接口
本文档概述了RoboDK的主界面。主界面由主菜单、工具栏、桩号树、状态栏和三维视图组成。
·的主菜单位于顶部。所有可用的操作和选项都可以从这个菜单中获得。
·工具栏包含图形图标，允许快速访问菜单中经常使用的操作。更多信息请参见工具栏部分
·桩号树列出了所有组件（项目）这些项目可以是机器人、工具、对象、目标或用于制造或校准目的的特定设置。该树允许理解和修改真实环境中存在的依赖关系。例如，目标可以附加到特定参考框架，该参考框架可以附加在机器人底座上，机器人工具通常与机器人相连，等等。
·状态栏位于底部，可以显示某些操作的有用提示。
·三维视图（主屏幕）在三维虚拟环境中显示视图，并复制桩号树及其层次结构
双击一个项目(在树中或3D视图中)将显示一个带有该项目属性的新窗口。例如，双击机器人会显示机器人小组. 可以通过选择子窗口右上角的十字来关闭这些窗口。
作为一个例外，双击目标将移动机器人到该目标。如果目标只被选中一次(而不是双击)，机器人将模拟从当前位置到目标的线性或关节运动。
双击机器人打开机器人面板(您可以在树或3D视图中双击它)。可以使用。来慢跑机器人的轴线关节轴点动分段并在文本框中输入特定的关节轴值。关节值和机器人坐标应该与机器人控制器显示的值相匹配。
您可以双击关节限制来修改机器人轴限制。默认情况下，RoboDK使用与机器人控制器相同的关节限制（物理硬件限制）。某些应用程序可能需要更多受约束的关节限制（软件限制）。可以复制关节值
或粘贴
作为值的列表，使用该部分中相应的按钮。
笛卡尔点动部分显示与机器人运动学相关的所有信息：
·相对于机器人法兰（FF）的工具架（TF）定义了所选工具架相对于机器人法兰的位置。机器人法兰始终是相同的，但是，根据安装在机器人上的工具，工具架会发生变化。这种关系在大多数机器人控制器中也被称为UTOOL、ToolData或just Tool。机器人工具也称为TCP（工具中心点）。选定的工具将成为“激活”工具。创建新目标和程序时使用活动工具。选定的工具在其图标中显示绿色标记：
．
·相对于机器人基座(BF)的参照系(RF)定义了参照系相对于机器人基座基座的位置。机器人的基础架永远不会移动，然而，不同的参考架可以用来定位任何物体相对于相同的机器人基础架。在大多数机器人控制器中，这种关系也被称为UFRAME、WorkObject MFRAME或Reference。在机器人面板中选定的参照系成为“主动”参照系。主动参考系用于新目标和机器人程序的参考。选定的参考框架在其图标中显示一个绿色标记:
．
·相对于参考框架（RF）的工具框架（TF）显示了机器人当前位置的活动TCP相对于活动参考框架的位置。修改此值以移动机器人。关节轴将自动重新计算。在创建新目标时记录这些笛卡尔坐标（程序➔设定目标），以及机器人轴。目标也附着到活动参照系。
可能的配置列表可在其他配置部分机器人配置定义了机器人的特定状态，而不跨越任何奇点。更改配置需要跨越奇点。有关更多信息，请参阅机器人配置部分
最后,参数在一个机器人标定项目完成后，可以进行一些运动学调整，选择首选的后置处理器或提取精确的参数。只有在特定的情况下才需要修改这些值。
双击机器人工具查看有关该工具的更多详细信息，并修改工具架相对于机器人法兰的位置，也称为工具中心点（或TCP）。
选择更多选择…允许将比例因子应用于工具的几何体，或相对于机器人法兰移动几何体。更改这些值对机器人程序没有影响。几何图形用于显示和碰撞检查。（保持TCP完好无损）。
双击参照系查看有关该参照系的更多细节，并修改其相对于机器人基座参照系或站内任何其他可用参照系的位置。默认情况下，显示的坐标(姿势)相对于参考系的父坐标系(在本例中是机器人的基础坐标系)。
