参考帧

RoboDK帧

参考系允许将物体相对地放置。在站点树中拖放任何参考帧或对象以创建嵌套的参考帧。

按住Alt键在3D视图中选择参考帧来移动它们。也可以手动输入特定于任何机器人的平移和旋转值,包括四元数值和不同类型的欧拉旋转。在菜单中选择首选的欧拉方向:工具-选项-通用-默认欧拉角度模式。参考系的欧拉角

选择右侧的按钮,将值从/复制/粘贴到值数组或4x4姿势。

了解更多

默认欧拉角度

欧拉参考系模式

四元数的值

四元数参考系模式

自定义translation&orientation

定制的参考系翻译和方向

键盘快捷键

Alt 移动帧 移动参考系、机器人或其他物体
Alt + Shift 相对移动帧 移动机器人TCP(工具)
Ctrl + 0 适合选择 使3D视图适合所选对象
F1 相对移动帧 显示RoboDK文档
F2 重命名项目
F6 生成项目(s)
F7 显示/隐藏所选对象
+ 使帧变大
- 缩小帧
/ 显示/隐藏文本
显示/隐藏机器人工作区
Ctrl + 1 加载最后一个文件或RoboDK站
机器人工作空间

机器人控制与仿真

双击机器人,打开机器人面板,并在笛卡尔空间中逐轴慢跑机器人。可以在此窗口中修改机器人工具(TCP)和参考帧。

双击一个程序以查看模拟。

在文档中了解关于模拟和脱机编程的更多信息

RoboDK模拟

创建一个机器人工具(TCP)

机器人工具可以通过导入3D对象并将其拖放到机器人上轻松创建。然后将对象自动转换为工具。导入3D对象来建模单元格。接受的3D格式包括STL, IGES和STEP文件。

在文档中了解更多关于创建机器人工具的信息

导出3D格式的模拟

模拟准备好后,将其导出为3D HTML模拟或3D PDF。该功能允许轻松共享布局和模拟概念。

一个3D HTML模拟文档的例子

一个3D PDF模拟文档的例子(3D PDF模拟必须使用acrobatreader打开,而不是浏览器)

提示:HTML模拟比PDF模拟大,压缩它们会大大减小它们的大小。HTML模拟没有任何依赖关系,可以作为单个文件共享。

  • 0:02选择File-Export Simulation以您希望的格式导出仿真
  • 0:11开始按钮将开始记录模拟
  • 0:28 3D HTML模拟允许在3D中导航和控制模拟时间
  • 0:55 3D PDF模拟也允许在3D导航和控制模拟时间

在文档中了解更多关于导出模拟的信息

创建或修改一个机器人后处理器

机器人后处理器定义了如何生成机器人程序。将模拟器动作转换为特定的机器人指令是由后置处理器完成的。后置处理器为特定需求生成机器人程序提供了完全的灵活性。

RoboDK为大多数机器人品牌提供后处理器。后期处理器可以很容易地创建或修改。RoboDK中的Post Processor只是一个Python文件,它定义了如何生成代码。每个机器人品牌都使用一个默认的后处理器,可以修改自定义程序生成,更好地适应特定应用。

提示:双击后处理器查看示例机器人程序的预览。

  • 0:17程序准备好后,选择F6生成机器人程序
  • 0:35通过选择程序-添加/编辑后处理器创建或修改后处理器
  • 0:56编辑关节和线性运动命令,以获得所需的结果
  • 1:16右键单击一个程序,选择“select post processor”,选择一个post processor

在文档中了解更多关于后期处理器的信息

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