安川Motoman机器人需要知道所有机器人轴的每度脉冲的比例，以将角关节值转换为脉冲，反之亦然。如果在机器人参数中正确提供脉冲度比，RoboDK会自动生成具有正确脉冲信息的程序。

你可以加载ALL。PRM文件从您的安川Motoman控制器在RoboDK自动提取脉冲/度比。所有。当您执行完全控制器备份时，PRM文件应该可用。以下步骤演示了在这种情况下使用的过程:

1.在RoboDK中打开你的机器人。

2.拖放ALL。在RoboDK中打开PRM文件。

3.接受更改后，您将看到机器人的脉冲/度信息更新。如果您没有选择正确的机器人，您可能会看到一条警告消息。

4.脉冲/度信息保存在您的RDK项目文件中。你也可以通过右键点击并选择来保存机器人另存为…并在其他项目中通过右键单击机器人并选择来替换这个机器人更换机器人．

按照以下步骤来验证这些信息是否适用于你的机器人(或更新它):

1.在RoboDK中双击你的安川Motoman机器人

2.选择参数

3.选择解锁高级选项

4.检查或更新每个关节的脉冲/度值

一旦这些信息更新，您就可以使用正确的脉冲/度信息生成程序。