开始

本入门指南将帮助您在RoboDK中创建一个简单的机器人模拟和离线编程项目。这个例子展示了如何为机器人喷漆应用程序模拟和编程一个机械臂。

本例还概述了机器人的基本概念,如如何使用参考系、工具和目标。

示例部分为许多不同的应用程序提供了更多示例。例如亚博ios下载抛光焊接

新项目

RoboDK项目中使用的所有机器人、对象和工具都保存为RoboDK站(RDK文件)。RoboDK站包含与机器人、工具、参考系、目标、对象和其他参数相关的所有设置。RoboDK站存储在一个文件(RDK扩展名)中。

不需要单独保存机器人文件、工具和对象的副本,因为它们保存为一个RDK文件。

按照以下步骤创建一个新的RoboDK项目(RDK站):

1.亚搏手机版官方登录网站从网站下载安装RoboDK://www.hi-ks.com/亚搏手机版官方登录网站download

2.双击桌面上的快捷方式入门-图片1

3.如其他车站开放:
选择文件
入门-图片2新站(Ctrl+N)开始一个新项目

入门-图片3入门-图4

可以同时打开多个RoboDK项目。双击Station图标入门-图5在树中将激活并显示该项目。

选择一个机器人

新的机器人可以从你的个人电脑或RoboDK的在线库添加到你的项目中。

按照以下步骤从网上图书馆选择机器人:

1.选择文件入门-图6开放网上图书馆(Ctrl + Shift + O)。将出现一个新的嵌套窗口,显示在线库
也可以在工具栏中选择相应的按钮。入门-图7

2.使用过滤器找到你的机器人品牌,有效载荷,…
在本例中,我们将使用UR10机器人(有效载荷为10公斤,距离为1.3米)。

3.选择亚搏手机版官方登录网站下载。机器人应该会在几秒钟内自动出现在空间站。

4.一旦机器人加载完毕,在线图书馆就可以关闭

入门-图8

添加参考系

参考框架允许将物体相对于机器人或相对于3D空间中的其他物体放置(包括位置和方向)。

添加一个新的参考系:

1.选择程序入门-图9添加参考系
或者,在工具栏中选择相应的按钮

2.双击参考框架(在树上或在主屏幕上的3D几何图形上),输入图像中显示的坐标(X,Y,Z位置和方向的欧拉角)。鼠标滚轮可用于每个机箱的顶部,以快速更新主屏幕上参考帧的位置。
默认使用以下颜色:

X坐标红色的

Y坐标绿色

Z坐标蓝色的

第一次欧拉旋转青色

二次欧拉旋转品红色的

第三欧拉旋转黄色的

3.选择视图使参考系更大(+)增加参考帧的大小

4.选择视图缩小参考系(-)减小参考系的尺寸

5.选择视图在屏幕上显示/隐藏文本(/)在屏幕上显示或隐藏文本

6.可选地,通过选择重命名树中的任何参考系或对象F2

入门-图10

如果使用了多个参考帧,可以将它们拖放到Station Tree中,以匹配实际设置中存在的依赖项。例如,参考坐标系2可以相对于机器人基本参考放置。在这种情况下,如果UR10 Base引用被移动,Frame 2也会随之移动。如果使用其他机器人或参考系,考虑到这一点是很重要的。下一张图显示了依赖性的差异。

入门-图11

即使依赖关系不同,仍然可以输入或检索任何参考系相对于任何其他参考系的坐标,如下图所示。大多数机器人控制器需要参考坐标系相对于机器人基坐标系的坐标。

入门-图12

控件也可以在主屏幕中移动参考帧Alt键,或选择工具栏中相应的按钮入门-图13.然后,在屏幕上用鼠标拖动参考。当引用被移动时,相应的坐标值将被更新。

入门-图14

导入3D对象

RoboDK支持大多数标准3D格式,如STL, STEP(或STP)和IGES(或IGS)格式。其他格式,如WRML, 3DS或OBJ也支持(STEP和IGES不支持Mac和Linux版本)。

按照以下步骤加载一个新的3D文件:

1.选择文件入门-图15开放

2.选择对象检查对象可在RoboDK的默认库:
C: / RoboDK /图书馆/检查对象

3.或者,拖放文件到RoboDK的主窗口,自动导入文件

4.将对象拖放到参考框架中第二帧(站内树)

入门-图16

开始-图17入门-图18

创建工具

新的机器人工具(tcp)可以在RoboDK中从之前加载的3D几何图形中加载或创建。

按照以下步骤加载一个对象并将其设置为机器人工具:

1.选择文件入门-图19开放(详见以前的部分)

2.选择油漆枪。STL文件,将其添加为对象(它将添加在机器人基础帧)

3.将对象拖放到站树中的机器人项目中,如下图所示

新工具可以以.tool格式加载或保存。

入门-图20入门-图21

默认情况下,RoboDK将在[X,Y,Z]=[0,0,200] mm位置定义TCP。这可以通过手动输入坐标和/或移动TCP来改变,按住ALT+Shift键,如下图所示:

1.持有ALT + Shift或者从工具栏中选择高亮显示的按钮

2.选择浅蓝色平面(TCP的XZ平面),将TCP大致拖向喷枪表面,如下图所示

3.选择绿色圆形箭头(绕Y轴旋转),使Z轴指向外

4.一旦估计得到坐标,就可以通过双击喷漆枪对象手动修改这些值。鼠标滚轮可以用在每个箱子的顶部,快速更新在主屏幕上的位置。

入门-图22

此时,可以保存站点:

1.选择文件入门-图23省站(Ctrl + S)

2.将文件保存为Paint Test.rdk。窗口标题和工作站名称将被更新

设置相对TCP

您可以引用一个工具(TCP)相对于另一个工具,例如,定义一个给定的对峙或放置一个刀具相对于引用或刀具架。

这些步骤假设必须在Z轴上150毫米处相对于第一个TCP添加第二个TCP:

1.右键点击机器人

2.选择入门-图24添加工具(TCP).一个名为Tool 2的新项目将出现。

3.双击这个新的TCP

4.选择刀具中心点相对于喷漆枪

5.输入坐标Z为150mm,并设置其他平移和旋转为0。

入门-图25

这个相对于之前定义的TCP的新TCP将在本演示的下一节中删除。

移动工具几何图形

在RoboDK中加载时,工具的几何形状可能与机器人法兰(适配器参考框架)没有正确对齐。

以下步骤假设出现了一个错误,并且工具是绕Z轴180度安装的,因此应该应用以下修正:

1.在工具详细信息窗口中选择更多选项

2.在漆枪几何形状的黄色区域(Z旋转)输入180,如下图所示。鼠标滚轮可以用在每个箱子的顶部,快速更新在主屏幕上的位置。

入门-图26

入门-图27

创建目标

机器人的位置被记录为目标。笛卡尔目标定义了工具相对于坐标系的位置。关节目标定义给定机器人关节值的机器人位置。

按照以下步骤创建两个目标,分别作为新的home目标和接近目标:

1.双击机器人,显示机器人面板

2.选择喷绘枪作为工具框架。一旦工具或参考框架激活,它将在树图标中显示一个绿色的点。

3.选择帧2作为参考帧

4.举行Alt通过TCP或机器人法兰拖动机器人到安全位置,避免与任何物体碰撞。或者,移动工具框架(TCP)相对于参考框架的坐标。

5.使用其他配置节在不同的机器人配置之间切换,并确保没有一个机器人轴接近轴限制。

6.选择程序入门-图28教学目标(Ctrl+T),或工具栏中相应的按钮(如图所示)。目标将被放置为活动参考系的依赖项,并将自动记住当前机器人的位置(笛卡尔轴和关节轴)。
在本例中,用于第一个目标的机器人关节坐标为:[-150,-75,-90,-60,70,110]度。您可以从文本中复制这些关节值并粘贴入门-图29他们在关节轴慢跑机器人面板上使用相应的按钮。

