机器人校正(激光跟踪仪)
工业机器人重复性高，但精度不高，因此可以通过机器人标定来提高工业机器人的精度。机器人的标称精度取决于机器人的品牌和型号。通过机器人校准，您可以将机器人的精度提高2到10倍。
或者，一个ballbar测试(循环测试)ISO9283可以通过执行路径精度测试来快速验证机器人的准确性。
校准机器人需要测量系统。RoboDK可用于校准机器人以及生成准确的机器人程序（包括过滤程序和使用RoboDK的离线编程引擎）.RoboDK还可用于通过球杆测试或机器人铣削在校准前后测试机器人的精度。
机器人标定可以显著提高离线编程机器人的精度，也称为离线编程(Off-Line Programming, OLP)。经过校准的机器人比未经过校准的机器人具有更高的绝对和相对定位精度。
安装RoboDK并正确进行机器人校准，需要满足以下要求:
1.一个或多个工业机械臂
2.测量系统:任何激光跟踪仪，如徕卡，API或Faro，或光学三坐标测量机，如Creaform的C-Track立体相机，都可以工作
3.必须安装RoboDK软件，并需要机器人校准测试的适当许可证。对于网络许可证，需要一个互联网连接来检查许可证。安装或更新RoboDK以进行机器人校准:
一个。亚搏手机版官方登录网站从下载部分下载RoboDK
//www.hi-ks.com/亚搏手机版官方登录网站download
b。设置测量系统的驱动程序(最新的徕卡跟踪器不需要)
解压并复制子文件夹:
C:/RoboDK/api/
API激光跟踪器://www.hi-ks.com/亚搏手机版官方登录网站downloads/private/API.zip（奥迪和弧度跟踪器）。
法激光跟踪器://www.hi-ks.com/亚搏手机版官方登录网站downloads/private/Faro.zip(所有法追踪器)
徕卡激光跟踪器://www.hi-ks.com/亚搏手机版官方登录网站downloads/private/leica.zip.(所有莱卡追踪器)．
4.当使用激光跟踪器时，应将一个或多个目标连接到机器人工具上。确保避免在刀具设置期间，将目标放置在轴6附近。否则，无法正确识别机器人法兰的位置。
5.
建议在开始测量前，在RoboDK中创建一个机器人设置的虚拟环境(离线设置)。介绍RoboDK站点离线准备的操作步骤。这可以在安装机器人和跟踪器之前完成，只需使用安装了RoboDK的电脑。
RoboDK校准设置示例可从以下文件夹下载:亚搏手机版官方登录网站
//www.hi-ks.com/亚搏手机版官方登录网站downloads/calibration/
如果您已经有一个脱机单元格，请跳过本节。可以近似估计出参照系和工具参照系。下图显示了一个样品站。
Robodk站是存储虚拟环境站和校准信息的位置。该站保存为RDK文件。按照下一个步骤创建从头开始创建机器人站的机器人站（视频预览：https://youtu.be/Nkb9uDamFb4):
1.选择机器人：
一个。选择文件➔开放在线图书馆．在线图书馆将在RoboDK中显示。
b。使用过滤器按品牌、有效载荷等查找您的机器人。。。
c。选择亚搏手机版官方登录网站机器人应自动出现在站内。
d。或者，下载机器人文件(。亚搏手机版官方登录网站机器人文件扩展名)分开//www.hi-ks.com/library用RoboDK打开它们。
2.模型虚拟站
一个。通过选择添加参考框架程序➔添加参照系．
我。必须针对机器人基架添加一个“测量参考”框架。
2对于我们刚才添加的“测量参考”，必须添加一个“跟踪器参考”。
3一个额外的“工具参考”可以添加到“测量参考”框架，以可视化跟踪器看到的工具位置。
技巧1:在树中拖放项目，以重建现实世界中存在的依赖关系。例如，跟踪器参考必须与“测量参考”相关联。
提示2:分别按住ALT键和SHIFT+ALT键，大致移动任何参考帧或工具帧。或者，双击参考系并输入正确的坐标。
