一旦路径精度试验完成后可以获得一个PDF报告通过选择PDF报告从路径验证窗口。这将生成PDF和一些统计数据和图形的路径准确性、速度和加速度。

样品测试的结果在前面几节以下图片所示。在这个例子中,ISO9283程序是运行在两个不同的模式:

●手动模式在75 mm / s的速度

●以300毫米/秒速度自动模式

在这个例子中,两个程序都使用生成的好精度选择。这意味着机器人将停在每一个点的路径尽可能准确。在这种情况下,它是典型的观察沿着路径因为高加速和减速的速度必须是零每一行的末尾或圆运动(角落)。

大多数机器人品牌提供排选项,以避免这种影响通过平滑边缘。例如,ABB称之为ZoneData并允许指定一个区域控制器的精度可以磨平你的棱角,发那科称之为问,允许指定的百分比的平滑与速度成正比,库卡选项提供了预先指令C_DIS旗和美元万能机器人允许指定一个混合半径为光滑的边缘)。

因此,准确度测试允许的路径找到一个好的妥协之间保持一个平稳的速度,同时保持可接受的精度水平接近边缘的路径。

可以指定舍入参数RoboDK以及程序的速度。编辑程序对于这样一个测试:

1。右键单击该项目

2。选择Show指令

3所示。选择第一个或第二个指令

4所示。选择程序➔组舍入指令指定一个四舍五入的准确性

5。选择程序➔设置速度指令指定的速度