多个参考帧可以相互关联，以构建真实应用中存在的依赖关系。例如，一张桌子相对于机器人可以有一个特定的位置。然后，表中的两个或多个对象可以具有相对于表引用的特定位置。移动表引用不会改变物体和表之间的关系，但会改变所有物体相对于机器人的关系。下图显示了这样一个示例。
机器人目标允许您记录特定的机器人位置，以便将机器人移动到该位置。
按照以下步骤添加新目标，并查看附加的信息:
o选择程序➔
教学目标(Ctrl + T)创建一个新的目标。
这将使用活动参考框架记录机器人的当前位置和主动工具框架．目标将被添加到活动参考系中。
o右键单击目标，然后选择更多选项…(F3)查看记录的姿势和关节值。
创建一个新目标会记录与笛卡尔空间中的参考帧以及当前机器人轴相关的TCP。默认情况下，RoboDK将目标创建为笛卡尔目标(保持笛卡尔的位置
).在这种情况下，如果移动参考框架，机器人将尝试到达目标相对于该参考框架的位置。
另一方面，可以在关节空间中指定目标(保持共同价值观
)．在这种情况下，目标是机器人的绝对位置，如果参考系被移动，它将不会被改变。
通常的做法是使用联合目标来达到接近工作区域的第一个接近位置，然后，笛卡尔目标确保如果参考框架或工具框架被修改，刀具路径不被改变。
可以看到其他配置，以达到与机器人相同的姿势。更多信息请参阅下一节．
一个机器人配置定义机器人的特定状态。更改配置需要跨越奇点。当进行线性运动时，机器人控制器不能跨越奇点（这需要关节运动）。
换句话说，为了完成两个目标之间的线性运动，机器人配置必须与完整运动相同，包括第一个点和最后一个点。
在机器人上单击鼠标右键，然后选择改变配置打开“机器人配置”窗口。也可以通过选择打开此窗口更多的选择在机器人面板中。
对于标准6轴机器人，如果我们假设每个机器人轴可以移动一整圈，则机器人的任何位置通常有8种不同的配置。在实践中，关节限制可能或多或少受到机器人的约束。因此，对于特定的l轴，可能有1到100多种不同的机器人配置这取决于机器人。
一种机器人配置定义了使用机器人到达某个位置的特定方式（装配模式）。例如，机器人可以使肘部向上或向下（向上vs.向下，或U/D），同时它可以面向目标，或者底座可以旋转180度以向后到达目标（前后，或F/R）。最后，关节5可以通过在轴4和轴6补偿移动的同时切换符号来翻转（翻转与非翻转，或F/N）。总的来说，这提供了2*2*2=8个配置。
对象可以使用STL、STEP或IGES等3D文件格式在RoboDK中加载。双击树或3D视图中的对象，打开设置窗口。
可以设置或查看相对于任何参考框架的位置。但是，对象通常设置在参考框架上，如果需要移动对象，建议移动参考框架。在某个模拟事件发生后，机器人工具也可以抓取对象。
的更多选择…菜单允许更改对象颜色、应用比例因子或相对于其自身参考帧移动几何体。
主菜单分为以下几部分:
1.文件菜单:允许导入新文件（三维几何图形、机器人、工具、刀具路径等）和打开或保存RoboDK项目（RDK文件扩展名）。
2.编辑菜单：允许剪切/复制/粘贴一个项目或一组项目，并做撤销/重做操作。
3.程序菜单：允许为离线编程（OLP）创建或修改机器人程序和其他相关选项。
4.视图菜单:提供在三维中导航和设置特定视图的有用操作。
5.工具菜单：提供一般工具，如检查碰撞，测点，或打开主要选项。
6.工具菜单:允许执行特定操作，例如使用机器人进行制造操作、校准TCP或参考框架、将机器人用作3D打印机或5轴CNC、校准机器人。。。这些操作可能需要特定的许可证选项。
7.连接菜单：允许连接到机器人、测量系统或模拟摄像机。
8.帮助菜单:允许打开联机文档（F1）、检查更新或设置许可证。
可以从“文件”菜单打开、保存或导出文档。
