日本电装机器人
RoboDK支持Denso机器人用于离线编程的PAC和PacScript编程语言。只需选择相应的后置处理器，生成机器人程序。
·PAC(RC7和更老的控制器)
·PACScript.(RC8和更新的控制器)
此外，RoboDK还支持RC7和RC8电装控制器的在线编程。使用Denso的默认RoboDK驱动程序，这是可能的。较旧或较新的版本也可能得到部分支持。
本文档主要提供与如何在Denso机器人控制器上使用在线编程功能的信息。
机器人驱动程序提供了离线编程(在离线编程中，程序生成，然后转移到机器人并执行)的替代方案。有了机器人驾驶员，就可以直接在机器人上运行模拟(在线编程)。更多信息请参见机器人司机部分。
b-Cap服务器必须能够使用电装的机器人驱动程序(在线编程)。
请按照以下步骤启用机器人端的B-CAP服务器：
1。将机器人控制器切换为手动模式。
2。选择“选项”和“输入密码1214”，激活ORiN选项
3。允许以太网通信权限:Communiations设置menu-Permit集读/写
4.将控制器的可执行令牌设置为以太网在通信设置菜单．这允许从计算机启动程序。
如果建立了网络连接，机器人程序可以直接从RoboDK执行到真正的机器人。
1。在RoboDK中右键点击机器人
2。选择:
连接到机器人……
3。输入机器人的IP地址
4.选择Connect。
应该有一个绿色消息显示准备好了如果连接成功。
机器人可以通过选择来移动得到机器人关节，移动关节和移动线性，从“连接”菜单中。
使用在机器人运行选择移动机器人，同时保持反馈在RoboDK(在线编程)。该方法将机器人作为服务器，每条指令在模拟器中执行时一步一步地发送给机器人。此方法对调试很有用。
1。右键单击程序(Print3D，如下图所示)
2。选择在机器人运行
3。双击程序启动它（或右键单击并选择运行）
一旦这个选项被选中，它将连接到真正的机器人，每次我们双击一个程序(或右键，然后，选择)跑）
这些操作也可从中获得RoboDK API它允许将机器人编程与其他应用程序集成。API可在Python和C＃和其他编程语言中使用。
Denso的RoboDK驱动程序可以高度定制，以实现特定的行为。可以通过编辑ini文件位于:
% APPDATA % / RoboDK-Driver-Denso / apidenso.exe.ini
这些自定义项允许指定移动类型或能够同时驱动多个机器人。任何文本编辑器都可用于修改此文件。
可以配置以下变量：
·default_work - 默认使用的工作对象（可变字符串）。
·default_tool - 默认使用的刀具变量。
·工具_change_id - 在设置新工具时使用的备用工具变量（例如，例如工具5）。
·move_linear_in_joints - 设置为false，以提供作为笛卡尔目标的线性运动。
·movej_cmd - 命令发送联合运动（movej）。下表提供了允许的选项。
·movel_cmd - 命令发送线性移动（MOVEL）。下表提供了允许的选项。
·ROBOT_NAME-机器人的名称。指定此名称可选择控制器的特定机器人
·ROBOT_OPTIONS-获取机器人资源的机器人选项。亚博app下载网址例如，如果我们使用控制器的从机器人，我们必须指定ROBOT_OPTIONS= " ID=1 "。如果我们想使用主机器人(main robot)， ID必须是0(默认值)。
·show_joints_feedback.-设置为true，可以在屏幕上实时看到机器人的反馈(性能可以较慢)
·finish_move_check_ms.- 设置在屏幕上显示接头反馈时应刷新机器人位置的快速。
·TAKE_ARMS_ALWAYS-设置为true，每次移动后保持控制器资源，直到机器人断开(速度较快，但可亚博app下载网址能导致意外结果)。
·TAKE_ROBOT_ONCE- 设置为true以在机器人连接的同时保持机器人资源（更快但可能导致意外结果）。
·IS_RC8- 设置为FALSE以正确连接到RC7和旧的Denso控制器。
