项
的名字(str)-项目名称(项目名称所示RoboDK站树)
itemtype(int)- - -类型的检索项(避免困惑如果有类似的名称匹配)。使用ITEM_TYPE_ *。
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.ItemList" title="">ItemList ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.ItemUserPick" title="">ItemUserPick ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Name" title="">名称()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Pose" title="">造成()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setPose" title="">setPose ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setParent" title="">setParent ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setJoints" title="">setJoints ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.MoveJ" title="">MoveJ ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.MoveL" title="">MoveL ()
例子:
从robolink进口*#导入robolink图书馆RDK=Robolink()#连接到RoboDK API (RoboDK开始如果还没有开始工具=RDK。项(“工具”)#检索项命名工具机器人=RDK。项(”,ITEM_TYPE_ROBOT)#第一个可用的机器人
过滤器(int)-(可选)过滤列表的一个特定的项目类型(ITEM_TYPE_ *)。例如:RDK。ItemList(过滤器=ITEM_TYPE_ROBOT)
list_names(int)-(可选)设置为True返回一个列表的名称的列表<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item" title="">项
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Item" title="">项目()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.ItemUserPick" title="">ItemUserPick ()
RDK。项使用rPick(“Pick a robot”, ITEM_TYPE_ROBOT)
消息(str)——消息显示
itemtype_or_list(int)-过滤器的选择由一个特定的项目类型(ITEM_TYPE_ *)或提供的项目列表可供选择
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Item" title="">项目()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.ItemList" title="">ItemList ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setJoints" title="">setJoints ()
关节()
(项目),<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setJoints" title="">setJoints ()
time_avg——测量一段时间和平均结果。
tip_xyz——Offet测量小费。
list_items(列表)——项目列表设置为选中
新创建的对象
paste_to(<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item" title="">项
paste_times(int)——多次粘贴物品(如果大于1返回一列)
新创建的项目
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Copy" title="">副本()
plugin_name(str)——插件名称必须匹配PluginName RoboDK插件()实现。
命令(str由你的插件)——特定的命令
价值(str)——特定值(可选)由你的插件
plugin_name(str)-插件的名称或路径(如果不是在默认目录。
负载(int)- - -加载插件(1 /违约)或卸载(0)
创建项目。这个程序是无效的。
progname(str)——项目的名称
文件夹(str)- - -文件夹保存程序,留下空使用默认程序文件夹(通常是桌面)
后处理程序(str)- - -后置处理程序的名称。例如,选择后置处理程序的C: / RoboDK /文章/ Fanuc_RJ3。py,指定“Fanuc_RJ3。py” or simply “Fanuc_RJ3”.
机器人(<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item" title="">项
例子:
从robolink进口*#导入robolink图书馆RDK=Robolink()#连接到RoboDK API (RoboDK开始如果还没有开始机器人=RDK。项(”,ITEM_TYPE_ROBOT)#使用第一个可用的机器人RDK。ProgramStart(“Prog1”,“C: / MyProgramFolder /”,“ABB_RAPID_IRC5”,机器人)#指定程序的程序名# RDK.setRunMode (RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG) #冗余机器人。MoveJ(目标)#做一个仿真…RDK。完成()#引起程序代(断开API)
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setRunMode" title="">setRunMode ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddProgram" title="">AddProgram ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Finish" title="">完成()
点(列表点(XYZ或XYZijk浮动列表),或<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Mat
object_project(<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item" title="">项
)——项目的点反对
projection_type(int)- - -类型的投影。例如:PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC沿着点正常,将项目重新计算表面法向量投影。
超时(int马克斯超时等待回复)-秒(默认30秒)。
区别ProjectPoints AddPoints是ProjectPoints不添加指向RoboDK站。
always_render(bool)——设置为True来更新屏幕每次车站被修改时(默认行为呈现()不使用)。
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Update" title="">Update ()
代码(str)——项目名称或代码生成
code_is_fcn_call(bool)——设置为True如果提供的代码对应一个函数调用(调用一样()),如果是这样,RoboDK将处理特定的语法当代码生成机器人。
例子RoboDK站运行现有的程序:
从robolink进口*#导入robolink图书馆RDK=Robolink()#连接到RoboDK API (RoboDK开始如果还没有开始RDK。RunCode(“Prog1”,真正的)#运行一个程序叫Prog1 RoboDK站
消息(str)——来显示消息或评论。
message_is_comment(bool)——设置为True来生成一个评论在生成的代码而不是显示机器人的示教器的消息。
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setRunMode" title="">setRunMode ()
fcn_param(str)——项目名称和参数。参数可以提供Python程序中可用RoboDK站。
wait_for_finished(bool)——设置为True来阻止执行在一个模拟,直到程序结束时(如果该项目不存在或跳过程序生成)
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Item" title="">项目()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddProgram" title="">AddProgram ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Busy" title="">忙()
文件名(str)——保存文件路径
itemsave(<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item" title="">项
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddFile" title="">AddFile ()
项目列表
的列表<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item" title="">项
消息(str)——消息显示
弹出(bool)——设置为False RoboDK的状态栏中显示信息(非阻塞)
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setWindowState" title="">setWindowState ()
矩阵(<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">垫
提示:使用<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.InstructionList" title="">InstructionList ()
以RoKiSim格式检索指令表。
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setSimulationSpeed" title="">setSimulationSpeed ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setSimulationSpeed" title="">setSimulationSpeed ()
SimulationSpeed ()
SpindleOn / SpindleOff:打开/关闭跟踪
ArcOn / ArcOff:打开/关闭跟踪
SprayOn / SprayOff:模拟喷雾给定一个工作空间体积(绘画)
韦尔登/ WeldOff:支持多种焊接枪
例子:
SpindleOn(2):用蓝色显示跟踪
SpindleOn(红色):跟踪显示为红色
SpindleOff:关闭跟踪
SpindleOn(绿色,2.5):绿色球体半径为2.5毫米的跟踪
参数个数(str)- - -一个字符串指定模拟粒子的行为。的字符串可以包含一个或多个以下命令(用空格分隔)。看到允许参数选项。