提示3:在项目树中使用F2键重命名任何对象。
b。添加工具对象（STL、IGES和STEP文件是受支持的格式）并将其拖放到robot（在项目树中），这将把对象转换为工具。提供更多信息在这里．
➔
可选：选择程序➔添加空工具要在站点中添加任何要可视化的TCP（以检查冲突或其他）。要设置TCP的近似值，请执行以下操作：
我。双击新工具。
2设置一个近似的TCP值。您可以使用右侧的两个按钮一次复制/粘贴6个值。
3建议将用于校准的tcp重命名为“CalibTool id”，其中id为校准目标编号。
c。使用菜单添加其他3D CAD文件（STL、IGES、STEP、SLD等）以对虚拟站进行建模文件➔打开……或者，将文件拖放到RoboDK的主窗口。
提示1:导入测量工作空间的3D文件，命名为workspace，在跟踪器的工作空间内生成机器人测量。或者，如果我们不想在跟踪器工作空间内约束测量，则设置工作空间不可见。下一节将提供更多信息。
提示2：可以选择CTRL+ALT+Shift+P来阻止导出RoboDK中导入的机密3D文件。
3.在工作站中添加校准模块：
一个。选择菜单公用事业➔机器人校准．
b。选择激光跟踪器．
然后，将出现以下窗口。
这个窗口可以暂时关闭。我们可以随时打开它，只要双击机器人标定站项目。
4.拯救车站。
一个。选择文件➔省站．
b。提供一个文件夹和一个文件名。
c。选择保存。将生成一个新的RDK文件(RoboDK站文件)。
我们可以通过打开RDK文件(在Windows上双击该文件)随时恢复站点修改。
仔细检查以下详细信息非常重要：
1.校准工具的名称为“CalibTool id”，id是从1开始的数字(如果有3个校准工具，我们必须有“CalibTool 1”，“CalibTool 2”和“CalibTool 3”)。
2.的测量参考帧直接取决于机器人基础。
现在，我们可以使用这个参考系的估计值。
3.的跟踪器参考直接取决于测量参考.跟踪器参考必须是激光跟踪器相对于测量参考的近似位置。
4.的机器人标定该项目位于空间站，我们计划进行的所有测量均无碰撞，且激光跟踪器可见（为每组测量选择“显示”）。
5.如果我们想要自动检查碰撞我们必须使用名称标签"碰撞“在我们想要用来检查碰撞的每一个物体上。建议使用比校准碰撞检查工具大25%左右的工具，以安全避免碰撞。
成功完成机器人标定需要四组测量:
1.基础设置：需要六次（或更多）测量移动轴1和2，以相对于机器人放置校准基准。选择显示在校准设置窗口中，机器人将沿着序列移动。
2.工具设置:需要七次或更多的测量来校准刀具法兰和刀具目标(移动轴5和6)显示机器人会沿着这个顺序移动。
3.校准测量:需要60次或更多的测量来校准机器人。这些测量值可以随机放置在机器人工作空间中，且不与周围物体发生碰撞。
4.验证测量（可选）：可以根据需要使用尽可能多的测量值来验证机器人的精度。这些测量仅用于验证机器人的精度，而不用于校准机器人。
前两组测量是由RoboDK自动生成的。选择显示机器人将按照顺序(如下图所示)。如果需要更改顺序，请选择测量并通过选择导出CSV文件导出数据. 可以使用Excel工作表编辑此文件，并通过单击重新导入导入数据．
最后两组测量（校准和验证）可以使用名为
创建测量。当我们启动robot calibration project时，该宏脚本会自动添加到工作站。双击该宏可执行该宏。该宏是一个Python程序，可引导用户定义以下设置：
●度量的数量:要生成的度量的数量。默认情况下，使用80个测量值，因为机器人校准需要至少60个测量值。
●参考位置:参考位置必须是机器人的位置，即工具面对有可见目标的跟踪器的位置。
o关节极限:必须提供上下关节极限。
o笛卡尔极限:我们可以提供关于机器人参考系的笛卡尔极限(X,Y,Z值)。
该脚本自动生成工具面对跟踪器的位置以及关节和笛卡尔约束的测量值。在参考位置上，允许在面向跟踪器的方向上围绕工具进行+/-180度的旋转。此外，关节运动序列是自由的，并且在测量工作空间内(如果工作空间被设置为可见的)。下图显示了自动序列开始前向用户显示的摘要。该序列可能需要5分钟才能完成。
