一般提示
本节涵盖以下主题：
●如何校准工具(TCP)
●如何校准参考系
●小贴士碰撞检测
●提示导入步骤或IGES文件夹
●如何改变模拟速度
●如何计算循环时间节目
机器人工具或工具中心点（TCP）是用于将机器人移动到笛卡尔位置的点（例如给定XYZWPR值的笛卡尔目标）。TCP定义为机器人法兰的转换。无论是否涉及离线编程，正确定义TCP在任何机器人应用程序中都很重要。
按照以下步骤定义或校准机器人工具（工具中心点或TCP）：
1.选择公用事业➔
定义工具框架（TCP）
2.选择要定义/校准的工具。
或者，在工具上单击鼠标右键，然后选择
定义TCP．
3.选择方法：
一个。使用不同的刀具方向（逐点校准XYZ），用TCP尖端接触一个点
b。使用不同的刀具方向（按平面校准XYZ），使用TCP接触平面。TCP可以是点或球体。
4.使用关节值进行TCP校准是默认设置。如果有笛卡尔目标，请将其更改为姿势。
5.如果项目中有多个机器人可用，请选择该机器人。
6.调整要用于校准TCP的点数。以后也可以修改此值。
7.开始用测量的配置（接头值或法兰的位置和方向）填充表格。
8.最后，选择使现代化应用在RoboDK站中选择的新位置工具。
例如，下图显示了通过选择拆下p6按钮
参考系定义了物体相对于机器人的位置(位置和方向)。建议教你的目标与参考，你可以定义与你的机器人。参考框架允许你调整或移动你的程序到不同的位置，而不必重新教导所有的目标。
有关参考框架的更多信息请参见开始部分．
定义参照系需要使用机器人工具探测某些点（需要在特定位置检索关节值）。
按照以下步骤确定机器人的参考坐标系：
1.选择公用事业➔
定义引用
2.选择要定义/校准的参照系。
或者，在参照系上单击鼠标右键，然后选择定义参考系．
3.选择方法：
一个。三点法（含三点法）理查德·道金斯与Y+轴相交的点）
b。三点法（带1圣作为参考系原点的点）
c。6分
d。转台校准选项允许在转台上定位参考框架，使转台轴正确对齐
4.使用联合值作为默认设置。如果你有每个点相对于机器人基础框架的XYZ位置，将它改为点。
5.如果有多个机器人可用，请选择机器人。
6.开始用测量的点(联合值或点)填充表。
7.最后，选择使现代化将新位置应用到RoboDK站中选择的参考框架。
本节解释了如何将对象的参考坐标系（坐标系）与其自身的几何体对齐。本节允许将对象的参考坐标系移动到实际设置中可以识别的位置。
按照以下步骤根据对象几何体的特定点虚拟对齐对象的参照系：
1.加载对象
2.选择激活的
火车站
3.选择程序➔
添加参照系．
确保参考坐标系直接连接到桩号根（而不是其他参考坐标系）。
4.在参照系上单击鼠标右键，然后选择校准参考系。
该程序与上一节非常相似。主要区别在于我们必须选择虚拟对象的点而不是真实对象的点。
5.选择所需的校准方法。
例如：三点法（第三点穿过Y+轴）。
6.选择使用点校准
7.选择工具➔测量打开测量工具
8.选择完全的测量工具中的按钮，以便相对于测站（绝对参考）测量点
9选择虚拟对象上的3个点（一个接一个），并将其输入参考系校准窗口
10.选择使现代化. 参考框架应出现在所需位置。
11.在对象上单击鼠标右键，然后选择改变支持．然后，选择新的参考框架。物体的绝对位置不会改变。然而，物体相对于新参考系的相对位置将被正确定义。
12.对象及其自身的参考已准备好进行脱机编程：将新参考帧拖放到robot参考帧。
本节解释了如何在共享一个公共参考坐标系的情况下对两个或多个机器人进行离线编程。
在典型的离线编程应用程序中，对象的位置相对于机器人进行更新。但是，当两个或多个机器人用于同一应用时，每个机器人的位置必须相对于一个公共参考（参考对象或公共参考框架）进行更新。