点(<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Mat
几何(<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Mat
)-(可选)提供的列表点描述三角形定义一个特定粒子几何。使用这个选项而不是粒子的命令。
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Spray_SetState" title="">Spray_SetState ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Spray_GetStats" title="">Spray_GetStats ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Spray_Clear" title="">Spray_Clear ()
例子:
工具=0#汽车检测活动的工具obj=0#汽车检测对象在活跃的参照系options_command=“ELLYPSE项目粒子=球(4 8 1,1,- 0.5)= 8×8步兰德= 2”# ellypse体积定义为p0, pA、pB、colorRGBA(近和远),在毫米#必须提供对TCP的坐标close_p0=(0,0,- - - - - -200年]mm:中心# xyz的锥形ellypse(侧1)close_pA=(5,0,- - - - - -200年]# xyz mm:第一个顶点的锥形ellypse(侧1)close_pB=(0,10,- - - - - -200年]# xyz mm:第二个顶点的锥形ellypse(侧1)close_color=(1,0,0,1]# RGBA (0 - 1)far_p0=(0,0,50]mm:中心# xyz的锥形ellypse(侧2)far_pA=(60,0,50]# xyz mm:第一个顶点的锥形ellypse(侧2)far_pB=(0,120年,50]# xyz mm:第二个顶点的锥形ellypse(侧2)far_color=(0,0,1,0.2]# RGBA (0 - 1)close_param=close_p0+close_pA+close_pB+close_colorfar_param=far_p0+far_pA+far_pB+far_color体积=robodk。垫([close_param,far_param])。tr()RDK。Spray_Add(工具,obj,options_command,体积)RDK。Spray_SetState(SPRAY_ON)
id_spray(int)- - -喷雾处理(Spray_Add返回的指针)。保留默认1适用于所有模拟喷雾。
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Spray_Add" title="">Spray_Add ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Spray_SetState" title="">Spray_SetState ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Spray_GetStats" title="">Spray_GetStats ()
id_spray(int)- - -喷雾处理(Spray_Add返回的指针)。离开1适用于所有模拟喷雾。
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Spray_Add" title="">Spray_Add ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Spray_SetState" title="">Spray_SetState ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Spray_Clear" title="">Spray_Clear ()
状态(int)- - -打开或关闭。使用定义的常量:SPRAY_ *
id_spray(int)- - -喷雾处理(Spray_Add返回的指针)。离开1适用于所有模拟喷雾。
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Spray_Add" title="">Spray_Add ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Spray_GetStats" title="">Spray_GetStats ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Spray_Clear" title="">Spray_Clear ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Render" title="">呈现()
项(<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item" title="">项
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setFlagsItem" title="">setFlagsItem ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setFlagsRoboDK" title="">setFlagsRoboDK ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setWindowState" title="">setWindowState ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setActiveStation" title="">setActiveStation ()
getParam ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Childs" title="">蔡尔兹()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Save" title="">Save ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddStation" title="">AddStation ()
参数(str)- - -参数的名称
str_type(bool)——真正获取一个字符串参数(假二进制/字节类型)
参数值。
str,浮动或没有,如果参数是未知的
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setParam" title="">setParam ()
(Robolink站参数),<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.getParams" title="">getParams ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.getParam" title="">getParam ()
setParam ()
(Robolink站参数)
stn(<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item" title="">项
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.ActiveStation" title="">ActiveStation ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.getOpenStations" title="">getOpenStations ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.getParam" title="">getParam ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Childs" title="">蔡尔兹()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddFile" title="">AddFile ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddStation" title="">AddStation ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setCollisionActivePair" title="">setCollisionActivePair ()
可见()
项
)。这允许改变碰撞地图进行碰撞检查。指定的链接id机器人或移动机制(id 0是基础)如果成功返回1。返回0,如果设置一对失败(错误id提供)另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setCollisionActive" title="">setCollisionActive ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Collisions" title="">碰撞()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Visible" title="">可见()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setCollisionActive" title="">setCollisionActive ()
碰撞()
,<代码类=”x裁判pypy- - - - - -func docutils literal notranslate">setCollisionActivePair ()
项(<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item" title="">项
旗帜(int)——设置项标志(FLAG_ITEM_ *)
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.getFlagsItem" title="">getFlagsItem ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setFlagsRoboDK" title="">setFlagsRoboDK ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setWindowState" title="">setWindowState ()
旗帜(int)- - -窗口的状态(FLAG_ROBODK_ *)
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setFlagsItem" title="">setFlagsItem ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setWindowState" title="">setWindowState ()
mode_type(int)——模式类型定义了accion发生在3 d视图选择(选择对象,潘、旋转、缩放、移动对象,…)
default_ref_flags(int)- - -当一个指定的运动,我们可以提供我们允许默认情况下对运动坐标系(设置根据标志)
custom_objects(列表)——提供一个可选列表项目定制移动行为对这些特定项目(重要:custom_ref_flags必须匹配的长度)
custom_ref_flags(列表)- - -提供一个匹配的旗帜为特定项目自定义的运动行为