如果需要，我们可以通过右键单击创建测量脚本和选择编辑脚本，修改算法的附加参数。脚本自动将用户输入保存为工作站参数。我们可以查看，编辑或删除这些设置通过右键点击电台和选择站参数，如下图所示。
一旦算法完成，就会弹出一条新消息。我们可以选择“校准”来使用60个测量值对机器人进行校准。我们可以重新执行相同的脚本来生成另一组用于验证的度量。这个步骤是可选的，但是为了验证的目的，建议进行80次测量。
最后，还可以通过选择导入手工选择的配置导入数据(在测量菜单)。我们可以导入CSV或TXT文件作为Nx6的矩阵，其中N是配置的数量。
需要将激光跟踪器和机器人连接到计算机，以实现测量过程的自动化。如果我们移动激光跟踪器，也建议通过三个点测量参考坐标系（如果我们想要恢复轴1的初始位置，则此步骤是强制性的，请参阅附件二的更多信息)。
需要附加至少一个SMR目标(建议三个或更多)，如下图所示。如果激光跟踪仪必须移动，使用3个巢作为参考系也是很方便的。
必须按顺序完成以下小节，以便准备开始测量。
正确设置与RoboDK的通信需要激光跟踪器的IP。按照以下步骤来验证与激光跟踪器的通信:
一个。选择菜单«Connect》➔连接激光跟踪器»。将打开一个新窗口。
b。设置激光跟踪器的IP地址。
c。点击“连接”按钮。
如果连接成功，您将看到显示“就绪”的绿色消息。窗口可以关闭，连接将保持活动状态。
正确设置与RoboDK的通信需要机器人的IP(或RS232连接时的COM端口号)。按照以下步骤验证与机器人的通信:
1.选择连接➔连接机器人．将出现一个新窗口。
2.设置机器人的IP和端口(如果是RS232连接，则设置为COM端口)。
3.点击连接按钮。
4.如有问题，请参阅附录。
如果连接成功，您应该看到一条绿色的消息显示准备好的. 如果我们选择，虚拟机器人的位置应该与真实机器人的位置完全匹配得到当前的关节。或者，选择移动到当前关节将机器人移动到模拟器中设置的当前位置。窗口可以关闭，连接将保持活动状态。
建议测量一个附加在机器人基座上的校准参考系，这将有助于我们在校准期间移动跟踪器或比较两个机器人校准。标定参考系必须由3个具体点定义。
我们可以跳过这一步如果我们不打算相对于机器人移动跟踪器或者我们不需要恢复1轴的主位置。在这种情况下，将使用激光跟踪器的参考。
每次移动激光跟踪仪时，我们都应该遵循以下步骤:
1.选择连接➔连接激光跟踪器．
2.设置激光跟踪器的IP并选择连接（如果激光跟踪器未连接）。
3.如图所示设置校准基准和跟踪基准。校准基准也称为“测量基准”。
4.选择Set Base targets。
RoboDK将使用下一张图中显示的菜单指导用户。当程序完成时，激光跟踪器的位置将根据校准参考自动更新。
机器人标定分为4个步骤。每一步都需要进行一组测量。必须按顺序执行以下四个步骤:
1.基准参考测量(3分钟)。
2.工具参考测量（3分钟）
3.校准测量（7分钟，60次测量）
4.验证测量(7分钟，60次测量)。
以下视频演示如何在20分钟内完成校准://www.hi-ks.com/robot-calibration#tab-中尉．验证测量(步骤4)不是强制性的校准机器人，但他们提供了一个客观的观点的准确性结果。也可以看到在一个区域校准机器人和在另一个区域验证它的影响。
选择按钮测量对于四组测量值中的每一组。这将打开一个新窗口，允许进行新测量，以及以文本文件（csv或txt格式）导入和导出现有测量。
这些测量可以在工具法兰的任何地方执行，如果我们测量所有6个测量目标相同。要开始测量，请选择测量在基础设置部分。下面的窗口将打开。然后,选择开始衡量机器人将按顺序通过预定的测量。
测量完成后关闭窗口测量参考框架将相对于机器人基础框架进行更新。如果我们没有选择任何参考框架，我们可以添加参考（选择程序➔添加参照系)，并将其放置在机器人基础引用下(在项目树中拖放)。
