机器人驱动程序提供了离线编程的替代方法（然后生成程序的地方，转移到机器人并执行）。使用机器人驱动程序，可以直接在机器人（在线编程）上运行模拟。更多信息机器人司机部分。

可以建立Robodk和Kuka机器人之间的连接，以使用Robodk从连接的PC自动移动机器人。这允许使用Robodk在机器人上运行在线编程和调试的选项。可以通过标准以太网连接（TCP/IP）建立连接。

按照以下步骤设置Kuka的Robodk驱动程序：

1。连接鼠标（可选，但强烈建议）。
可以将USB设备插入教学吊坠或控制器（不需要重新启动）。
另外，可以建立远程桌面连接。
这些步骤也可以使用Teach Pendant的触摸屏和虚拟键盘来完成。

2。使用KUKA HMI应用程序可以使用KUKA按钮打开主菜单，在屏幕左上角：

一个。库卡➔配置➔用户组➔选择行政人员（密码：库卡）

b。库卡➔启动➔服务➔最小化HMI（将出现Windows屏幕）

3。在桌面上复制kukavarproxy文件夹（或控制器PC中的某个地方）

4。允许端口7000进行TCP/UDP通信（KUKA KRC2控制器上不需要此步骤）：

一个。选择HMI。

b。库卡➔启动➔网络配置➔先进的

C。纳特➔添加端口➔端口号7000

d。设置允许的协议：TCP/UDP

5。在机器人控制器（在Windows上运行）上启动kukavarproxy.exe程序。

6。以下步骤允许在重新启动时在控制器上自动启动驱动程序（建议）：

一个。创建kukavarproxy.exe文件的快捷方式

b。选择Windows开始➔所有程序➔右键单击启动➔打开

C。将快捷方式粘贴到启动文件夹中

Kukavarproxy服务器现已准备就绪。您可以让此程序运行。该服务器允许将从KUKA控制器转换为远程PC的全局变量。

接下来的步骤是设置将处理机器人运动的主要程序：

1。添加以下全局变量的声明：
为此，请找到和修改文件“ KRC \ R1 \ Steu \ $ config.dat”（或在“ KRC2控制器”中的“ KRC \ R1 \ System \ $ config.dat”中）。也可以从以下Windows路径上的C：\驱动器访问文件夹“ KRC \ R1 \”：“ C：\ KRC \ roboter \ Krc \”。

int com_action = 0

int com_actcnt = 0

Real com_roundm = 0

real com_value1 = 0

real com_value2 = 0

真正的com_value3 = 0

real com_value4 = 0

decl e6axis com_e6axis

符合com_frame

dect pos com_pos

2。复制提供的SRC程序（Robodksynch.src）到文件夹KRC \ r1。

3。手动开始Robodksynch.src使机器人表现得像服务器的程序，该服务器对来自PC的移动命令做出了响应。

如果Robodksynch.src程序未运行，则如果Kukavarproxy程序在机器人控制器中运行，Robodk仍将能够随时阅读机器人关节。

外轴

即使使用外部轴，也应该能够将驱动程序与Kuka机器人一起使用。另一方面，建议使用在机器人控制器上定义的编号坐标系或坐标系。通过遵循此过程，您无需完美匹配Robodk中外轴的运动学。

例如，要默认使用Robodk驱动程序，机器人控制器中定义的外部轴的运动学应与Robodk中创建的运动学相匹配。另外，如果您有转盘，转盘的根部点应与Robodk中定义的转盘的位置匹配。

请按照以下步骤使用已知的坐标系使用驱动程序：

1。选择工具➔选项➔司机标签。

2。检查选项提供有关参考的笛卡尔坐标。

3。更换$ base您的变量Robodksynch.src您要使用的坐标系统程序文件。

例如，如果要使用基本参考帧编号5，则Robodksync.src文件应该看起来像这样（第一行进行了评论，您应该在第25行周围找到它）：

;$ base = {帧：x 0，y 0，z 0，a 0，b 0，c 0}

$ base = base_data [5]

该坐标系必须在KUKA机器人控制器中定义，并且Robodk不会覆盖此值。