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setJoints" title="">setJoints ()
关节()
(项目),<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Joints" title="">关节()
参数(str)- - -参数的名称
价值(str)- - -参数值(值类型可以是str或字节)
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.getParam" title="">getParam ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setPose" title="">setPose ()
造成()
(项目),<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setPosesAbs" title="">setPosesAbs ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setPoseAbs" title="">setPoseAbs ()
PoseAbs ()
(项目),<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setPoses" title="">setpos ()
下面的调用将改变当前运行模式:
1- - - - - -- - - - - -- - - - - - - - -<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Connect" title="">Connect ()
2- - - - - -- - - - - -- - - - - - - - -<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.ProgramStart" title="">ProgramStart ()
自动设置模式RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG。这将生成程序
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.RunMode" title="">RunMode ()
list_items(列表)——项目列表设置为选中
速度(浮动)- - -模拟比例
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.SimulationSpeed" title="">SimulationSpeed ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.SimulationTime" title="">SimulationTime ()
构成(<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Mat
windowstate(int)- - -窗口的状态(WINDOWSTATE_ *)
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setFlagsRoboDK" title="">setFlagsRoboDK ()
Robolink
方法如<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Item" title="">项目()
和<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.ItemUserPick" title="">ItemUserPick ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Item" title="">项目()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.ItemUserPick" title="">ItemUserPick ()
从robolink进口*#导入robolink图书馆RDK=Robolink()#连接到RoboDK API (RoboDK开始如果还没有开始工具=RDK。项(“工具”)#有一个项目叫工具RoboDK站树(名称)机器人=RDK。项(”,ITEM_TYPE_ROBOT)#获取第一个可用的机器人目标=RDK。项(“目标1”,ITEM_TYPE_TARGET)#获取目标称为“目标1”框架=RDK。ItemUserPick(“选择一个参考系”,ITEM_TYPE_FRAME)# Promt用户选择一个参考框架机器人。setPoseFrame(框架)机器人。setPoseTool(工具)机器人。MoveJ(目标)#移动机器人目标使用选定的参考系
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setAccuracyActive" title="">setAccuracyActive ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddCurve" title="">AddCurve ()
文件名(str)- - -文件路径
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddFile" title="">AddFile ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Save" title="">Save ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddPoints" title="">AddPoints ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddShape" title="">AddShape ()
项
。tool_pose(<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Mat
)——工具的构成(TCP)工具对机器人法兰
tool_name(str)——工具的名称
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddFrame" title="">AddFrame ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.PoseTool" title="">PoseTool ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setPoseTool" title="">setPoseTool ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddFile" title="">AddFile ()
关键字(str)——关键字对象所需grabbable(离开空考虑所有对象)
tolerance_mm(浮动)- - -距离公差使用(最多)考虑对象。最接近的对象将附呈。在Tools-Options-General选项卡中可以选择检查对象距离TCP和对象形状(而不是默认的TCP和对象的位置)。
list_objects(列表)——考虑获取候选对象列表(提供关键字约束的选择甚至更多)
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setParentStatic" title="">setParentStatic ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.WaitMove" title="">WaitMove ()
调用()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.RunCodeCustom" title="">RunCodeCustom ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.RunInstruction" title="">RunInstruction ()
例子:
从robolink进口*#导入robolink图书馆从robodk进口*RDK=Robolink()#连接到RoboDK API掠夺=RDK。项(“MainProgram”,ITEM_TYPE_PROGRAM)掠夺。调用()而掠夺。忙():暂停(0.1)打印(“项目完成”)
项
)附加到这个项目。程序异常,如果孩子是呼吁它将返回的列表由这个程序调用子程序。另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Parent" title="">父()
项
,否则返回False。item_check(<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item" title="">项
)——项目检查碰撞
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Collision" title="">碰撞()
项
(对象、工具或机器人)。如果项目有多个颜色它返回第一个可用)。格式的颜色颜色= (R, G, B (A = 1),所有值的范围从0到1。另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setColor" title="">改变颜色()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Recolor" title="">重新着色()
robot_ip(str)——机器人IP。保留为空白则使用的IP连接面板中选择机器人。
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.ConnectSafe" title="">ConnectSafe ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.ConnectedState" title="">ConnectedState ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Disconnect" title="">断开()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setRunMode" title="">setRunMode ()
robot_ip(str)——机器人IP。保留为空白则使用的IP连接面板中选择机器人。
max_attempts(int)——最大连接尝试之前报告失败的连接
wait_connection(浮动)——时间等待秒之间的连接尝试
callback_abort(函数)函数指针,返回true,如果我们应该中止连接操作
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Connect" title="">Connect ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.ConnectedState" title="">ConnectedState ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setRunMode" title="">setRunMode ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.ConnectionParams" title="">ConnectionParams ()
Connect ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.ConnectSafe" title="">ConnectSafe ()