按照以下步骤更新两个或多个机器人相对于参考坐标系的位置：
1.确保机器人参照系和对象参照系不相互依赖。如果存在依赖项，则应将参考框架附着到桩号项目。
2.添加一个附加到每个机器人基础框架的新参考框架，就像要为每个机器人定义一个新的单独参考框架一样(参考文献A和参考文献B)．
这个参考系将代表零件相对于每个机器人的真实位置。
3.使用本标准分别校准每一个参考帧(真实参考帧A和真实参考帧B)参考校准程序（以三点法为例）
此时，我们将看到3个应重合的参考帧，但它们不是。必须更新每个机器人的参考框架以解决此问题：
4.双击其中一个机器人参照，例如机器人基地打开“参照系”窗口的步骤
5.复制机器人基座参考相对于该机器人校准参考的位置(参考文献A)，通过选择“复制”按钮
6.在同一窗口中，更改参考位置相对于(下拉)参考对象
7.粘贴复制的位置。机器人将被移动，机器人将被移动参考文献A将与参考对象框架
8.对其他机器人（如有）重复本程序的步骤4-7
在这个过程的最后，所有的参考帧应该匹配和所有校准的参考帧之间的关系参考对象应该一样。
这个参考系定义实用程序上一节所描述的提供了两种方法来校准转盘相对于机器人的位置。转盘的校准/识别可以使用带有适当定义的工具或测量系统(如激光跟踪器)的机器人完成。
当我们移动转台轴时，我们需要多次检索转台中的一个点的位置。我们目前支持校准1轴和2轴转盘。
按照此程序校准1轴转台。
1.选择公用事业➔定义引用
2.选择要定义/校准的参照系。
或者，在参照系上单击鼠标右键，然后选择定义参考系．
3.选择方法转台校准（1轴）
4.选择使用校准关节（默认设置）。如果具有每个点相对于机器人底架的XYZ位置，则可以将其更改为点。
5.如果工作站中有多个机器人可用，请指定机器人。
6.选择您希望获得的点数（最低要求为3）。
7.开始用机器人关节位置（或点）填充表格。
8.最后，选择使现代化将新位置应用到RoboDK站中选择的参考框架。
9选择“显示误差”以显示每个点的误差级别（距离误差相当于平面误差和径向误差的组合）
按照此步骤校准2轴转台。
1.选择公用事业➔定义引用
2.选择要定义/校准的参照系。
或者，在参照系上单击鼠标右键，然后选择定义参考系．
3.选择方法转台校准(2轴)
4.选择使用校准关节（默认设置）。如果具有每个点相对于机器人底架的XYZ位置，则可以将其更改为点（而不是关节）。
5.如果工作站中有多个机器人可用，请指定机器人。
6.选择要获取的点数（最少需要6点：每个轴3点）。
7.开始用机器人关节位置（或点）填充表格。
8.最后，选择使现代化将新位置应用到RoboDK站中选择的参考框架。
9选择“显示误差”以显示每个点的误差级别（距离误差相当于平面误差和径向误差的组合）
STEP和IGES文件是RoboDK支持的两种格式。STEP和IGES文件是参数化三维文件。还支持其他格式。
如果文件较大或复杂，则导入STEP或IGES文件可能会花费很长时间。在这种情况下，可以减少在Tools中导入这些文件所需的时间➔选择权➔计算机辅助设计菜单选择快速导入设置．
此选项将更新默认设置，以更快地导入这些参数化文件。另一方面，将不会导入曲线边，并且曲面的精度可能不会如此平滑。
中有关导入设置的详细信息计算机辅助设计菜单．
如果您有一个大的或复杂的单元，您可能会在模拟中遇到显示性能差或帧速率低的问题。如果工作站中有许多对象或复杂的几何体，则可能会发生这种情况。导入大型三维文件可以降低帧速率并降低模拟速度（请参见以前的第节）。
