日本安川电气Motoman机器人
RoboDK支持所有安川Motoman机器人控制器自XRC控制器。您可以直接从RoboDK创建JBI程序文件，并使用Yaskawa Motoman机器人的驱动程序从RoboDK移动真正的机器人。
默认情况下，当你从RoboDK生成JBI程序时，你可能会看到脉冲输出的目标。有些操作，比如从程序中更改工具(SETTOOL)或编辑笛卡尔目标(Relative Job)，需要特定的软件选项。如果您想使用笛卡尔坐标生成程序，可以将默认驱动程序更改为莫托曼笛卡尔．
有关后处理器以及如何自定义后处理器的更多信息，请参阅后处理组．
机器人司机提供了离线编程的另一种选择。使用Yaskawa/Motoman驱动程序，你可以直接从RoboDK移动机器人，就像你模拟你的程序(在线编程)。更多信息请参见机器人司机部分。
由于RoboDK版本4.2，您可以使用RoboDK的机器人驱动程序（使用高速以太网服务器（HSE）协议）和名为摩托曼彻斯特．这个驱动程序不需要你有MotoCom软件选项。这种通信协议(也称为“远程”)在安川机器人控制器中默认可用。该协议允许您以70赫兹的刷新率从计算机上移动和监视机器人。
选择Connect-Connect到机器人，输入机器人IP并选择连接（您可以忽略端口）。确保您使用的是支持HSE协议（MotomanHSE）的最新驱动程序路径。
要在机器人上启用这种操作模式，只需将teach吊坠设置为远程模式
这允许使用RoboDK的在机器人上运行选择在线编程和调试。连接可以通过标准的以太网连接(TCP/IP - UDP)建立。
配置应该是自动完成的，不需要在机器人控制器端设置任何特定的内容。
以下控制器与高速以太网服务器驱动程序配合使用：
·DX100
·DX200
·FS100
·NX100
·YR1000
还可以在RoboDK和任何Motoman机器人之间建立连接，以便使用RoboDK和Motoman的MotoCom软件选项和apimotoman驾驶员
安川Motoman机器人需要知道所有机器人轴的每度脉冲比率，以将角度关节值转换为脉冲，反之亦然。如果在机器人参数中正确提供了每度脉冲比率，RoboDK会自动生成具有正确脉冲信息的程序。
您可以从RoboDK中的Yaskawa Motoman控制器加载ALL.PRM文件，以自动提取脉冲/度比。执行完整控制器备份时，ALL.PRM文件应可用。以下步骤演示了在这种情况下使用的程序：
1.在RoboDK中打开你的机器人。
2.拖放RoboDK中的ALL.PRM文件以打开它。
3.接受这些更改，您将看到机器人的脉冲/度数信息的更新。如果没有选择正确的机器人，您可能会看到一条警告消息。
4.脉冲/度信息与您的RDK项目文件保存。你也可以通过右键点击并选择来保存机器人另存为…并在其他项目中通过右键单击机器人并选择更换机器人．
按照以下步骤验证此信息是否可用于您的机器人（或更新）：
1.在RoboDK中双击Yaskawa Motoman机器人
2.选择参数
3.选择解锁高级选项
4.检查或更新每个关节的脉冲/度值
一旦这些信息被更新，你就可以用正确的脉冲/度数信息生成你的程序。