例子:
从robolink进口*#导入robolink图书馆机器人=RDK。项(”,ITEM_TYPE_ROBOT)#获取第一个机器人状态=机器人。连接()打印(状态)#检查连接状态和消息状态,味精=机器人。ConnectedState()打印(状态)打印(味精)如果状态! =ROBOTCOM_READY:打印(连接的问题:“+机器人。的名字()+“:”+味精)辞职()#移动机器人(真实机器人如果我们连接)机器人。MoveJ(jnts,假)
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setConnectionParams" title="">setConnectionParams ()
Connect ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.ConnectSafe" title="">ConnectSafe ()
copy_children(bool)——设置为false,以防止复制所有项目附加到这个项目。
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Copy" title="">副本()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Paste" title="">粘贴()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddFile" title="">AddFile ()
项目()
父(<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item" title="">项
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setParentStatic" title="">setParentStatic ()
父(<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item" title="">项
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setParentStatic" title="">setParentStatic ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Connect" title="">Connect ()
ConnectedState ()
filestr(str)- - -程序的文件路径。格式支持包括:JBI (Motoman), SRC(库卡)、国防部(ABB), PRG (ABB), LS(发那科)。
robodk.Mat
:param joints_approx:近似期望关节定义优先配置:类型joints_approx:浮动或列表<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Mat
PoseFrame ()
代替。返回构成(<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Mat
)的机器人坐标系对机器人基地
robodk.Mat
)对象几何对自己的参考系。本程序适用于工具和对象。
feature_type(int)——将FEATURE_SURFACE检索点下鼠标光标,FEATURE_CURVE检索的列表点线,或FEATURE_POINT检索点的列表。
feature_id(int)——只有FEATURE_CURVE指定使用,它允许对象的id检索相应的曲线
点列表
#例子显示XYZ选定对象的位置从robolink进口*#导入RoboDK APIRDK=Robolink()#开始RoboDK API#问用户选择一个对象对象=RDK。ItemUserPick(“选择对象”,ITEM_TYPE_OBJECT)而真正的:is_selected,feature_type,feature_id=对象。SelectedFeature()如果is_selected和feature_type= =FEATURE_SURFACE:point_mouse,name_feature=对象。GetPoints(FEATURE_SURFACE)打印(“选择%我(%我):% s% s”%(feature_id,feature_type,str(point_mouse),name_feature))其他的:打印(不选择“对象。选择一个物体表面点……”)robodk。暂停(0.1)
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.SelectedFeature" title="">SelectedFeature ()
PoseTool ()
代替。返回构成(<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Mat
)机器人的工具(TCP)对机器人法兰
名称:指令名称(显示在RoboDK树)
instype:指令类型(INS_TYPE_ *)。例如,INS_TYPE_MOVE运动指令。
movetype: INS_TYPE_MOVE运动指令类型:MOVE_TYPE_JOINT联合行动,或MOVE_TYPE_LINEAR线性移动
isjointtarget: 1如果目标在关节空间中指定,否则,目标在笛卡尔空间中指定(构成)
目标:提出的目标<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item" title="">项
关节:机器人关节的目标
ins_id(int)- - - id返回指令
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddProgram" title="">AddProgram ()
,<代码类=”x裁判pypy- - - - - -func docutils literal notranslate">setInstruction (),<代码类=”x裁判pypy- - - - - -func docutils literal notranslate">InstructionDelete ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddProgram" title="">AddProgram ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddProgram" title="">AddProgram ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.ShowSequence" title="">ShowSequence ()
InstructionListJoints ()
mm_step(浮动毫米)——一步将线性运动
deg_step(浮动)——介入度分裂联合运动
save_to_file(str)(可选)将结果保存到一个文件中,逗号分隔值(CSV)。如果文件名没有提供它将返回矩阵。如果一步值非常小,返回矩阵可以非常大。
collision_check(int)-(可选)检查碰撞
旗帜(int)-(可选)设置为1,包括运动之间的时间,设置为2,还包括联合速度(度/秒),设置为3也包括加速度、设置为4,包括之前的所有信息和基于时间的分裂。
time_step(浮动)-(可选)在几秒钟内设置时间步计算为基础的时间
(消息(str)、joint_list (<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">垫
输出:
消息(str):返回一个人类可读的错误消息(如果有的话)。
joint_list (<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">垫
):二维矩阵的联合信息和相应的信息,如一步,时间戳和速度。每个条目是一个列。
状态(int):状态是-如果有程序问题(奇点,轴极限,目标不正确地定义或碰撞如果激活)。否则返回指令的数量可以成功执行。
它还返回列表的关节(J2 j - 1,…,约,错误,MM_STEP, DEG_STEP, MOVE_ID,时间,X, Y, Z]如果提供了文件路径或文件名保存结果。默认单位是毫米,度。使用列表(<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">垫
提取列表中每一列。错误返回int,但它需要被解释为一个二进制数。
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.ShowSequence" title="">ShowSequence ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddProgram" title="">AddProgram ()
对象(<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item" title="">项
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.IsInside" title="">IsInside ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setJointLimits" title="">setJointLimits ()
robodk.Mat
机器人的关节或一个目标。如果项目是笛卡尔的目标,它返回的首选关节(配置)去,笛卡儿的位置。另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setJoints" title="">setJoints ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.MoveJ" title="">MoveJ ()
例子:
从robolink进口*#导入robolink图书馆RDK=Robolink()#连接到RoboDK API (RoboDK开始如果它还没有开始)工具=RDK。项(”,ITEM_TYPE_ROBOT)#获取机器人关节=机器人。关节()。列表()#检索当前机器人关节是一个列表关节(5]=0#设置联合6 0度机器人。MoveJ(关节)#机器人移动到新的联合位置
#检索所有解决方案对于一个给定的姿势:all_solutions=机器人。SolveIK_All(构成,toolpose,framepose)关节=[]#遍历每个解决方案为j在all_solutions:#获取旗帜作为每个解决方案的列表conf_RLF=机器人。JointsConfig(j)。列表()#的国旗:后=conf_RLF(0]# 1如果后方,如果前面较低的=conf_RLF(1]# 1如果低,0如果上层(肘部)翻转=conf_RLF(2]# 1如果翻转,如果非翻转(通常当联合5 -翻转)#寻找一个解决方案前,手肘配置#如果conf_RLF [0:2] = = (0,0):如果后= =0和较低的= =0:打印(“解决方案发现!”)关节=j打破
关节(浮动列表)——机器人关节
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.SolveFK" title="">SolveFK ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.SolveIK" title="">SolveIK ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Joints" title="">关节()
pathstr(str)- - -文件夹保存项目(不包括文件名和扩展名)。确保文件夹以斜杠结束。您可以使用反斜杠或正斜杠来定义的路径。在大多数情况下,文件名称被定义为项目名称(RoboDK树中可见)和扩展定义的后置处理程序(文件扩展名必须匹配你的机器人控制器)支持的扩展。它可以空使用默认动作(保存到默认的程序位置)
