介绍
本文档的这一部分是对c++的RoboDK API的介绍。
RoboDK API允许为工业机器人创建模拟，并生成特定于供应商的机器人程序。虽然RoboDK的图形用户界面可以用于创建程序，但可以通过使用通用编程语言(如c++)来扩展机器人控制器的限制。RoboDK API可在c++， c#， Python, Matlab和Visual Basic中使用。
通过RoboDK API，可以使用您喜欢的编程语言模拟和编程任何工业机器人。这避免了使用特定于供应商的编程语言。
注意:这个RoboDK API不是插件接口:
更多信息:插件接口与RoboDK API．
类
c++的RoboDK API实现在2个文件(robodk_api.h和robodk_api.cpp)．这些文件定义了以下类。
RoboDK类
RoboDK类定义了RoboDK API的接口。在这里可以找到原始的Python参考://www.hi-ks.com/doc/en/RoboDK-API.html#RoboDKAPI．
有关RoboDK API的更多信息，请访问：
项目类
Item类可用于操作RoboDK树中的任何可用项。使用诸如class:IRoboDK:：getItem或class:IRoboDK:：getItemList之类的函数从RoboDK站树检索项。项是指向IItem的指针。应使用class:IItem:：Delete删除项（不使用类析构函数）。
关于RoboDK Item类(基于Python API)的更多信息可以在这里获得:
RoboDK类型文件
RobodkAPI定义了RobodkAPI使用的一组类型。包括:
- 垫子类的姿势操纵。
- 表示机器人关节变量的tjoint类
- tMatrix2D数据结构表示可变大小的2D矩阵(主要用于内部目的)
插件接口与RoboDK API
RoboDK API是一组通用命令，允许您与RoboDK交互并自动执行任务。在RoboDK中使用宏时，默认情况下使用RoboDK API。RoboDK插件是一个库（DLL）RoboDK可以加载它来扩展某些特性和定制RoboDK接口。该接口包括RobodkAPI的接口。
通过插入式接口使用RoboDK API的主要优点如下：
- RoboDK API要快得多，因为它是作为库加载的(RoboDK插件实际上是由RoboDK加载的库)。
- 您可以自定义RoboDK主窗口的外观（包括菜单、工具栏和添加停靠窗口）。
在插件中使用RoboDK API时，你应该注意以下几点:
- 项（项/IItem）是指针，而不是对象。可以通过检查项是否为空指针（nullptr）来检查项是否有效。
- 每次要更新屏幕时（例如，如果使用class:IItem:：Joints更改机器人的位置），都必须调用class:IRoboDK:：Render。更新屏幕不是自动完成的。
- 插件只能部署为使用Qt库的c++代码。
要求
RoboDK API使用Qt库，并提供了一个使用Qt Creator创建的示例。建议使用APIExample项目来开始您的新项目(双击robodk - api - cppp - sample)。pro用Qt Creator打开它)。
安装要求
使RoboDK插件工作的要求:
离线编程示例
下面的代码(c++)展示了一个使用RoboDK API进行机器人模拟和离线编程的示例:
intn_边=6；
浮动尺寸=100.0；
Mat pose_frame = ROBOT->PoseFrame();
Mat pose_工具=机器人->PoseTool（）；
Mat pose_ref=机器人->姿势（）；
机器人->移动（姿势参考）；
ROBOT->setPoseFrame（姿势框架）；
机器人->设置姿势工具（姿势工具）；
机器人——> setSpeed (100);
机器人->设置成圆（5）；
机器人->运行指令(“CallOnStart”）;
对于（inti=0；i<=n_边；（i++）{
双角度=（（双）输入/输出侧）*360.0；
垫子姿势i（姿势参考）；
姿势i.旋转（角度，0,0,1.0）；
姿势i.平移（大小，0,0）；
姿势i.旋转（-角度，0,0,1.0）；
机器人->运行指令(“移动到点”+QString:：number（i），RoboDK:：指令（注释）；
双xyzwpr[6]；
pose_i.ToXYZRPW (xyzwpr);
机器人——> MoveL (pose_i);
｝
机器人->运行指令(“CallOnFinish”）;
机器人->移动（姿势参考）；
用于模拟的相同脚本可用于离线编程，这意味着可为机器人控制器生成相应的程序。RoboDK支持大量机器人控制器，并且很容易包含使用后处理器的新机器人控制器的兼容性。
更多的例子:
有关机器人后置处理器的更多信息:
支撑机器人
以下列表包括RoboDK支持的机器人控制器：
- ABB RAPID IRC5:用于ABB IRC5机器人控制器
- ABB RAPID S4C：用于ABB S4C机器人控制器
- Adept V+:适用于Adept V+编程语言
- Allen-Bradley Logix5000：适用于Allen-Bradley Logix5000 PCL
- CLOOS：用于CLOOS机器人控制器
- Comau C5G:用于Comau C5G机器人控制器
- Denso PAC:用于Denso RC7(及更老的)机器人控制器(PAC编程语言)
- Denso RC8：适用于Denso RC8（及更新版本）机器人控制器（PacScript编程语言）
- 多宝：用于教育型多宝机器人
- Fanuc R30iA:用于Fanuc R30iA和R30iB机器人控制器
- Fanuc R30iA电弧：用于Fanuc电弧焊接
- Fanuc RJ3:用于Fanuc RJ3机器人控制器
- GCode BnR：用于B&R机器人控制器
- GSK:用于GSK机器人
- 上银HRSS:用于上银机器人
- KAIRO：用于Keba KAIRO机器人控制器
- KUKA IIWA：用于Java中的KUKA IIWA sunrise编程
- KUKA KRC2：用于KUKA KRC2机器人控制器
- 库卡KRC2 CamRob:用于库卡CamRob铣削选项
- KUKA KRC2 DAT：用于KUKA KRC2机器人控制器，包括DAT数据文件
- KUKA KRC4：用于KUKA KRC4机器人控制器
- KUKA KRC4配置:适用于KUKA KRC4机器人控制器，每一行都有配置数据
- KUKA KRC4 DAT：用于KUKA KRC4机器人控制器，包括DAT数据文件
- 川崎:用于川崎AS机器人控制器
- Meca500机器人
- Motoman/Yaskawa：用于Motoman机器人控制器（JBI II和JBI III编程）
- 三菱:用于三菱机器人控制器
- Nachi AX FD:用于Nachi AX和FD机器人控制器
- 代亨OTC:代亨OTC机器人控制器
- 精确：用于精确的Scara机器人
- Siemens Sinumerik:用于Siemens Sinumerik ROBX机器人控制器
- Staubli VAL3：用于Staubli VAL3机器人程序（CS8控制器及更高版本）
- Staubli VAL3 InlineMove：使用内联移动数据生成Staubli VAL3程序
- Staubli S6：用于Staubli S6机器人控制器
- 东芝:用于东芝机器人
- 通用机器人:对于UR机器人，生成线性运动作为姿态目标
- 通用机器人RobotiQ:用于UR机器人，包括支持RobotiQ夹持器
- 万能机器人关节:对于UR机器人，作为关节目标产生线性运动
- 雅马哈:用于雅马哈机器人
Qt尖端
Qt是一组有用的c++库，Qt Creator是Qt的默认开发环境(IDE)。
以下列表提供了一些使用Qt编程的有用链接和技巧:
有用的链接
涉及RoboDK API的有用链接:
