1。介绍¶
本文档介绍了用于Python的RoboDK API。通过RoboDK API，您可以使用通用编程语言创建机器人模拟和生成特定品牌的机器人程序。虽然可以使用图形用户界面创建程序，但也可以使用Python等编程语言扩展RoboDK的功能。
Python的Robodk API集成了Robodk Simulator的所有离线编程功能，并允许您为各种机器人和机制部署自动应用程序。
- RoboDK Python API简介:
- 仿真和离线编程简介：
- 示例应用程序与Robodk合并使用Robodk API for C＃：
- GitHub上提供的最新版本的Robodk API：
Python的Robodk API由以下两个模块组成：
robolink模块:这个模块是RoboDK和Python之间的链接。RoboDK物品树中的任何物品都可以检索。项由对象Item表示。一个项目可以是一个机器人，一个参照系，一个工具，一个物体或一个特定的项目。
Robodk模块：此模块是Python的机器人工具箱，受到Peter Corke的机器人工具箱的启发：http://petercorke.com/Robotics_Toolbox.html。以下页面概述了Python的Robodk API：//www.hi-ks.com/offline-programming
通过Robodk API，可以模拟和程序为应用程序的机器人简单，如拾取和放置，或者与许多机器人的移动同步一样复杂。Robodk API使用Python：
从robolink进口*＃导入robolink库（带robodk的桥）RDK.=罗博克（）＃与模拟器建立一个链接机器人=RDK.。物品（'机器人'的）＃检索机器人机器人。setjoints.（[0.那0.那0.那0.那0.那0.]）＃将所有机器人轴设置为零目标=RDK.。物品（'目标'的）＃检索目标项机器人。movej.（目标的）＃将机器人移动到目标＃沿着刀具的Z轴相对于目标计算100 mm的新接近位置从罗布克进口*＃导入Robodk库（机器人工具箱）方法=目标。姿势（）*翻译（0.那0.那-One hundred.的）机器人。戈尔（方法的）＃线性移动到接近位置
用于仿真的相同脚本可用于离线编程，这意味着可以为正在使用的机器人生成相应的程序。Robodk支持大量机器人控制器，很容易包括使用新机器人控制器的兼容性后处理器。简单概述了Robodk处理器的视频：//www.hi-ks.com/help#postProcessor.
1．1.如何安装¶
要手动安装Python的Robodk包，请键入：
pip安装罗布克
当您从Robodk运行程序时，您无需为Python安装robodk API，因为Robodk自动将Python路径设置为包含所需模块的Robodk / Python文件夹。
PYPI页面中提供的更多信息：
Robodk默认使用Python空闲编辑器。可以在菜单中自动更改这些设置以自动使用Notepad（使用Robodk），Visual Studio代码或Pycharm：
工具 - 选项 - 其他
- 更多信息在这里：
-
Visual Studio代码：https://code.visualstudio.com/（必须安装Python插件）
Robodk默认使用Python 3。Robodk包也与Python 2兼容。
亚搏手机版官方登录网站下载并安装Robodk如果没有robodk：//www.hi-ks.com/亚搏手机版官方登录网站download.按照以下步骤验证Python是否正常工作：
开始罗布克
选择
程序添加Python程序。将调用新的python项目PROG1.双击新的Python程序。应该显示一条消息，这是由脚本中引发的错误引起的。该信息应列出电台中所有可用的项目。
右键单击新程序，然后选择“编辑Python脚本”以修改它。
如果显示不同的消息，则表示Robodk不会检测到Python。如果正确安装Python，则可以调整Robodk的以下设置以正确使用Python：工具 - 选项 - 其他
1.1.1。视窗¶
如果您已经安装了Windows的RoboDk，则应安装Python 3。如果未选中Python选项，请从以下链接安装Python：https://www.python.org/亚搏手机版官方登录网站downloads/windows/
1.1.2。苹果电脑¶
Robodk和Python必须在Mac计算机上单独安装。亚搏手机版官方登录网站在此处下载Python for Mac：https://www.python.org/亚搏手机版官方登录网站downloads/mac-osx/
Python 2可能已经安装在最近的Mac计算机上。在这种情况下，不需要安装Python。
RoboDK使用这个文件夹/ robodk / python作为Pythonpath.为Robodk模块和robolink模块。
1.1.3。Linux.¶
Robodk和Python可能必须在Linux上单独安装。亚搏手机版官方登录网站下载Python for Linux：
使用Ubuntu默认安装Python 2。在这种情况下，不需要安装Python。
RoboDK使用这个文件夹/ robodk / python作为Pythonpath.与相应的Robodk模块和robolink模块模块。
1．4．c ++的Robodk API¶
此处提供C ++ API的C ++版本：
C ++参考（基于QT C ++）：//www.hi-ks.com/doc/en/cppapi/index.html.