您可以按照以下一个或多个步骤来提高模拟速度并获得更快的帧速率：
·忽略显示小对象：选择工具➔选择权➔陈列并检查选项“不显示小于”，并将其设置为2%或更大。
·简化对象几何体：选择简化对象…在同一显示选项卡中。此操作不会改变三维对象的外观。选择桩号的根（第一项）将简化应用于桩号中的所有对象。
·删除小对象：选择删除小对象…删除小对象和三角形的步骤。这将删除小于给定大小的对象和三角形。
在RoboDK中准备好模拟/程序后，您可以轻松地将其导出为3D HTML或3D PDF。
您可以按照以下步骤生成3D HTML和3D PDF文档：
1.右键单击您的程序(主程序（在本例中）
2.选择
导出模拟…
3.选择开始.程序将启动，模拟将记录，直到程序完成。
4.保存文件。保存文件后，它将自动打开，您可以预览结果。
HTML和PDF模拟保存为一个文件。压缩HTML文件将显著减小其大小。PDF模拟必须使用Acrobat Reader（而不是浏览器）打开。
以下链接是3D HTML模拟的示例：
·//www.hi-ks.com/simulations/UR-Paint.html
·//www.hi-ks.com/simulations/Welding-3-Fanuc-Robots.html
·//www.hi-ks.com/simulations/Robot-Drawing.html
以下链接是3D PDF模拟的示例：
·//www.hi-ks.com/simulations/UR-Paint.pdf
·//www.hi-ks.com/simulations/Welding-3-Fanuc-Robots.pdf
·//www.hi-ks.com/simulations/Milling-with-External-Axes.pdf
模拟速度（或模拟比率）是RoboDK模拟真实运动的速度。模拟比率为1意味着在真实机器人上花费1秒的运动将花费1秒来模拟。
默认情况下，RoboDK的模拟速度是实时的5倍。这意味着在真实机器人上执行一个程序需要5秒，它将在1秒内被模拟。加快模拟速度会将此比率增加到100。可以在工具中更改正常和快速的模拟速度➔选择权➔动作菜单．
RoboDK可以在模拟程序时提供周期时间估计。周期时间是程序完成所需的时间。RoboDK提供的周期时间的准确性在很大程度上取决于许多因素，包括机器人控制器、机器人运动的类型（关节与线性运动）、使用四舍五入以及实际速度/加速度限制。
在适当的情况下，RoboDK可以精确计算循环时间。当您对机器人进行编程以进行精确的点对点移动（无需舍入）且不超过实际速度和加速度限制时，就会发生这种情况。
机器人速度和加速度非常重要，因为它们依赖于机器人。机器人速度和加速度（线性和关节速度/加速度）必须作为指令或在机器人参数菜单中提供。例如，您可以使用设定速度指令. RoboDK假设机器人在达到最大速度之前具有均匀的加速度，然后是均匀的减速。
默认情况下，RoboDK使用关节速度和关节加速度进行关节移动，使用线性速度和线性加速度进行线性移动工具➔选择权➔运动➔移动时间计算)．
你可以使用改变颜色工具在RoboDK中改变你的对象的颜色。
按照以下步骤更改机器人的颜色：
1.选择工具➔改变颜色。
2.通过选择3D模型，您将能够看到机器人的实际颜色。
3.选择选择面在变色窗口，然后选择要更改颜色的面。
5.选择面后，单击颜色，然后选择新颜色。
通过使用RoboDK的测量工具，您可以测量不同几何特征之间的距离，如圆柱体和平面，并提取它们的属性。
选择工具➔测量以打开测量工具。然后可以在三维窗口中选择几何特征。
您可以在RoboDK中创建新机制或机器人。