入门-图30

7.将第一个目标重命名为首页F2.另外,选择工具重命名项目

8.移动机器人靠近零件的边缘(通过使用Alt键拖动工具,输入坐标或手动移动轴)
在本例中,我们使用以下机器人关节坐标[0,0,200,180,0,180]度。

9.选择程序入门-图31教学目标(Ctrl+T)或工具栏中适当的按钮来创建一个新目标。

10.将目标重命名为方法如步骤7所示

11.交替选择Home目标和Approach目标,查看机器人在两个目标之间移动。

12.右键单击目标并选择目前职位(Alt+双击)如果需要记录其中一个目标的不同位置。

13.右键单击目标并选择入门-图32目标的选择……(F3)打开目标选项窗口,如图所示。

入门-图33

如果需要,可以提供不同的值来定义目标。

添加进路程序

您可以轻松地创建一个新程序,安全地接近机器人的部分。

遵循以下步骤创建从首页目标为方法目标:

1.选择程序入门-图34添加程序从菜单或工具栏中的相应按钮(如下一张图所示)

2.将程序重命名为ApproachMove

3.选择首页目标

4.选择程序入门-图35移动联合指令(或工具栏中相应的按钮)
系统会自动添加两条指令,告诉机器人我们使用的工具框架和参考系。

5.选择方法目标

6.选择程序入门-图36移动联合指令再一次

双击ApproachMove程序,它将执行程序模拟。将显示模拟条和估计的循环时间。

入门-图37

在表面创建目标

在表面上创建目标功能对于绘画或检查等应用非常有用。

按照以下步骤在Surface上使用teach Target(s)来教授目标:

1.选择程序入门-图38在水面上教目标(Ctrl + Shift + T)

2.将鼠标光标移动到该部件上,可以看到机器人到达该部件时的外观预览。

3.选择对象上的几个点(左键单击)。每次鼠标左键单击将定义一个新的目标,保持TCP的Z轴垂直于曲面(垂直于曲面)。

4.如有必要,可通过移动左侧面板上的滚轮或按左/右键来调整围绕Z轴的方向。

5.持有Alt移动一个现有的目标。

6.持有Alt + Shift移动一个现有的目标,同时保持它在表面。

7.选择Esc键或在屏幕上右键单击并选择完成,退出“Surface模式创建目标”

入门-图39

目标创建完成后,按照以下步骤生成一个程序:

1.选择在表面上创建的所有目标,然后右键单击。

2.选择重命名组从弹出式菜单。

3.输入上漆.所有选定的目标将被重命名并编号。

4.再次右键单击目标并选择创建项目.将生成一个新程序。第一个动作是关节动作,接下来的动作是线性的。

5.选择F2将程序重命名为PaintTop。

6.双击PaintTop编程来看到模拟沿着目标移动。

7.如果需要,通过在程序中拖动移动指令来重新排列移动。

开始-图40

添加一个撤销程序

您可以轻松地创建一个新程序,安全地将机器人从零件缩回到安全位置。

类似于前面的操作:

1.将机器人放置在最后一个目标上,通过增加TCP相对于机器人面板中参考系的Z坐标来向上移动机器人(下一张图像中突出显示的情况)。

2.选择程序入门-图41添加程序,或工具栏中的适当按钮。

3.选择程序入门-图42移动线性指令,或工具栏中的适当按钮入门-图43.将其重命名为收回F2关键。

4.选择首页目标

5.选择程序入门-图44移动联合指令.一个新的移动指令将被添加,链接到Home目标。

通过双击模拟每个程序。模拟可以通过按住空格键或选择快速模拟按钮来加速入门-图45/入门-图46

入门-图47

主程序

您可以轻松地创建一个主机器人程序,按顺序执行该方法,绘制和收回程序。

按照以下步骤创建主程序:

1.选择程序入门-图48添加程序

2.选择程序入门-图49程序调用说明

3.输入名称ApproachMove或选择“选择程序”,自动选择。

4.选择好吧

5.重复以上步骤PaintTop而且收回如下图所示

双击主程序将运行完整的模拟。右键单击主程序并选择循环让它在循环中模拟。

入门-图50

如果参考系第二帧被移动(例如,按住Alt键并拖动参考系的X/红色轴),对象和目标将随之移动。如果目标变得不可达,一个小警告标志将显示在目标图标上入门-图51如下图所示。