新站将在树中添加一个新站点。一个工作站可以加载或保存为一个RDK文件。RDK文件(RDK扩展名)保存了关于机器人和对象的所有信息，因此不需要保留导入项的单独副本。
打开将加载一个新的RoboDK文件(RDK Station)或导入任何其他可识别的文件格式，如.robot用于机器人文件，STEP/IGES/STL用于对象，.tool用于工具文件，等等。
开放在线图书馆将显示一个新窗口，其中包含联机可用的库。
省站将保存RDK文件。选择
站另存为…以提供文件位置。
做一个演示station将以EXE文件的形式导出站点，并带有RoboDK的简化版本。
出口模拟将导出一个特定的程序或模拟为3D PDF或3D HTML文件。例子．
可以从“编辑”菜单访问撤消（Ctrl+Z）和重做（Ctrl+Y）操作。撤消操作的历史记录也可用，通过选择操作，可以将更改向后或向前恢复到特定状态。
也可以
剪切（Ctrl+X），(Ctrl + C)或副本
粘贴（Ctrl+V）站点树中的一个项目或一组项目。如果复制了项目，则附加到该项目的所有项目也将被复制。
程序菜单包含与离线编程（OLP）和程序生成相关的所有组件。可以向机器人添加新程序、参考框架、目标或工具。这些离线编程组件（参考框架、工具、目标等）出现在所有离线生成的程序上。
添加参照系将添加一个新的参照系附加到站点根或附加到另一个参照系(如果该参照系被选中)。
添加空工具将向机器人添加一个新的TCP。添加新工具不需要几何形状。多个工具允许引用同一几何体的不同部分链接到一个工具。
教学目标(Ctrl + T)将向活动机器人工具的活动参考坐标系添加新目标。可以在中选择激活的参照系和激活的工具机器人面板. 也可以在参照系或工具上单击鼠标右键，使其处于活动状态。
在曲面上设定目标（Ctrl+Shift+T）将允许用户选择对象的点来轻松创建目标。示例可在本节．
添加程序将添加一个可以使用RoboDK图形用户界面（GUI）创建的新程序。创建或修改此类机器人程序不需要编程经验。机器人程序可以为特定的机器人自动生成。
的程序指令脱机编程文档的一节提供了有关通过GUI提供的可用程序指令的更多信息。
添加Python程序选项将在站点中包含一个示例Python程序/宏/脚本/模块，链接到RoboDK API。使用RoboDK API的Python程序允许从泛型编程代码(Python)创建机器人程序。可以为任何特定的机器人控制器部署这些程序。还可以模拟特定的任务来扩展GUI程序。这些任务可以是用于离线编程的机器人子程序，也可以是用于在线编程的机器人子程序，或者是简单地模拟特定事件，比如让对象自动出现在随机地点进行拾取和放置模拟。Python程序就像一个嵌入在工作站中的文本文件，包含在RoboDK中自动执行特定任务的Python代码。RoboDK API默认使用Python部署，但也可以使用其他编程语言与RoboDK交互。
最后，有可能
添加或编辑后处理器. 后处理器定义为特定机器人控制器生成程序的方式，允许适应供应商特定的语法。后处理器是离线编程过程的最终组成部分。
在3D中导航所需的大多数选项都可以从“视图”菜单中获得。它可以从这个菜单旋转，平移和缩放(以及通过右击3D视图)。这对于使用笔记本触摸板(而不是鼠标)在3D中导航非常有用。
要允许在任何方向上自由旋转，请取消选中选项：查看➔对齐旋转。否则，RoboDK将锁定桩号参照，以在默认情况下保持XY平面水平。
通过选择星号键（*），可以显示或隐藏机器人工作空间。也可以通过选择F7键在可见和不可见项目之间切换。
“工具”菜单中提供了通用工具，例如拍摄三维视图的快照、激活机器人轨迹、激活碰撞检查或测量点坐标。
