轴旋转)Z轴外点
4所示。一旦估计得到的坐标可以润色这些值手动通过双击喷漆枪对象。可以使用鼠标滚轮的情况下快速更新主屏幕上的位置。
在这一点上,车站可以保存:
1。选择文件➔
省站(Ctrl + S)
2。将文件保存为油漆Test.rdk。窗口标题和车站的名字将被更新
您可以引用一个工具(TCP)对另一个,例如,定义一个僵局或把刀对引用或工具持有人。
这些步骤假设一个TCP必须添加对第一个150毫米沿着Z轴:
1。右键点击机器人
2。选择
添加工具(TCP)。将出现一个名为工具2的新项目。
3所示。双击这个新的TCP
4所示。选择工具中心点与尊重➔喷漆枪
5。输入坐标Z - 150毫米和设置其他平移和旋转为0。
这个新的TCP相对于前面定义的TCP在接下来的部分将被删除的演示。
工具可能无法正确对齐的几何形状对机器人法兰(适配器参考系)当它在RoboDK加载。
以下步骤假设错误,和工具安装在Z轴旋转180度,所以应该应用调整如下:
1。工具详细窗口中选择更多选项
2。输入180在黄色的情况下旋转(Z)的喷漆枪几何,如下图所示。可以使用鼠标滚轮的情况下快速更新主屏幕上的位置。
机器人位置记录为目标。笛卡儿的目标定义的位置工具对一个坐标系统。共同目标定义了机器人在机器人关节的位置值。
按照以下步骤创建两个目标作为一个新家目标和方法目标分别为:
1。双击机器人展示机器人面板
2。选择喷漆枪作为工具框架。一旦工具或一个参考系变得活跃在树上它将显示一个绿点图标。
3所示。选择第二帧作为参考帧
4所示。举行Alt键和移动机器人通过TCP或机器人法兰通过拖动到一个安全的位置,自由的碰撞与任何对象。另外,移动工具坐标系的坐标(TCP)的参考系。
5。使用其他配置部分切换不同的机器人配置,确保没有一个机器人轴靠近轴的极限。
6。选择程序➔
教学目标(Ctrl + T),或相应的工具栏中的按钮(如图片所示)。目标将被放置的依赖活跃的参考系和会自动记住当前机器人位置(笛卡儿和关节轴)。
在这个示例中,使用的机器人关节坐标的首要目标是:[-150、-75、-90、-60、70、110]度。你可以从文本粘贴复制这些共同的价值观
他们的关节轴慢跑机器人的面板使用对应的按钮。
7所示。重命名为第一目标家按F2。另外,选择工具➔重命名项目。
8。移动机器人接近一个边缘部分(通过拖拽工具使用Alt键,输入坐标或慢跑轴手动)
在这个示例中,我们使用以下机器人关节坐标(0、0200180、0180)度。
9。选择程序➔教学目标(Ctrl + T)或适当的工具栏按钮创建一个新的目标。
10。重命名目标方法如步骤7所示
11。选择目标和目标的方法或者看到两者之间的移动机器人目标。
12。右键单击并选择目标教当前位置(Alt +双击)如果一个不同的位置需要记录的一个目标。
13。右键单击并选择目标
目标选项…(F3)打开目标选项下图片所示的窗口。
如果需要,提供不同的值来定义目标。
您可以很容易地创建一个新的程序,机器人的安全方法。
按照以下步骤创建一个程序,从移动家目标的方法目标:
1。选择程序➔
添加程序从菜单或工具栏中的相应按钮(见下图)
2。重命名程序ApproachMove
3所示。选择家目标
4所示。选择程序➔
移动关节指令(或相应的工具栏中的按钮)
两个指令将自动添加告诉机器人工具我们使用帧和参考帧。
5。选择方法目标
6。选择程序➔移动关节指令再一次
双击ApproachMove仿真程序,它将执行程序。估计仿真酒吧和周期时间将显示出来。
创建目标表面特性是有用的应用程序,比如绘画或检查。
按照以下步骤教目标使用教目标表面(s):
1。选择程序➔
教学目标(s)表面(Ctrl + Shift + T)
2。移动鼠标光标在看到一个预览部分机器人是什么样子当它到达的部分。
3所示。选择对象上的几点(左点击)。每个鼠标左键点击将定义一个新的目标保持TCP的Z轴表面正常(垂直于表面)。
4所示。如果有必要,调整方向绕Z轴移动左边的轮子面板或按左/右键。
5。持有Alt现有的移动目标。
6。持有Alt + Shift现有的目标,同时要保证它表面上。
7所示。选择Esc键或屏幕上点击右键并选择完成退出表面上创建目标模式
一旦创建了目标,生成一个程序遵循这些步骤:
1。选择所有表面上,右键单击创建的目标。
2。选择重命名组从弹出菜单。
3所示。输入上漆。所有选定的目标将重命名和编号。
4所示。再次右键单击目标和选择创建项目。将生成一个新项目。第一乐章联合移动和动作后会是线性的。
5。选择F2重命名程序PaintTop。
6。双击PaintTop程序仿真沿着目标。
7所示。如果需要,重新排序程序内部的运动通过拖拽移动指令。
您可以轻松地创建一个新的安全程序,取消机器人从部分到一个安全的位置。
类似于前面的操作:
1。与机器人放置在最后目标,向上移动机器人通过提高TCP的Z坐标的参考系在机器人面板(突出显示在接下来的图片)。
2。选择程序➔添加程序,或者适当的工具栏按钮。
3所示。选择程序➔
线性移动指令,或者适当的工具栏按钮
。将它重命名为收回按F2关键。
4所示。选择家目标
5。选择程序➔移动关节指令。一个新的指令将被添加,与家庭的目标。
模拟每个项目单独通过双击它。仿真可以加速了按住空格键或选择快速模拟按钮
/
。
你可以很容易地创建一个主机器人程序执行方法,油漆和收回项目顺序。
按照以下步骤创建主程序:
1。选择程序➔添加程序。
2。选择程序➔
程序调用指令。
3所示。输入名称ApproachMove或选择选择程序自动选择它。
4所示。选择好吧。
5。重复前面的步骤PaintTop和收回如图所示在未来的形象
双击主程序将运行完整的模拟。右击主程序并选择循环模拟在一个循环中。
如果参考系第二帧移动(例如,通过按住Alt键和拖动的X /红轴坐标系),对象和目标。如果目标变得不可到达的,一个小目标图标将显示警告标志
如图所示在未来的形象。
一旦你准备好仿真RoboDK您可以很容易地生成机器人程序可以执行程序的机器人控制器,而无需编写一行代码。
你可以出口任何程序单独或主程序包括子程序:
1。右键单击一个程序(MainProg例如)。
2。选择生成机器人程序(F6)。
另外,选择生成机器人程序…指定保存文件的位置。
3所示。你的机器人的脚本程序将显示在一个文本编辑器。
你得到的文件是离线生成程序的结果。文件可以发送到机器人控制器运行相同的运动在RoboDK模拟。
●选择程序发送给机器人(Ctrl + F6)发送程序通过FTP(离线编程)
●选中该选项在机器人运行一步一步运行程序每次运行程序(在线编程)。这允许执行程序的机器人,因为它是模拟在同一时间。机器人在线编程所需的驱动程序。
可以改变你的机器人和定制的后置处理程序生成一个程序:
1。右键单击一个程序或一个机器人。
2。选择
选择后置处理程序。
3所示。选择URP通用机器人。
再次生成程序。在这个例子中,默认的后置处理程序使用共同的价值观来定义每个线性移动和第二个后置处理程序使用笛卡尔坐标来定义每个线性移动。
你可以定制你的仿真通过使用脚本。RoboDK API允许您定制仿真所需的。RoboDK与Python和集成通过使用一个示例脚本或使用RoboDK API你可以改善你的模拟结果。
默认情况下,RoboDK安装Python和一组示例脚本,让你提高模拟。这包括模拟喷漆枪、模拟2 d相机,将SVG文件转换为机器人程序,自动设置TCP对峙,使用Python编程机器人,模拟离散事件,等等也可以使用其他编程语言,如c#、c++或Matlab。更多的信息是可用的RoboDK API部分。
在本例中,我们将添加一个现有的示例脚本,模拟喷漆枪的行为。您还可以更改的颜色喷透明色(通过选择工具➔改变颜色工具- Shift + T)或加载现有模型用适当的颜色(可以从当地的图书馆paint_gun.tool或在线图书馆,注意工具集指令可能需要更新新工具的链接)。
1。选择文件➔开放打开一个新的Python脚本(py文件)。
2。导航到C: / RoboDK /图书馆/宏/看到一些示例宏。
3所示。选择SprayOn。
4所示。选择开放。一个新的Python对象
将被添加。这个宏允许模拟粒子沉积建模喷雾量。
5。双击SprayOn宏来测试它。
6。选择在来激活它。
7所示。按住Alt键键,拖动机器人法兰和移动机器人沿着表面喷漆枪。
您应该看到喷漆枪的痕迹。颜色和透明度应该改变取决于近或远的TCP是表面。
选择Esc一旦明确模拟油漆。
8。双击相同SprayOn程序并选择从关掉粒子模拟。
为了更好地理解幕后发生了什么,可以查看或编辑Python代码如下:
1。右击SprayOn。
2。选择Python脚本编辑。
(文本编辑器)将出现一个新窗口显示的代码模型喷雾行为和如何结合RoboDK Python。
考虑到喷雾模拟在主程序我们可以遵循以下步骤:
1。右键单击指令叫ApproachMove。
2。选择加法指令➔程序调用指令后,一个新的指令将被添加第一个程序调用,会弹出一个新窗口。
3所示。输入SprayOn (1)。
4所示。选择OK。
5。在重复相同的操作PaintTop程序设置SprayOn (0)如下图所示。
如果有必要,重新排序程序中的指令通过拖&下降。
6。运行MainProg程序。两次迭代后,结果应该像图片所示(以正常速度模拟)。
还可以创建新的宏:
1。选择程序➔添加Python程序。
2。右键单击新项目并选择编辑Python脚本。
RoboDK支持程序内设置机器人速度,设置数字输出,等待数字输入,显示消息,等等这些指令下是可用的程序菜单。