按照以下步骤创建新的机器人或机构：
1.选择公用事业➔模型的机制或机器人。
2.选择要创建的机构或机器人的类型。
3.选择表示机构原点的坐标系。
4.为每个关节（机构或机器人的移动部分）选择一个对象。
5.输入相应图像中所述的机器人参数。
6.选择“更新”以查看新机制。
也可以通过右键单击树中的robot项目并选择改装机器人．此选项可用于您自己创建的机器人和机制。
你可以在RoboDK中创建以下类型的机制和机器人:
●一个旋转轴(转盘或夹持器)
●两个旋转轴（例如：双轴定位器）
●一条线性轴（如线性轨道）
●两个线性轴（如T-bot）
●三个线性轴（如H-bot）
●一个线性轴+一个旋转轴
●双指夹持器
●Scara机器人（4轴）
●六轴机器人手臂
●七轴机械臂
本节介绍如何为单轴转台建模。转台通常用于机器人加工应用。亚博ios下载
按照以下步骤创建转盘：
1.加载转盘的三维模型：将三维模型拖放到RoboDK窗口（例如STL、STEP或IGES文件）。
2.选择公用事业➔模型机构或机器人．
3.选择1旋转轴。
4.如果你看这张图片，它会告诉你基板和顶板的位置。如果是旋转轴，该机构将绕Fb（机架底座）的Z轴旋转
5.将您的机制重命名为转盘。
通过创建新的坐标系定义转盘的参照：
1.创建参照系并选择F2将其命名为框架底座。
2.通过打开修改框架的位置框架面板．
3.选择工具然后测量。
4.通过点击机构测量表面的位置；您可以看到原点和中心之间的差异。你可以复制值和粘贴它们如下图所示。
参考位置现在应该与图像中的参考相匹配。参考框架和对象项目应该自动填充。如果自动选择不正确，您可以相应地更新它。
6.您可以更新关节限制，例如，如果我们想要+/-20圈，我们可以输入+/-7200度。您也可以稍后通过双击机器人面板的关节限制标签来更改关节限制。
7.选择使现代化生成机制：新机制将出现。
8.如果需要，您可以选择OK关闭菜单或添加额外的更改到您的转盘。
9可以删除用于创建机构的原始对象文件。该机制将与RDK项目一起保存，并且不需要任何外部依赖项。
10.一旦您测试了您的桌子（确保它朝着正确的方向移动，并且限制是您所期望的），您就可以选择OK上模型的机制窗口关闭它。
单轴校准程序相对于机器人准确放置转台。
本节介绍如何建模单轴线性轨道，也称为线性轴或线性轨道。线性轨道有助于扩展机器人手臂的伸展范围。
按照以下步骤导入三维模型：
1.拖放使用RoboDK中的三维模型将对象导入工作站（可接受的文件格式包括STEP、IGES或STL是常用的三维格式）。
按照以下步骤打开MechanisBuilder：
2.选择公用事业➔模型机构或机器人。
3.确保1直线轴在“机器人类型”下选择。
4.如果三维模型分组在一块中，则可以在RoboDK内部拆分模型。
按照以下步骤来定位你的基础框架:
5.现在已加载对象，请再次打开模型机制生成器公用事业➔模型机构或机器人。
6.您可以在下重命名您的机制机器人的名字。
7.考虑你的基础框架应该在轨道的0位置:在那里创建一个参照系，并将其命名为frame Base。
按照以下步骤修改框架的位置：
8.选择工具➔测量
9使用测量工具通过选择图标来测量曲面的位置（如下图所示）。
10.复制值并粘贴到下面框架细节：框架基础（如下图所示）。
按照以下步骤检查方向并输入轨道长度：
11.顺时针旋转，围绕X旋转90度:在参考位置窗口中输入值-90.000度。
12.在模型机制窗口中输入轨道的长度(如下图所示)。
13.选择使现代化创建机器人。
14.您可以使用以下方法测试导轨（确保限位良好，且其移动方向正确）关节轴点动．
