抛光
本节将帮助您在RoboDK中创建一个用于机器人仿真和离线编程的基本项目。在本例中，使用Inventor和RoboDK对KUKA机器人进行了模拟和编程，用于机器人打磨或抛光应用。通过在Inventor中创建三维草图并将其导入RoboDK，您将了解如何在曲面上生成真实的机器人路径。
使用Autodesk Inventor的RoboDK插件，您可以轻松地将Inventor中创建的三维模型加载到RoboDK。此插件允许您直接从Inventor为50多个不同的机器人制造商和500个机器人编程。
Autodesk Inventor的RoboDK外接程序与Inventor 2018及以后版本兼容。如果您已经拥有RoboDK许可证，那么RoboDK Inventor插件是免费的。
本节将向您展示如何使用KUKA机器人进行抛光。
要启动项目，首先必须在默认库中选择RoboDK的抛光示例。
该示例包括一个KUKA机器人、一个旋转抛光工具、一个部件(独木舟)和一个支撑独木舟的金属支架。
打开项目：
1.选择文件➔
打开
2.定位抛光的例子从…起RoboDK节的例子:
C:/RoboDK/示例/Plugin-Inventor-Polishing.rdk。
现在，您已经加载了工作站，可以打开Inventor了。
在Inventor中打开三维对象。在本例中，3D对象是一艘具有需要抛光的弯曲外表面的独木舟。
本项目的目标是在曲面上创建和导入抛光路径。该路径将上下移动，以抛光零件的第一部分。
你需要创建一个45度角的平面，在这个平面上画一条路径，然后使用曲线投影工具将路径投影到曲面上。
在本例中，RoboDK已经绘制了路径。您可以通过右键单击使其可见草图13➔可见度在左边的菜单，如下图所示。
如您所见，路径覆盖了所有第一个选定的部分。如果需要，可以通过右键单击重新打开草图并修改路径草图13➔编辑草图．
现在，使用Inventor工具在曲面上投影该路径变得简单：
1.在Inventor中选择“草图”选项卡，然后选择“草图”投影到三维草图．
2.选择表面您希望在其上投影路径。
3.选择好啊和完成草图．
一旦您接受这些修改，就会创建一个三维草图。
确保创建的构造线被正确定义为构造线：
1.右击草图13➔可见度使路径可见。
2.右击草图13➔编辑三维草图
3.选择线您想检查您的三维模型。
4.选择建设．
5.选择完成草图．
按照以下步骤将草图加载到RoboDK中:
1.在Inventor中选择RoboDK选项卡，然后选择
设置. 如果没有看到此选项卡，请阅读中的安装指南RoboDK添加到发明者部分．
2.进入对象名称．在这种情况下，它是加拿大独木舟。
3.进入参考名称要导入零件的位置。在本例中，它是一部分。如果未提供任何参考名称，将使用激活的参考系。如果没有激活的参照系，将自动创建一个新参照系。
4.关闭设置窗口或选择好啊．
5.选择
自动设置按钮
6.选择所有线条和表面你的素描和媒体好啊. 这一步骤至关重要，因为它将为RoboDK提供计算曲面法线所需的信息，从而计算抛光工具在曲面上的方向。
7.选择
多恩. 该项目将在RoboDK中加载。这可能需要一定的时间，具体取决于模型的复杂性、RoboDK中的导入设置以及工作站的计算能力。
你应该看看部分（加拿大独木舟）和路径（抛光路径1）加载在活动参考系（零件）上的RoboDK中。
下一步是通过选择来验证路径部分的执行顺序是否正确
抛光路径1设置➔使现代化➔模拟. 在本例中，有必要重新调整顺序。
你可以看到独木舟上的小路上出现了白色的小线条。这些是曲面的法线。在本例中，似乎所有内容都已正确导入。
按照以下步骤设置路径的方向：
1.选择抛光路径1设置。
2.点击选择曲线．
现在您可以看到路径段的执行顺序和方向。如果要更改方向，请在其上单击鼠标右键，然后选择开关检测．
在这种情况下，需要重做路径：
1.右击车站的空白处(即蓝色背景)
2.选择重置选择
3.选择您想要开始的行。确保它指向正确的方向。
4.选择自动选择所有工具位于屏幕左上角。
5.选择多恩．
现在，您可以通过双击来模拟站点抛光路径1设置➔使现代化➔模拟
您还可以通过双击来添加200毫米的正常移动，以帮助避免机器人和独木舟之间的碰撞抛光路径1设置➔添加
您可以通过选择来修改进场和回撤速度抛光路径1设置➔节目活动➔快速移动速度（毫米/秒）然后输入200毫米．
在此菜单中，您还可以激活设置舍入选项默认情况下，路径上的每条白线都是一个点，当机器人需要停止时，该点将被发送到机器人控制器。在抛光或砂光应用中，这不是最佳行为。
激活设置舍入复选框以激活控制器中的连续移动选项。根据机器人品牌的不同，该选项的名称可以是“舍入”、“持续移动”或“区域数据”。在本例中，该值为0.5 mm。
提普：您可以管理与此菜单中的路径相关的输出激活抛光路径1设置➔节目活动(例如，如果你想在路径接近或路径开始时开始旋转你的抛光工具。)
提普：您可以通过修改操作速度来修改抛光速度。双击抛光路径1设置➔运行速度（毫米/秒）。
要生成一个真正的机器人程序，您需要创建一个可由KRC控制器读取的.src文件。
按照以下步骤生成机器人程序:
1.R点击飞行
磨光➔选择后置处理程序。在本例中，可以使用KRC4控制器。
2.选择好啊．
3.右击磨光➔生成机器人程序或按F6. 文本编辑器将出现，其中包含需要发送给robot的SRC文件。