入门-图52

生成机器人程序

一旦你在RoboDK中准备好了仿真,你就可以很容易地生成机器人程序,这样你就可以在机器人控制器上执行程序,而不必写一行代码。

您可以单独导出任何程序或主程序,包括子程序:

1.右键单击一个程序(MainProg例如)。

2.选择生成机器人程序(F6)
另外,选择生成机器人程序…指定保存文件的位置。

3.UR机器人的SCRIPT程序将显示在文本编辑器中。

您获得的文件是脱机生成程序的结果。该文件可以被发送到机器人控制器,以运行在RoboDK中模拟的相同动作。

o选择向机器人发送程序(Ctrl+F6)通过FTP(脱机编程)发送程序

o检查选项在机器人上运行每次运行程序时,都要一步一步地运行程序(在线编程)。这允许在机器人被模拟的同时在机器人上执行程序。在线编程需要机器人司机。

入门-图53

可以更改UR机器人的后处理器,并自定义程序生成的方式:

1.右键单击一个程序或机器人。

2.选择入门-图54选择后处理器。

3.选择万能机器人URP。

再次生成程序。在本例中,默认后置处理器使用联合值定义每个线性移动,第二个后置处理器使用笛卡尔坐标定义每个线性移动。

使用脚本

您可以使用脚本自定义模拟。RoboDK API允许您根据需要自定义模拟。RoboDK与Python集成,通过使用示例脚本或RoboDK API,您可以改善模拟结果。

默认情况下,RoboDK安装Python和一组示例脚本,允许您改进模拟。这包括模拟喷绘枪、模拟2D摄像机、将SVG文件转换为机器人程序、在对峙时自动设置TCP、使用Python编程机器人、模拟离散事件等。也可以使用其他编程语言,如c#、c++或Matlab。有关详情,请参阅RoboDK API部分

在本例中,我们将添加一个现有的示例脚本,该脚本将模拟喷漆枪的行为。您还可以用透明颜色更改喷雾剂的颜色(通过选择工具改变颜色工具- Shift+T)或加载现有的模型与适当的颜色(可从本地库作为paint_gun.tool或者在线图书馆,请注意Set Tool指令可能需要更新以链接到新工具)。

1.选择文件入门-图55开放打开一个新的Python脚本(py文件)。

2.导航到C:/RoboDK/Library/Macros/查看一些宏示例。

3.选择SprayOn

4.选择开放。一个新的Python对象入门-图56将被添加。这个宏允许模拟粒子沉积,模拟喷雾体积。

5.双击SprayOn宏来测试它。

6.选择激活它。

7.按住Alt键,拖动机器人法兰,用喷漆枪沿表面移动机器人。
你应该能看到喷漆枪的痕迹。颜色和透明度应该根据TCP距离表面的远近而改变。
选择Esc一次,清除模拟油漆。

8.双击相同的SprayOn编程并选择关闭粒子模拟。

入门-图57

为了更好地理解幕后发生了什么,可以以以下方式查看或编辑Python代码:

1.右击入门-图58SprayOn

2.选择编辑Python脚本

将出现一个新的窗口(文本编辑器),显示模拟喷雾行为的代码,以及Python如何与RoboDK集成。

为了在主程序中考虑喷雾模拟,我们可以遵循以下步骤:

1.右击指令叫ApproachMove

2.选择加法指令入门-图59程序调用说明,在第一次程序调用后会添加一条新指令,并弹出一个新窗口。

3.输入SprayOn(1)。

4.选择OK。

5.后,重复相同操作PaintTop程序设置SprayOn (0),如下图所示。
如果有必要,在程序中通过拖放指令来重新排序。

6.运行MainProg程序。经过两次迭代后,结果应该如图所示(以正常速度模拟)。

入门-图60

也可以创建新的宏:

1.选择程序入门-图61添加Python程序。

2.右键单击新程序并选择编辑Python脚本。

RoboDK支持在程序内设置机器人速度,设置数字输出,等待数字输入,显示消息等。这些说明可在程序菜单。