15选择好啊当你对结果感到满意时。
此示例显示如何对2轴线性轨道（也称为线性轴或线性轨道）建模。线性轴用于扩展机器人手臂的伸展范围。
按照以下步骤在RoboDK中设置你的3D模型:
1.将3D模型导入RoboDK➔拖放STEP文件到你的站。
2.打开机制构建器:公用事业➔模型机构或机器人。
3.在“机器人类型”下，选择2-线性轴（T-bot）。
4.将模型拆分为3个部分后，重新打开轨道生成器：选择公用事业➔模型机构或机器人。
5.选择以下选项：2-线性轴（T-bot）。
6.将您的机器人重命名为T型机器人（以机器人名称命名）。
按照以下步骤查找基本框架的位置：
7.如果你认为你的基础框架应该位于轨道的0位置，那么在那里创建你的参考框架并将其重命名为框架基础．
按照以下步骤修改框架的位置：
8.按打开框架面板双击框架．
9打开测量工具，测量曲面中心的位置：工具➔测量
10.选择每条边的中心点（如下所示）以查找两条线之间的距离。
11.选择创建几何体在测量窗口，该窗口将在两点之间创建一条直线。
12.选择明确的选择。
按照以下步骤测量两条线之间的中心点位置:
13.选择直线的中心点。
14.复制值在测量窗口和粘贴值作为机架位置（如下所示）。
按照以下步骤确保方向相同：
15逆时针旋转，绕X旋转90度，然后绕Z轴旋转90度(如下图所示)。
16输入测量值如下图所示，在模型机构或机器人窗口中显示轨道的位置。
17选择使现代化创建机器人。
18如果您对结果感到满意，请选择好啊在“模型机构或机器人”窗口中。
下面的视频演示了如何为3轴笛卡尔机器人（H-bot）建模。机器人手臂可以安装在外部轴上，以扩大其范围。
按照以下步骤在RoboDK中设置你的3D模型:
1.在RoboDK中拖放三维模型（例如STEP或IGES文件）以将其加载到工作站中。
2.打开“机制生成器”：选择公用事业➔模型机构或机器人．
3.下机器人类型选择3-线性轴（H-bot）．
按照以下步骤创建基本框架：
4.将对象拆分为不同部分后，重新打开轨道生成器（选择公用事业➔模型机构或机器人➔三直线轴)．
5.将您的机器人重命名为机器人名称．
6.在轨道的0位置创建一个参考框架。你可以重命名为框架基础．
按照以下步骤修改框架的位置：
7.按打开框架面板双击“框架基础”．
8.打开测量工具:工具➔测量．
9选择下面突出显示的图标在测量工具中，然后选择对象的两条边查找两个中心点之间的距离。
10.选择创建几何体在两个中心点之间创建一条线。
11.现在已创建两个点之间的线，可以选择明确的选择。
12.选择直线的中心查找新创建直线的中心点的测量值。
13.复制值并将其粘贴为帧位置（如下图所示），以确保帧位置与参考图像匹配。
按照以下步骤确保方向相同：
14.旋转90度逆时针方向的
15选择框架基础然后选择轨道三维模型（逐个选择每个部分），如下图所示。
16在测量部分输入每根钢轨的长度。
17在下面移动每个轴关节轴点动确保每个轴都能正常移动。
18按使现代化测试完每个轴后创建你的机器人。
19如果你对结果满意，你可以按Ok在“模型机制”窗口中。
您可以使用模型机构或机器人工具在RoboDK中对平行夹持器进行建模。平行夹持器也称为双指夹持器，允许机器人抓取零件。
按照以下步骤在RoboDK中设置你的3D模型:
1.导入您的三维模型：拖放STEP文件加载到你的工作站(IGES或STL文件也可以工作)。
2.打开“机制生成器”：公用事业➔模型机构或机器人．
3.选择2个手指夹钳在“机器人类型”。
4.你可以重命名你的机器人“手爪”。
按照以下步骤来定位你的基础框架:
