RoboDK技巧

3 d鼠标导航

参考帧

键盘快捷键

菜单图标

机器人的控制与仿真

创建机器人工具(TCP)

出口一个模拟3 d HTML或PDF

创建或编辑一个机器人后处理器
完整的文档

RoboDK API文档可以在这里。使用Python API的一些例子可以在这里。

参考帧

RoboDK帧

参考框架允许将对象彼此。任何参考系拖&下降或对象在车站树创建嵌套的参考系。

按住Alt键移动参考帧选择3 d视图。也可以手动输入的平移和旋转值特定于任何机器人,包括和不同类型的欧拉旋转四元数的值。在菜单中选择首选欧拉取向:Tools-Options-General-Default欧拉角模式。欧拉角作为参考帧

选择右边的按钮复制/粘贴值/数组的值或4 x4的姿势。

了解更多

默认的欧拉角

欧拉坐标系模式

四元数的值

四元数参考帧模式

自定义translation&orientation

定制的参考系翻译和取向

键盘快捷键

Alt 移动帧 移动参考系,机器人或其他对象
Alt + Shift 移动帧相对 移动机器人TCP(工具)
Ctrl + 0 适合选择 适合3 d视图的选择对象(s)
F1 移动帧相对 显示了RoboDK文档
F2 重命名项目
F6 生成项目(s)
F7 显示/隐藏选定对象(年代)
+ 使帧大
- - - - - - 使帧小
/ 显示/隐藏文本
* 显示/隐藏机器人工作空间
Ctrl + 1 去年文件或RoboDK站负载
机器人工作空间

机器人的控制与仿真

双击一个机器人打开机器人面板和慢跑机器人轴通过轴或在笛卡尔空间中。机器人工具(TCP)和参考帧可以修改在这个窗口。

双击程序查看仿真。

了解更多关于模拟和离线编程的文档

RoboDK模拟

创建一个机器人工具(TCP)

机器人通过导入3 d工具可以很容易地创建对象并拖动&下降的机器人。然后自动转换成一个对象的工具。导入3 d对象模型细胞。接受3 d格式包括STL, IGES文件和步骤。

了解更多关于创建机器人工具的文档

出口一个模拟3 d格式

一旦准备好了模拟,将它导出为HTML 3 d仿真或作为一个3 d的PDF。这个特性允许轻松地共享布局和仿真的概念。

模拟3 d的HTML文档的例子

一个3 d模拟PDF文档的例子(3 d PDF模拟必须打开阅读器,不是浏览器)

提示:HTML模拟比PDF模拟,压缩会大大减少它们的大小。HTML仿真没有任何依赖关系,可以作为一个文件共享。

  • 0:02选择导出文件导出仿真模拟所需的格式
  • 0:11开始按钮开始录制仿真
  • HTML 0:28 3 d仿真允许在3 d导航和控制仿真时间
  • PDF 0:55 3 d仿真还允许3 d导航和控制仿真时间

了解更多关于出口模拟在文档中

创建或修改一个机器人后处理器

机器人的后置处理程序定义应该如何生成机器人项目。模拟器运动的转换到特定机器人指令是通过后处理器。后处理器提供完整的灵活性来生成机器人项目的特定需求。

RoboDK提供了大多数机器人品牌后处理器。后处理器可以很容易地创建或修改。一个帖子在RoboDK处理器是一个简单的Python文件,它定义了如何生成的代码。每个机器人的品牌使用默认的后置处理程序,它可以修改自定义程序生成和更好的适应特定应用程序。

提示:双击后处理器看到预览样本机器人程序。

  • 0:17一旦准备好了一个程序,选择F6生成机器人程序
  • 0:35创建或修改一个帖子处理器通过选择增设/编辑后处理器
  • 0:56编辑联合和线性运动命令来获得期望的结果
  • 1:16右键单击项目并选择选择处理器后选择一个处理器

了解更多关于职位documention处理器

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