摘要将显示位置和方向或机器人参考系相对于校准参考系([x,y,z,w,p,r]格式，单位为mm和弧度)
只要我们测量6测量的相同目标，可以在刀具法兰中的任何位置进行测量1-6。之后，我们想要测量的每个TCP都会为相同的TCP添加一个测量，在这种情况下，我们有3个TCPS所以总共6 + 3 = 9测量。我们可以双击测量以继续从该位置测量。
与上一节类似：选择测量在工具设置部分。下面的窗口将打开。选择开始衡量机器人将按顺序在计划的测量中移动。双击测量以从该位置继续测量。
当程序完成时，总结将显示校准的TCP。TCP的定义（在下图“CalibTool 1”中）将自动更新。如果我们没有选择任何TCP，我们可以添加一个新的（选择“程序➔添加空工具)，并选择“重新计算”。将出现一个新窗口，我们必须根据测量的顺序选择工具的“id”。我们可以重复相同的过程来更新所需的tcp(在本例中为3个tcp)。如果工具名称以数字结尾，则自动检测工具的id。
选择测量在校准部分。下面的窗口将打开。然后,选择开始衡量机器人将按顺序在计划的测量中移动。双击测量以从该位置继续测量。
测量完成后关闭窗口。机器人将自动校准，如果没有问题，将显示以下消息。
最后，绿色屏幕将显示一些关于校准测量的统计数据，以及这些测量的精度提高了多少。
我们不应该使用与校准机器人相同的测量来验证机器人的精度，因此，建议采取额外的测量来验证精度(对精度结果有一个更客观的观点)。
必须遵循相同的校准程序进行验证测量。摘要将显示验证统计信息。见下文结果部分为更多的信息。
一旦校准完成，我们可以通过阅读RoboDK提供的统计数据来分析准确性的提高。要显示这些统计数据，请打开机器人校准窗口(双击图标)机器人校准).验证部分中的摘要窗口将显示校准前（标称运动学）和校准后（校准运动学）的误差。提供了两个表格，一个显示位置误差的统计信息，另一个显示距离误差：
●位置误差:位置误差是机器人相对于参考系的一点所能达到的精度。
●距离误差:距离误差是通过测量点对的距离误差得到的。机器人看到的两点之间的距离(使用校准的运动学)与测量系统看到的距离(物理测量)进行比较。所有的组合都被考虑在内。如果我们进行315次测量，我们将得到315x315/2= 49455距离误差值。
提供的统计信息是均值误差，标准偏差（STD）和最大误差。它还提供了标准偏差的平均值三倍，这对应于所有测量的99.98％的预期误差（如果我们考虑到遵循正常分布）。
选择显示统计数据两个柱状图将显示校准前后的误差分布，一个柱状图显示位置精度，另一个柱状图显示距离精度。以下图像对应于本示例中使用的315个验证测量值。
最后，我们可以选择报告并将生成包含本节所示信息的PDF报告。
一旦机器人校准，我们有不同的方法来使用机器人校准:
●过滤现有程序:对程序中的所有机器人目标进行修改，以提高机器人的准确性。它可以手动完成，也可以使用API。
●使用RoboDK进行离线编程，生成准确的程序(生成的程序已经过滤，包括使用API生成的程序)。
手动筛选现有程序：将robot程序文件拖放到RoboDK的主屏幕（或选择文件➔开放)选择只过滤器．程序将被过滤并保存在同一个文件夹中。如果使用过滤算法有任何问题，过滤摘要将会提到。如果我们想在RoboDK内部模拟它，我们也可以选择导入一个程序。如果程序有任何依赖项(工具框架或基本框架定义，子程序，…)，它们必须位于导入第一个程序的相同目录中。
一旦我们在RoboDK中导入程序，我们可以重新生成它，无论是否具有绝对准确性。在RoboDK的主要精度设置(工具➔选项➔准确性)我们可以决定是否要始终使用精确的运动学生成程序，是否每次都要询问，或者是否要使用当前的机器人运动学。通过右键单击机器人并激活/禁用“使用精确运动学”标签，可以更改当前机器人运动学。如果它是活动的，我们将看到一个绿点，如果它不是活动的，我们将看到一个红点。