run_mode——RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG生成程序文件。另外,使用RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_UPLOAD或RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_START通过FTP传输程序和执行程序。
(成功(真或假),日志(str) transfer_succeeded(真/假))
转移成功是真的如果有一个成功的项目转移(如果RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_UPLOAD或RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG_AND_START使用)
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setRunMode" title="">setRunMode ()
target1(<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Mat
项
沿着轮轴运动)构成
target2(<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Mat
、关节或列表<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item" title="">项
)——最后一圈的目标
阻塞(bool)- - -如果指令应该等到机器人完成了运动(默认= True)
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.MoveL" title="">MoveL ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.MoveC" title="">MoveC ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.SearchL" title="">SearchL ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddTarget" title="">AddTarget ()
目标(<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Mat
项
)- - -目标去。它可以是机器人关节(资料片或1 xn),构成(4 x4)或一个目标(项目指针)
阻塞(bool)——设置为True等到机器人完成了运动(默认= True)。设置为false非阻塞调用。提示:如果设置为False,使用robot.Busy(),以检查是否仍然是移动机器人。
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.MoveL" title="">MoveL ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.MoveC" title="">MoveC ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.SearchL" title="">SearchL ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddTarget" title="">AddTarget ()
j - 1(浮动列表)——开始关节
j2(浮动列表关节)-结束
minstep_deg(浮动)- - -联合介入度
返回0,如果运动是自由的碰撞或任何其他问题。否则返回对对象的数量,如果有碰撞相撞。
int
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.MoveL_Test" title="">MoveL_Test ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setCollisionActive" title="">setCollisionActive ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.MoveJ" title="">MoveJ ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddTarget" title="">AddTarget ()
目标(<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Mat
项
)- - -目标去。它可以是机器人关节(资料片或1 xn),构成(4 x4)或一个目标(项目指针)
阻塞(bool)——设置为True等到机器人完成了运动(默认= True)。设置为false非阻塞调用。提示:如果设置为False,使用robot.Busy(),以检查是否仍然是移动机器人。
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.MoveJ" title="">MoveJ ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.MoveC" title="">MoveC ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.SearchL" title="">SearchL ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddTarget" title="">AddTarget ()
j - 1(浮动列表)——开始关节
构成(<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Mat
minstep_mm(浮动毫米)——线性一步
返回0,如果运动是自由的碰撞或任何其他问题。
int
如果机器人不能达到目标构成它返回2。如果机器人可以达到目标,但它不能使一个线性运动它返回1。
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.MoveJ_Test" title="">MoveJ_Test ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setPoseFrame" title="">setPoseFrame ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setPoseTool" title="">setPoseTool ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setCollisionActive" title="">setCollisionActive ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.MoveL" title="">MoveL ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddTarget" title="">AddTarget ()
新项目名称
str
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setName" title="">setName ()
项
一个机器人链接。这是有用的显示/隐藏某些机器人链接或改变其几何。link_id(int)——链接索引(0为机器人基地,1为第一个链接,…)
项
)另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Childs" title="">蔡尔兹()
项
从这个项目的剪贴板作为一个孩子(Ctrl + V)一样返回新创建的项目(粘贴)另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Copy" title="">副本()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Copy" title="">副本()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Paste" title="">粘贴()
time_ms(浮动)——则。不提供一个值(保留默认1)暂停,直到用户渴望恢复程序执行的。
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddProgram" title="">AddProgram ()
robodk.Mat
。提示:使用robodk Pose_2_ *功能模块(如<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Pose_2_KUKA
)将对XYZABC (XYZ位置在毫米和ABC取向度),特定于一个机器人品牌。
例子:<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/examples.html">离线编程
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Pose" title="">造成()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setPose" title="">setPose ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.PoseAbs" title="">PoseAbs ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.PoseTool" title="">PoseTool ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.PoseFrame" title="">PoseFrame ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Item" title="">项目()
robodk.Mat
)这一项关于绝对参考系(也知道车站参考或世界坐标系统wcs -)。例如,一个对象的位置/框架/目标对车站的起源。例子:
#计算任何对象的构成对任何在RoboDK参考defCalculatePoseFrame2Object(框架,部分):#得到两个姿势对车站参考(wrt-world坐标系)framePoseAbs=框架。PoseAbs()partPoseAbs=部分。PoseAbs()#计算对象的构成相对于参考构成=framePoseAbs。发票()*partPoseAbs返回构成#把对象obj=RDK。项(“球”)#获取参考框架=RDK。项(“第二帧”)#计算的关系构成=CalculatePoseFrame2Object(框架,obj)#显示结果打印(构成)RDK。ShowMessage(“相对的姿势是:“+str(构成))
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setPoseAbs" title="">setPoseAbs ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Pose" title="">造成()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setPose" title="">setPose ()
robodk.Mat
