提示和技巧
本节展示了有用的提示和技巧使用RoboDK软件更有成效。
拥有一个合适的尺寸供参考框架有助于抓住正确的坐标系统,目标、工具或机器人和移动到所需的位置。
按下-键(-)或+键(+)一次或多次参考帧更小或更大,分别。
选择树中的任何物品如一个对象,一个参考框架或一个机器人和新闻F2重命名它。
您可以快速显示机器人工作空间机器人的可达性进行评估。显示工作空间的位置可以帮助你确保你的部分是合理的给出你的机器人的大小。双击一个机器人,并选择显示当前的工作区工具。否则,机器人的工作空间的手腕将默认显示。
按星号键(*)显示或隐藏机器人工作空间。
你可以加载最后文件打开或保存通过按Ctrl + 1。您还可以访问最近打开或保存文件文件菜单。
你可以显示车站树作为一个侧窗。选择Tools-Options并设置显示树的偏好作为一个侧窗。这种布局可能会更好如果你处理大型对象或复杂的电台。
选择一个或多个对象和按F7让他们看不见。再次按F7,他们将切换到可见的。
您可以显示或隐藏文本在屏幕上通过选择/关键(斜杠)。
任何参考系,移动机器人,通过持有目标或对象Alt关键。您可以将一个或多个对象在一个参考系来表示对象或参考系的位置对机器人。
你可以移动机器人工具(TCP)控股Alt + Shift钥匙。机器人程序将自动更新。
你可以再订购项目树中的一个拖放操作站内树。你可以通过用鼠标拖动对象正确的按钮。
你可以再订购项目在树上不改变它们的绝对位置。你可以通过持有转变关键在你拖拽项目内的树。
这个操作修改相对位置保持相同的绝对位置。
你也可以右击目标和使用改变的支持选择。
举行Ctrl键移动时鼠标滚轮改变大小的树。您还可以指定文本的大小,图标和工具栏工具➔选项菜单。
你可以移动机器人到一个特定的位置和新闻Ctrl + T创建一个新的目标。当前机器人位置将记录在关节空间和笛卡尔空间。
右键单击新创建的目标指定如果你想优先考虑机器人关节轴或笛卡尔坐标。
你可以选择一个目标或者一个运动指令和新闻F3修改机器人目标。你可以选择教一个新职位或手动输入新坐标。
您可以选择项目教育目标表面创建新目标选择表面上的点。目标将默认正常的表面。您还可以修改工具取向通过使用左边的设置面板。
举行Alt + Shift键移动目标在保持物体表面。你也可以保存Alt钥匙只有你喜欢自由移动目标对象表面上没有限制。
您可以选择一个目标和新闻F4改变机器人的配置。工业机器人可以达到相同的位置有不同的机器人配置。拥有正确的启动配置是非常重要的,因为它有助于确保程序不触及机器人奇点,轴限制或碰撞。
选择一个程序和媒体F5检查是否有任何问题程序路径。RoboDK将验证程序和显示机器人奇异性或轴的限制等问题。
您也可以选择Shift + F5包括检查碰撞。一定要设置正确的碰撞地图Tools-Collision地图(Shift + X)和指定对象的相关性,要包括在碰撞检查。
你可以通过按住空格键加速机器人仿真。你也可以选择玩工具栏按钮。RoboDK模拟机器人程序在默认5倍比真正的速度。这一比率与空格键加速到100。
你也可以选择下拉箭头来改变默认的正常/速度快。
选择一个或多个项目在树上和新闻F6生成机器人项目。RoboDK站会自动生成所有可用的机器人项目,如果你不选择任何程序。
一旦你准备好一个程序模拟,右键单击项目并选择出口仿真…生成3 d HTML或PDF模拟3 d。
例子:
●你的绘画机器人
你可以连接你的机器人计算机发送程序直接从RoboDK机器人。选择连接➔连接机器人并输入机器人IP。然后,右击你的程序和选择程序发送给机器人。程序将自动生成和转移到机器人。
这个选项使用FTP传输或其他专用协议根据机器人控制器。这些协议可以FTP,套接字通信或串行连接。
你可以连接机器人电脑直接从RoboDK移动机器人。选择连接➔连接机器人并输入机器人IP。然后,选择连接建立沟通使用机器人的驱动程序。
你可以右击任何机器人程序和激活在机器人运行选择。然后,双击一个程序一起真正的移动机器人仿真。
这个选项使用专用的驱动程序连接。这允许您程序的机器人在线和适当的调试。
你可以激活跟踪机器人的紧迫Alt + T。您还可以更改跟踪风格的工具➔跟踪菜单。