在给定已校准的机器人和使用的机器人程序的情况下，可以使用RoboDK过滤完整的程序FilterProgram电话:
机器人．FilterProgram（file_program）
库的Macros部分提供了一个名为FilterProgram的宏示例。下面的代码是一个使用RoboDK API筛选程序的示例Python脚本。
从…起robolink进口＊# API与RoboDK通信
从…起robodk进口＊#基本矩阵运算
进口操作系统#路径操作
#获取当前工作目录
慢性消耗病＝操作系统．路径．目录名（操作系统．路径．earcath.（__file__))
#如果RoboDK未运行，则启动它并链接到API
RDK = Robolink ()
#可选：提供以下参数以在后台运行
#RDK＝罗博林克（args='/NOSPLASH/NOSHOW/HIDDEN'）
#获得校准的工作站(。理查德·道金斯k file) or robot file (.robot):
＃提示：校准后，右键单击机器人，然后选择“另存为.robot”
calibration_file＝慢性消耗病+“/KUKA-KR6.rdk”
#获取程序文件：
file_program＝慢性消耗病+' / Prog1.src '
#加载RDK文件或机器人文件:
calib_item＝RDK．AddFile（calibration_file）
如果不calib_item．有效的():
增加例外（“加载出错了”+calibration_file）
#检索机器人(如果只有一个机器人，不会弹出):
机器人＝RDK．ItemUserPick（'选择一个机器人过滤'，项目类型机器人）
如果不机器人．有效的():
增加例外（“机器人未选定或不可用”）
＃激活准确性
机器人．设定精度有效（1）
#过滤程序:这将自动保存程序副本
#，并根据机器人的品牌重命名文件
地位，总结＝机器人．FilterProgram（file_program）
如果地位==0:
打印（“程序过滤成功”）
打印（总结）
calib_item．删除()
RDK．CloseRoboDK()
其他的:
打印（“程序过滤失败!错误代码:%我”％地位）
打印（总结）
RDK．ShowRoboDK()
以下代码是使用Robodk API来过滤目标（姿势目标或联合目标）的示例Python脚本，使用FilterTarget命令:
关节=机器人。FilterTarget（nominal_pose, estimated_joints)
如果是3，则此示例非常有用理查德·道金斯第三方应用程序（RoboDK除外）使用姿势目标生成机器人程序。
从…起robolink进口＊# API与RoboDK通信
从…起robodk进口＊#基本矩阵运算
defXYZWPR_2_Pose（位置数据):
回来KUKA_2_Pose（位置数据）#转换X,Y,Z,A,B,C到一个姿势
defPose_2_XYZWPR（构成):
回来Pose_2_KUKA（构成）#转换一个姿势到X,Y,Z, a,B,C
#启动RoboDK API并检索机器人：
RDK＝罗博林克()
机器人＝RDK．项（＇＇，项目类型机器人）
如果不机器人．有效的():
增加例外（“机器人不可用”）
摆姿势＝XYZWPR_2_Pose([0，0，200.，0，0，0])#定义TCP
姿势参考＝XYZWPR_2_Pose([400，0，0，0，0，0])＃定义REF框架
#更新机器人的TCP和参考帧
机器人．setTool（摆姿势）
机器人．setFrame（姿势参考）
#对SolveFK和SolveIK(正/逆运动学)非常重要
机器人．设定精度有效（错误的）#准确度可以是ON或OFF
#在关节空间中定义标称目标：
关节＝［0，0，90，0，90，0］
#计算关节目标的标称机器人位置:
罗布＝机器人．SolveFK（关节）#机器人法兰WRT机器人底座
#计算姿态_目标：相对于参考帧的TCP
摆姿势＝invH（姿势参考)*罗布＊摆姿势
打印（'目标未过滤：'）
打印（Pose_2_XYZWPR（摆姿势))
joints_approx＝关节# joints_approx必须在20℃以内
pose_target_filt，real_joints＝机器人．FilterTarget（摆姿势，关节）
打印（的目标过滤:）
打印（real_joints．tolist())
打印（Pose_2_XYZWPR（pose_target_filt))
一旦机器人被校准，我们通常需要RoboDK来过滤程序，因此，需要RoboDK许可证（基本OLP许可证足以在机器人被校准后生成准确的机器人程序）。过滤程序意味着程序中的目标被改变/优化，以提高机器人的精度，同时考虑所有校准参数（约30个参数）。
或者，我们只能校准关节偏移量加上基础和刀具参考帧（4个接头偏移参数加6参数，用于刀具帧的6个参数）。校准不会与我们使用默认的完整校准一样准确，但它可能允许在机器人控制器中输入某些参数，而不是依赖于Robodk生成机器人程序。
要仅获取仅针对关节偏移的校准，我们必须选择Calib。参数。按钮,然后掌握按钮(机器人校准菜单内)。
选择“制作掌握程序”后，会出现一个新窗口。在这个窗口中，我们可以选择我们想要创建新的主位置的坐标轴。
按钮使掌握程序将出现在机器人校准窗口中。选择此按钮将生成一个程序，该程序将把机器人带到新的home位置。将其传递给机器人并执行，则必须记录新的home位置。
如果机器人和PC连接，我们可以右键点击程序进行选择向机器人发送程序自动将程序发送给机器人。否则，我们可以选择生成机器人程序查看主位置的新联合值。
例如，我们必须按照以下步骤更新Motoman机器人的初始位置。
我们必须首先运行“MASTERING”程序，将机器人带到新的home位置。
一旦程序进入控制器，我们必须以“管理模式”登录(Motoman机器人的密码通常是99999999)，我们需要进入Teach模式。下面的图片显示了必须遵循的步骤。
确保更新所有机器人关节的原始位置。
一旦确定了归属位置，我们必须删除将机器人带到新的归属位置的机器人程序。
RoboDK提供了一些工具来校准参考框架和工具框架。这些工具可以通过以下方式访问公用事业➔校准参考系和公用事业➔校准工具架分别。
为了校准参考框架或工具框架(也称为用户框架和TCP)，我们需要一些机器人配置接触3个或更多点，这些机器人配置可以是关节值或笛卡尔坐标(在某些情况下带有方向数据)。建议使用关节值而不是笛卡尔坐标，因为在RoboDK中更容易检查真正的机器人配置(通过将机器人关节复制粘贴到RoboDK主屏幕)。
选择公用事业➔校准工具使用RoboDK校准TCP。我们可以使用任意多的点，使用不同的方向。更多的点和更大的方向变化是更好的，因为我们将得到一个更好的估计TCP和一个良好的估计TCP错误。
以下两个选项可用于校准TCP:
●通过不同方向的TCP接触一个驻点。
●通过使用TCP触摸平面(类似触摸探针)。
如果我们必须校准触摸探头或主轴，建议通过触摸平面参考进行校准。这种方法对用户错误更稳定。
如果TCP是球形的，则将球体的中心计算为新的TCP(不需要提供球体直径)。
用平面校准TCP必须遵循以下步骤(如图所示):
1.选择需要校准的工具。
2.选择校准方法➔“通过飞机校准XYZ”。
3.选择使用“接头”进行校准。
4.选择正在使用的机器人。
5.选择我们将用于TCP校准的配置数量(建议采用8个或更多配置)。
6.选择参考平面的估计值。如果参考平面与机器人XY平面不平行（来自机器人参考），我们必须在±20度。这个平面的位置并不重要，重要的只是方向。
7.我们可以开始填写关节值表。我们可以手动填充，也可以使用按钮进行复制/粘贴（如图所示）。我们还可以使用“Get Jx”按钮从模拟器中的机器人获取当前关节值。如果我们从连接到机器人的真实机器人获取关节，我们必须首先从机器人连接菜单中选择“获取当前关节”（有关将机器人与RoboDK连接的更多信息，请参见所附图像或附录）。强烈建议保留用于校准的接头的单独副本（例如，文本文件）。