)的机器人坐标系对机器人基地另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setPoseFrame" title="">setPoseFrame ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Pose" title="">造成()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.PoseTool" title="">PoseTool ()
robodk.Mat
)机器人的工具(TCP)对机器人法兰另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setPoseTool" title="">setPoseTool ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Pose" title="">造成()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.PoseFrame" title="">PoseFrame ()
progname(str)——项目的名称
文件夹(str)- - -文件夹保存程序,留下空使用默认的项目文件夹
后处理程序(str)- - -后置处理程序的名称(后置处理程序的C: / RoboDK /文章/ Fanuc_post。py是可能提供“Fanuc_post。py”或简单的“Fanuc_post”)
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setRunMode" title="">setRunMode ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.ProjectPoints" title="">ProjectPoints ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Finish" title="">完成()
项
(对象、工具或机器人)。颜色必须在格式= (R, G, B (A = 1),所有的值从0到1。α(一)默认为1(100%不透明)。使一个对象透明设置为0。tocolor(浮动列表)- - -颜色设置
fromcolor(浮动列表)- - -颜色改变
宽容(浮动(默认为0.1))- - -宽容代替颜色(精确匹配设置为0)
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setColor" title="">改变颜色()
prog_parameters(str的列表)——项目参数为Python程序可以提供一个字符串
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.RunCodeCustom" title="">RunCodeCustom ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Busy" title="">忙()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddProgram" title="">AddProgram ()
如果setRunMode (RUNMODE_SIMULATE):程序将模拟(默认运行模式)
如果setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT):程序将运行在机器人使用RUNMODE_RUN_ROBOT(默认)
如果setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT)一起program.setRunType (PROGRAM_RUN_ON_ROBOT) - >程序将运行顺序的机器人一样,如果我们正确点击程序并选择“运行在机器人”RoboDK GUI
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.RunInstruction" title="">RunInstruction ()
代码(str)- - -插入的代码,程序运行,或添加评论。
run_type(int)- - -使用INSTRUCTION_ *变量来指定如果代码是程序调用或原始代码插入。例如,添加一个定制的代码使用:
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.RunCode" title="">RunCode ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddProgram" title="">AddProgram ()
例子:
程序。RunInstruction(设置主轴转速的,INSTRUCTION_COMMENT)程序。RunInstruction(“SetRPM (25000)”,INSTRUCTION_INSERT_CODE)程序。RunInstruction(完成设置主轴转速。准备好开始!”,INSTRUCTION_SHOW_MESSAGE)程序。RunInstruction(“Program1”,INSTRUCTION_CALL_PROGRAM)
RunCode ()
代替。调用可向后兼容性。
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setRunMode" title="">setRunMode ()
setRunType ()
文件名(str)- - -文件保存。使用*。rdk name for RoboDK stations, *.stl file for objects, *.robot file for robots, etc.
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddFile" title="">AddFile ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.AddFile" title="">AddFile ()
规模(浮动或列表3浮(scale_x,scale_y,scale_z](1)——规模参数意味着没有改变)
pre_mult——前乘法应用扩展之前(可选)
post_mult——职位乘法应用缩放后(可选)
目标(<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Mat
项
)- - -目标去。它可以是机器人关节(资料片或1 xn),构成(4 x4)或一个目标(项目指针)
阻塞(bool)——设置为True等到机器人完成了运动(默认= True)。设置为false非阻塞调用。提示:如果设置为False,使用robot.Busy(),以检查是否仍然是移动机器人。
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.MoveJ" title="">MoveJ ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.MoveL" title="">MoveL ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.MoveC" title="">MoveC ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddTarget" title="">AddTarget ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.GetPoints" title="">GetPoints ()
例子:
#显示所选择的点对象=RDK。项(“对象”,ITEM_TYPE_OBJECT)is_selected,feature_type,feature_id=对象。SelectedFeature()点,name_selected=对象。GetPoints(feature_type,feature_id)点=没有一个如果len(点)>1:点=点(feature_id]其他的:点=点(0]RDK。ShowMessage(“选定的点:% s= (% .3f,% .3f,% .3f)”%(name_selected,点(0),点(1),点(2)))
显示(bool)——设置为True来显示指令节点,否则,设置为False
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddProgram" title="">AddProgram ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.ShowTargets" title="">ShowTargets ()
矩阵(浮动列表列表或矩阵的关节<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Mat
显示(bool)——设置为False,以消除目标项目(目标不是删除,因为它仍然在程序),否则,设置为True来显示目标
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddProgram" title="">AddProgram ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.ShowInstructions" title="">ShowInstructions ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Joints" title="">关节()
robodk.Mat
)。关节(浮动或列表<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Mat
)——机器人关节
工具(<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Mat
)- - -可选提供工具用来计算正运动学。如果这个参数被忽略,它将使用机器人法兰。
参考(<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Mat
)——选择提供参考帧用来计算正运动学。如果这个参数被忽略,它将使用机器人基础坐标系。
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.SolveIK" title="">SolveIK ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.SolveIK_All" title="">SolveIK_All ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.JointsConfig" title="">JointsConfig ()
例子:
从robolink进口*#导入robolink图书馆RDK=Robolink()#连接到RoboDK API (RoboDK开始如果还没有开始机器人=RDK。项(”,ITEM_TYPE_ROBOT)#获取机器人#获取当前机器人关节robot_joints=机器人。关节()#从关节得到机器人的位置(正运动学计算)robot_position=机器人。SolveFK(robot_joints)#获取机器人配置(机器人关节状态)robot_config=机器人。JointsConfig(robot_joints)#计算新机器人的位置new_robot_position=transl([x_move,y_move,z_move])*robot_position#计算新机器人关节new_robot_joints=机器人。SolveIK(new_robot_position)如果len(new_robot_joints。tolist())<6:打印(“没有机器人的解决方案! !新位置太远,达到或接近一个奇点”)继续#计算新的关节的机器人配置new_robot_config=机器人。JointsConfig(new_robot_joints)如果robot_config(0]! =new_robot_config(0]或robot_config(1]! =new_robot_config(1]或robot_config(2]! =new_robot_config(2]:打印(“警告!机器人配置改变:这可能会导致unextected运动!”)打印(robot_config)打印(new_robot_config)#机器人移动到新的位置机器人。MoveJ(new_robot_joints)# robot.MoveL (new_robot_joints)