5.创建一个参考框架(它应该在抓取器的下方)，并将其重命名为框架基础．
6.确保你刚刚创建的帧是根据图像定位的:将参考帧设置为0.000 mm (X,Y,Z)。
7.输入夹持器的运动范围:如果将手指放在0位置，则最小限制为0，最大限制为80。
8.选择使现代化
9确保它朝着正确的方向移动，并且通过使用关节轴点动．
10.如果您对结果满意，可以按好的。
此示例显示如何使用制造商提供的三维模型从头开始为6轴工业机器人手臂建模。
按照以下步骤收集有关机器人的信息：
1.首先，您需要三维模型（例如STEP或IGES文件）。
2.您还需要机器人数据表或机器人手册。
按照RoboDK中的以下步骤打开robot模型窗口：
3.选择公用事业➔模型机构或机器人．
4.下机器人类型选择6轴工业机器人．
通过执行以下操作将robot 3D文件加载到RoboDK：
5.拖放将您的机器人放入RoboDK或select文件然后开放(可能需要几秒钟加载)。
按照以下步骤将对象分割为不同的部分，以便我们可以分别处理每个部分：
6.如果您下载的CAD文件位于单个对象中，您可以按亚搏手机版官方登录网站右键单击任何对象选择分割对象．
7.然后，您可以将其重新组合以创建机器人的不同部分。
按照以下步骤在RoboDK中输入机器人运动学信息：
8.输入机器人的名称机器人名称．
9如果机器人的部件顺序正确，则应正确填充所有三维模型。否则，可以手动将每个对象链接到右侧机器人关节。
10.通过以下方式填写机器人的尺寸：打开数据表．
11.在数据表的三维草图上，您将找到您要查找的所有值。在RoboDK中填写正确的值。
12.一旦对机器人运动学的结果感到满意，就进行选择使现代化．
可以将机械臂与其他外部轴同步。外部轴可以简单地用作定位器，也可以与同一机器人控制器同步。当外部轴同步时，机器人和轴可以同时移动，同时保持相对于坐标系的精确线性运动。
您可以使用RoboDK与任何机器人同步多达6个附加轴。如果您使用的是6轴机器人，这意味着您可以拥有12个轴的组合系统。
要使机械臂与外部轴同步，请执行以下操作：
1.加载您的附加轴从我们的库或将其作为一种新的机制进行建模．
2.建造一个RoboDK站，将机器人和轴/机构放置在其位置。
3.选择公用事业➔同步外部轴。
4.选择机器人，可用的转台和/或线性轨道将可用于与机器人同步。
5.选择OK。一个新的机器人面板将打开，以蓝色显示附加轴。
与这个同步机器人相关的目标将用蓝色显示附加的关节值。当程序生成时，可以指定定位器的首选位置。当沿着路径移动外部轴时，笛卡儿目标将保持给定的笛卡儿位置。
任何机器亚博ios下载人加工设置都将显示附加选项，以提供外部轴的首选位置。此外，通过后处理器导出的每个运动都将包括外部轴的位置。
当你有一个或多个额外的轴与你的机器人同步时，你可以优先移动某些轴并优化你的操作亚博ios下载项目、曲线/点跟踪项目以及符合特定标准的3D打印项目。
选择更多选择在轴优化部分激活外部轴优化选项。
您可以根据以下条件提供不同的设置和权重/优先级：
·保持参考关节：可以为某些或所有关节施加所需的轴位置。更高的权重意味着它更有可能在程序期间的任何时候匹配参考值。
●最小化移动(匹配之前的位置):你可以对突然移动某些轴施加一个“惩罚”。
例如，如果选择维护机器人参考预设时，您将看到位置参考已更新，以匹配机器人轴的当前位置。您还将看到机器人关节具有一定的重量（100），而外部轴没有重量（没有首选项）。另一方面，外部轴将具有较小的重量（5），以防止它们进行突然或不希望的移动。
更新机器人加工项目后，可以更改这些设置以获得所需的效果。亚博ios下载
