机器人焊接
这个例子将向你展示如何使用SolidWorks的RoboDK插件。这个例子包括一个表格和2个角铁，向您展示如何使用RoboDK的功能，以改善您的焊接路径。
使用SolidWorks的RoboDK插件，你可以很容易地为一个焊接工业机器人编程。这个例子包括一个表格和2个角铁，向你展示如何使用RoboDK来改善你的焊接路径。
要完成这个机器人焊接项目，您应该首先选择默认库中的RoboDK机器人焊接示例。然后你应该在SolidWorks中选择焊接路径/草图。然后你应该调整RoboDK中的机器人路径。
你应该首先从SolidWorks导入零件和焊接路径。
从SolidWorks导入项目:
1.转到SolidWorks中的RoboDK选项卡并选择自动设置。
2.选择焊接路径。确保也选择这些面，因为它们有助于机器人工具的定位。
3.现在您已经从SolidWorks导入了路径，可以进入RoboDK。
4.在站点树中，单击Weld1设置这将打开曲线跟踪项目．
5.点击更新生成程序，然后模拟。
在本节中，您将学习如何改进或定制每个焊接曲线的运动顺序。焊枪正按照它应该的路径前进。然而，我们可以看到方向有点偏离，我们可以看到路径远不是最优的。
首先，你应该修复路径本身:
1.在曲线跟踪项目,点击选择曲线(从1到2，然后3到4,5到6,7到8,9到10)。
2.焊接部分的顺序是合理的。然而，焊接方向似乎没有意义。
3.要切换焊接路径的方向(如路径3到4)，右键单击路径并选择反向–您可以看到该路径的箭头改变了方向。
4.您可以对路径5到6和路径7到8执行相同的操作。
5.修改完成后，您可以选择完成在右边的窗口。
6.点击更新生成程序和模拟开始模拟。
现在路径的顺序似乎更有意义了，您可以调整工具沿路径的方向，以更好地改善机器人的运动。
7.在曲线跟踪项目菜单,点击显示首选刀具路径. 将出现各种重影工具，向您显示路径上不同位置的工具方向。
8.你可以尝试的第一个工具朝向选项是刀具偏置路径围绕“Z”轴。为此，您可以手动输入一个值，或将鼠标放在该值上，然后使用滚轮将值向上或向下移动。
9.通过这样做，你可以看到鬼影工具的方向改变了。
在这种情况下，基本选项似乎并不能解决我们的问题。幸运的是，你可以有更多的选择;您可以通过单击蓝色加号按钮并根据您的项目进行更改。
10您可以改变绕Z轴的旋转(罗茨)的初始值为零，然后点击“+Z“按钮。
11正如您可以通过重影工具看到的，机器人法兰将始终位于零件顶部。点击更新然后模拟模拟结果。
12如果使用滚动条，则新工具方向有助于工具的电缆管理；它没有干扰机器人的风险。
接近和收回运动对于避免刀具和零件之间的碰撞尤为重要。的曲线跟踪项目自动为每个焊接路径创建接近和收缩。默认情况下，这些移动长度为100 mm，与焊接路径垂直。
为了避免任何碰撞，可以将它们修改为200 mm长并保持相同的方向。
或者，可以沿坐标系的Z轴添加其他进近移动：
1.把默认的正常方法100毫米。
2.添加一个动作例如，沿着Z．
3.将其设置为50毫米。
4.新闻更新和模拟一旦你完成了。
5.现在机器人按照正常的焊接路径缩回然后垂直向上。