构成(<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Mat
joints_approx(<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Mat
)——首选联合解决方案或机器人配置。留下空白返回当前机器人位置最接近的匹配。
joints_approx——工具构成的机器人法兰(TCP)
joints_approx——参考姿势(参考系的机器人基地)
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.SolveFK" title="">SolveFK ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.SolveIK_All" title="">SolveIK_All ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.JointsConfig" title="">JointsConfig ()
构成(<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Mat
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.SolveFK" title="">SolveFK ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.SolveIK" title="">SolveIK ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.JointsConfig" title="">JointsConfig ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.RunProgram" title="">调用()
MoveJ ()
PoseTool ()
代替。返回构成(<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Mat
)机器人的工具(TCP)对机器人法兰
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Item" title="">项目()
check_collisions(int)——检查碰撞(COLLISION_ON - -或COLLISION_OFF -不-)
timeout_sec(int)——最大等待更新完成时间(以秒为单位)
mm_step(浮动毫米)——一步分割程序(1意味着违约,Tools-Options-Motion中指定)
deg_step(浮动)-介入度分割程序(1意味着默认,Tools-Options-Motion中指定)
[valid_instructions, program_time program_distance、valid_ratio readable_msg]
valid_instructions:有效的指令的数量
program_time:估计周期时间(以秒为单位)
program_distance:距离估计机器人TCP将旅行(毫米)
valid_ratio:这是一个比[0.00 - 1.00]显示如果路径可以完全完成没有任何问题(1.0意味着路径可行的100%)或valid_ratio沿着路径< 1.0如果有问题。
valid_ratio将< 0如果更新叫做加工项目和加工项目不能取得成功。
readable_msg:一种可读的消息为字符串
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddProgram" title="">AddProgram ()
check_deleted(bool)——检查是否RoboDK条目被删除。
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Item" title="">项目()
例子:
从robolink进口*#导入robolink图书馆RDK=Robolink()#连接到RoboDK API (RoboDK开始如果还没有开始工具=RDK。项(“工具”)#检索项命名工具如果不工具。有效的():打印(“工具项不存在!”)辞职()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setVisible" title="">setVisible ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Busy" title="">忙()
超时(浮动)——最长时间等待机器人完成运动(以秒为单位)
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Busy" title="">忙()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.MoveJ" title="">MoveJ ()
技能(<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item" title="">项
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddProgram" title="">AddProgram ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.MoveL" title="">MoveL ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.MoveC" title="">MoveC ()
技能(<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item" title="">项
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddProgram" title="">AddProgram ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.MoveJ" title="">MoveJ ()
技能(<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item" title="">项
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddProgram" title="">AddProgram ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.MoveL" title="">MoveL ()
的名字(str或int)- - -指令的名称
path_run(str)- - -可执行或Python脚本运行的路径(相对于RoboDK / bin /文件夹或绝对路径)
path_icon(str)- - -指令图像/图标路径(相对于RoboDK / bin /文件夹或绝对路径)
阻塞(int)- 1如果阻塞,如果它是一个非阻塞可执行触发器
cmd_run_on_robot(str)——命令发送到司机当连接到机器人
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddProgram" title="">AddProgram ()
项
第二条(<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item" title="">项
)——项目比较
io_var(str或int)-模拟输入(字符串或数字)
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddProgram" title="">AddProgram ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.getDI" title="">getDI ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setDO" title="">setDO ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setAO" title="">setAO ()
io_var(str或int)——数字输入(字符串或数字)
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddProgram" title="">AddProgram ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.getAI" title="">getAI ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setDO" title="">setDO ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setAO" title="">setAO ()
项
),一个机器人,对象,工具或程序。检索程序之间的关系,这是有用的机器人,工具和其他特定的项目。type_linked(int)- - -类型的链接对象检索
参数(str)- - -参数名称
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setParam" title="">setParam ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddTarget" title="">AddTarget ()
setPose ()
,<代码类=”x裁判pypy- - - - - -func docutils literal notranslate">setAsJointTarget ()
io_var(str或int)-模拟输出(字符串或数字)
io_value(str,int或浮动)- - -价值
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddProgram" title="">AddProgram ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setDO" title="">setDO ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.getDI" title="">getDI ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.getAI" title="">getAI ()
accel_linear(浮动)——加速mm / s2
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setSpeed" title="">setSpeed ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setSpeedJoints" title="">setSpeedJoints ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setAccelerationJoints" title="">setAccelerationJoints ()