激活
跟踪将显示所有机器人移动时的轨迹。
检查碰撞将激活或取消碰撞检查。当碰撞检查被激活时，处于碰撞状态的对象将以红色显示。
的碰撞图允许指定正在检查的对象交互。
改变颜色的工具将显示一个小窗口，允许更改机器人和对象的颜色。也可以翻转曲面的法向量。
测量将显示一个窗口，允许相对于本地参考坐标系或站点参考坐标系（绝对测量）进行三维测量点。
可以通过选择指定RoboDK应用程序的语言工具➔语言并选择首选语言。RoboDK将立即以所选语言显示。
工具栏布局允许设置默认工具栏。或者，可以为更基本或更高级的用法指定工具栏。
选择
选择权打开主选项菜单。有关更多信息，请参阅选项菜单部分
实用程序菜单允许执行特定的任务:
校准刀架(TCP)允许通过提供真实设置中的数据来校准机器人TCP，例如使用不同方向到达某一点的关节配置。此过程通常可从大多数机器人示教挂件获得。RoboDK允许使用所需的任意多个配置校准TCP。使用更多配置可以获得更准确的结果TCP值。了解有关TCP校准的更多信息．
校准参考系允许识别相对于机器人基架的参考系。这允许精确匹配的部分从真实设置到虚拟环境。了解有关参考系校准的更多信息．
同步外部轴允许设置一个或多个外部轴和一个机器人作为一个机器人机构。更多信息请参见外部轴节．
机器人铣削项目可以轻松地将机床路径转换为机器人程序。RoboDK可以使用CAM软件导入为5轴CNC制作的程序，如通用G代码或APT文件。这些程序/刀具轨迹可以通过RoboDK轻松模拟并转换为机器人程序。更多信息请访问这部分
的曲线跟踪项目类似于机器人铣削项目，但它允许选择从三维几何体提取的曲线作为刀具路径。也可以选择导入曲线从CSV或TXT文件导入3D曲线。这些曲线必须作为XYZ点列表提供，还可以选择IJK矢量。有关详细信息，请参阅曲线跟踪项目部分
的点跟踪项目类似于机器人铣削项目，但它允许选择从三维几何体提取的点，并轻松创建机器人刀具路径。也可以选择进口点从CSV或TXT文件导入3D点。这些点必须作为XYZ点和(可选的)IJK向量的列表提供。更多信息请参见点跟踪项目部分
选择3D打印项目为特定对象生成机器人3D打印程序。该对象必须在RoboDK工作站中可用。3D打印刀轨在幕后使用切片器转换为G代码，然后像3轴加工刀轨一样处理。有关更多信息，请参阅机器人3D打印部分
球杆精度测试允许使用伸缩式双球杆装置检查机器人性能。有关robot ballbar测试的更多信息，请访问：//www.hi-ks.com/ballbar-test．
校准机器人允许设置一个机器人校准项目，以提高机器人精度和找到机器人误差参数。经过校准的机器人可以用于任何RoboDK离线编程项目。根据机器人模型的不同，机器人标定通常可以将机器人精度提高5倍或更高。机器人标定需要使用测量系统对机器人进行测量。校准前和/或校准后，可通过ISO9283测试机器人的准确性和重复性。更多关于机器人校准和性能测试的信息在这里://www.hi-ks.com/robot-calibration．
可以连接到机器人并输入连接参数，如机器人IP、FTP用户名和FTP密码。设置机器人连接允许通过FTP传输程序或直接从PC运行程序。
新的机器人驾驶员可以由终端用户开发，更多信息可在机器人驱动部分．
也可以连接到测量系统，如激光跟踪器或Creaform光学坐标测量机。这使得机器人校准和性能测试完全自动化。
帮助(F1)联机打开此文档。文档的PDF版本可在每个部分的顶部下载。当你按下亚搏手机版官方登录网站F1， RoboDK显示与当前选择的项目相关的帮助主题。
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