机器人弹头测试
必须准备一个机器人程序来完成圆锥测试。机器人程序是围绕中心点的圆形路径。本节说明了如何准备程序。在继续之前，建议观看以下介绍性视频：//www.hi-ks.com/ballbar-test
机器人单元需要什么：
1。设置枢轴支撑（圆的中心）时机器人的接头。
2。工具TCP的[x，y，z]值（相对于机器人法兰的刀具位置）。如果我们要制作验证工具以及机器人的验证，这些值将非常重要。否则，此信息并不重要（估计值足够），因为不需要TCP的准确性或通过Ballbar测试进行验证。
必须遵循以下这些步骤以脱机准备测试：
1。选择机器人：
一个。选择文件➔打开在线图书馆。窗口应带有机器人列表。
b。（可选）使用过滤器来完善机器人的选择。
C。找到您的机器人并选择亚搏手机版官方登录网站。
另外，选择文件➔打开…并在计算机中选择一个机器人文件。该文件可以从网站下载：亚搏手机版官方登录网站//www.hi-ks.com/library或在机器人校准项目后获得。
2。在车站中添加圆锥测试模块：
一个。选择公用事业➔圆锥精度测试
b。下面的窗口将出现，目标圆锥中心将自动创建。如果机器人没有TCP，则TCP工具1也将自动创建。
3。插入圆锥测试中心的机器人关节（目标圆锥中心）：
一个。选择放旁边圆锥中心。
b。进入机器人接头（关节轴1至6）。
C。选择好的。
4。输入TCP坐标：
一个。选择放旁边选择工具（工具1在此示例中）
b。输入TCP的X，Y，Z坐标（相对于机器人最终效应器）
C。选择好的
5。生成程序：
一个。选择制作圆锥计划并将创建程序。实际上，将出现两个程序：
一世。Ballbarsetup：该程序用于将中心工具枢纽枢轴点（圆的中心）放置在其位置的同一地点
ii。Ballbartest：该程序用于使圆形圆形围绕枢轴点（圆的中心）进行数据采集
b。双击新生成的程序。Robodk将模拟运行程序的机器人。
如果默认设置不可行，则可以更改测试参数。请参阅下一部分，以了解如何更改这些设置。
6。一旦机器人程序适合您的喜好，就可以生成机器人的程序文件：
一个。右键单击Ballbartest程序。
b。选择生成机器人程序
C。重复Ballbarsetup程序（所有程序都可以通过按F6自动在桌面上生成）。
d。然后可以将程序保存在USB磁盘中并转移到机器人中。FTP连接也可以与大多数机器人一起使用。
7。最后，选择文件➔保存站将Robodk站保存在一个文件中。可以通过双击文件（RDK格式）在Robodk中恢复该项目。
以下屏幕可以在“ Ballbar测试参数”菜单中看到。可以通过双击该项目来访问它圆锥准确性验证在车站（请参阅上一步）。
默认情况下，可能是不可行的。测试的可行性取决于所有这些参数，以及中心工具库的机器人接头和TCP的位置。
如果首先不可行测试，我们可以选择“预览测试”，并且可能会看到一个不完整的序列。在这种情况下，我们可以减少“角转（DEG）”），以使程序可行。如果不是这种情况，我们可以减少圆的半径（“目标距离”）。借助Renishaw的圆锥，我们可以测试100毫米，150毫米和300毫米的距离，误差为+/- 1毫米。可以将“接近距离（mm）”和暂停（“暂停（秒）”）作为默认值留下。这些参数允许检测测试的开始和结束。
测试平面相对于机器人基本参考框架（“对齐”部分中的“引用”），这意味着机器人参考框架的XY平面用于创建圆。我们可以选择对工具参考框架进行测试。在这种情况下，使用工具的XY平面（教授中心时）。在两种情况下，我们都可以相对于参考框架的X，Y和/或Z轴添加其他旋转。
如果我们更改某些参数（例如在验证中添加工具），则将出现消息“ ROCKINT：TCP必须是准确”的消息。这意味着动作是根据工具中心计算的。否则，我们可能会出现TCP错误，无论如何测试将是可行的。
如果我们选择选项“包含TCP”，则工具方向随沿圆的运动而变化。此选项允许评估机器人的误差以及该工具作为一个系统。否则，我们仅检查机器人的错误（“忽略TCP”）。