8.一旦表被填满，我们将看到新的TCP值(X,Y,Z)作为“校准的TCP”，在窗口的末尾。我们可以选择“更新”，新的TCP会在RoboDK站更新。使用这种方法无法找到探针的方向。
9.我们可以选择“显示错误”，我们将看到每个配置相对于计算的TCP的错误（这是所有配置的平均值）。如果一个配置的错误比其他配置大，我们可以删除它。
10.我们必须手动更新真实机器人控制器中的值(仅限X,Y,Z)。如果在RoboDK生成的程序中使用此TCP，则无需更新机器人控制器中的值。
选择公用事业➔校准参考校准参考系。可以使用不同的方法设置参考系。在图的示例中，参考框架由三个点定义：点1和点2定义X轴方向，点3定义正Y轴。
如果我们想要恢复轴1和6的母版/主页值，我们必须特别注意。这些值与轴1的机器人基架和轴6的TCP参考直接相关。因此，必须进行外部测量以正确设置这些值。选择“制作母版程序”后会出现此窗口在校准菜单中。
为了正确设置这两个轴的掌握参数，必须遵循下面两个程序。
我们必须使用参考目标来正确设置6轴的“home”位置。角度偏移将是围绕工具法兰的Z轴旋转，需要将测量的TCP (X,Y,Z)与已知的TCP参考最合适。测量的TCP(见下图)是在校准程序的第二步中测量的TCP之一。参考TCP是一个已知的参考，对应于正在使用的校准工具的TCP之一。
理想情况下，参考TCP必须由三坐标测量机根据工具法兰进行测量(最好是机器人工具法兰的复制品)。或者，我们可以使用一个新的机器人第一次测量TCP(校准程序的第二步)，并使用一个被测量的TCP作为参考。重要的是使用一个销钉和/或适当的工具法兰参考，以确保末端执行器总是放置在相同的位置。
如果要使1轴与真正的机器人基座架对齐，在开始对机器人进行校准之前，必须正确测量三个基座目标。必须选择这些基本目标，以便能找到与机器人相关的参照系。
1轴的“home”位置直接取决于三个基座目标以及机器人基座设置。机器人基座设置是第一个校准步骤，通过移动和测量轴1和2，测量系统的基座相对于机器人基座放置。
按下“设置基本目标”（见下图）可设置测量系统的基本目标。这三个测量值将定义所需的机器人参考坐标系（前两个测量值定义X轴，第三个测量值定义正Y轴）。我们应使用与机器人基座相关的适当参考点，以便该程序可重复。
关节1的校正角将是通过移动机器人轴1和2测量的基准引用的X轴之间的角度。当然，通过移动机器人轴1和2测量的基准参考。这两个向量都预先投影到XY平面通过触摸树点获得的基础参考。
机器人校准需要用测量系统对机器人进行测量。要进行这些测量，需要一台与计算机通信的Faro激光跟踪仪。通信是通过一个可以在控制台模式下运行的驱动程序exe文件完成的。
例如，Faro提供称为“跟踪器实用程序”的免费应用程序。此应用程序可以初始化激光跟踪器并在其他内容中执行一些健康检查。
为了初始化跟踪器，我们应该启动“跟踪器实用程序”应用程序，使用跟踪器IP连接，然后，选择“启动检查”。当跟踪器初始化时，我们应该在初始化之前在“home”位置放置一个1.5“SMR目标。否则，初始化后绿灯闪烁，测量无效。
一旦初始化完成，我们应该读取“Startup complete”消息，如下图所示。
如果我们遇到跟踪器的问题，我们可以按“健康检查…”运行一些健康检查。接下来的两幅图像分别显示成功检查和失败检查。有时，在重新连接电缆并重新启动激光跟踪器后，问题会得到解决。
最后，我们可以使用“测量板”进行一些测量。激光跟踪器可以跟踪目标并以1000 Hz的速率测量XYZ位置。如果我们设置每个点1个样本并连续触发，跟踪器将每秒在CSV文件中记录1000次测量。
我们可以使用这个功能来测量机器人的路径，并使用RoboDK的路径精度检查来检查路径的精度、速度和加速度。