accel_joints(浮动度/ s2)——加速旋转接头和mm / s2线性关节
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setSpeed" title="">setSpeed ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setAcceleration" title="">setAcceleration ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setSpeedJoints" title="">setSpeedJoints ()
准确的(int)——设置为1使用精确的模型或0使用名义模型
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.AccuracyActive" title="">AccuracyActive ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddTarget" title="">AddTarget ()
setPose ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setAsJointTarget" title="">setAsJointTarget ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddTarget" title="">AddTarget ()
setPose ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setAsCartesianTarget" title="">setAsCartesianTarget ()
tocolor(浮动列表)- - -颜色设置
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Color" title="">颜色()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Recolor" title="">重新着色()
tocolor(浮动列表)- - -颜色设置
curve_id(int)- - - ID的曲线:ID的顺序添加形状是使用AddCurve ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Color" title="">颜色()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Recolor" title="">重新着色()
tocolor(浮动列表)- - -颜色设置
shape_id(int)- - - ID的形状:ID是形状的顺序添加使用AddShape ()
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Color" title="">颜色()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Recolor" title="">重新着色()
robot_ip(strIP)——机器人
港口(int)——机器人通信端口
remote_path(str)——路径传输文件的机器人控制器
ftp_user(str)- - -用户名的FTP连接
ftp_pass(str)- - -密码凭据的FTP连接
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.ConnectionParams" title="">ConnectionParams ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Connect" title="">Connect ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.ConnectSafe" title="">ConnectSafe ()
io_var(str或int)-数字输出(字符串或数字)
io_value(str,int或浮动)- - -价值
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddProgram" title="">AddProgram ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setAO" title="">setAO ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.getDI" title="">getDI ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.getAI" title="">getAI ()
setPoseFrame ()
代替。设置一个机器人的参考系(用户帧)。框架可以一个项目或一个4 x4矩阵
robodk.Mat
setPoseTool ()
代替。设置机器人工具构成(TCP)对机器人法兰。该工具构成一个项目或一个4 x4矩阵
ins_id(int)-指数的指令(0第一指令1第二,等等)
的名字(str)- - -指令名称(显示在RoboDK树)
instype(int)- - -类型的指令。INS_TYPE_ *
movetype(int)- - -类型的运动如果指令是运动(MOVE_TYPE_JOINT或MOVE_TYPE_LINEAR)
isjointtarget(int)- 1如果目标是在关节空间中定义的,否则它就意味着它是在笛卡尔空间中定义的(姿势)
目标(<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Mat
关节(浮动列表)——机器人关节为目标
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddProgram" title="">AddProgram ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Instruction" title="">指令()
lower_limit(浮动列表)- - -联合限制较低
upper_limit(浮动列表)——上联合限制
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.JointLimits" title="">JointLimits ()
关节(浮动或列表<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Mat
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Joints" title="">关节()
关节(浮动或列表<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Mat
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setJoints" title="">setJoints ()
ncfile(str)- - - NC文件路径(刀位点或APT)加载(可选)
部分(<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item" title="">项
参数个数——附加选项
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.AddMachiningProject" title="">AddMachiningProject ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Joints" title="">关节()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.getLink" title="">getLink ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setJoints" title="">setJoints ()
,<代码类=”x裁判pypy- - - - - -func docutils literal notranslate">setToolPose (),<代码类=”x裁判pypy- - - - - -func docutils literal notranslate">setFramePose ()
例子:
object_curve=RDK。AddCurve(点)object_curve。setName(“AutoPoints n%我”%NUM_POINTS)path_settings=RDK。AddMillingProject(“AutoCurveFollow设置”)掠夺,状态=path_settings。setMillingParameters(部分=object_curve)
setMachiningParameters ()
而不是
的名字(str)- - -新物品的名称
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Name" title="">名称()
参数(str)- - -参数/命令名
价值(str)- - -参数值(可选,并不是所有的命令需要一个值)。如果值是字节存储自定义数据项给定参数的名称。
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.getParam" title="">getParam ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.Command" title="">命令()
(Robolink),<一个类=”reference internal" href="#robolink.Robolink.setParam" title="">setParam ()
(Robolink:站参数)
tool_mass(浮动)——工具weigth公斤
tool_cog(列表)——工具重心[x, y, z]对机器人法兰
父(<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item" title="">项
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setParentStatic" title="">setParentStatic ()
父(<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item" title="">项
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setParent" title="">setParent ()
构成(<一个类=”reference internal" href="//www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/robodk.html" title="">robodk.Mat
另请参阅
<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.Pose" title="">造成()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.PoseAbs" title="">PoseAbs ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setPoseAbs" title="">setPoseAbs ()
,<一个类=”reference internal" href="#robolink.Item.setPoseTool" title="">