机器人站是存储虚拟环境站和校准信息的地方。该站被保存为RDK文件。请按照下一步步骤创建一个从头开始的机器人校准的机器人站（视频预览：https://youtu.be/nkb9udamfb4）：

1。选择机器人：

一个。选择文件➔打开在线图书馆。在线库将出现在Robodk中。

b。使用过滤器通过品牌，有效载荷找到您的机器人...

C。选择亚搏手机版官方登录网站机器人应自动出现在车站中。

d。或者，从亚搏手机版官方登录网站//www.hi-ks.com/library并用Robodk打开它们。

2。模型虚拟站

一个。通过选择添加参考帧程序➔添加参考框架。

一世。必须相对于机器人基础框架添加一个“测量参考”框架。

ii。必须在我们刚刚添加的“测量参考参考”方面添加一个“跟踪器参考”。

iii。可以在“测量参考”框架上添加另一个“工具参考”，以可视化跟踪器所看到的工具的位置。

提示1：拖放树上的项目以重建现实世界中存在的依赖性。例如，必须针对“测量参考”进行跟踪参考。

提示2：您可以分别持有Alt键和Shift+Alt密钥来大致移动任何参考帧或工具框架。另外，您可以双击参考框架并输入右侧的坐标。

提示3：使用项目树上的F2键重命名任何对象。

b。添加工具对象（STL，IGE和步骤文件是支持格式），然后将其拖放到机器人（在项目树内），这将将对象转换为工具。更多信息可用这里。

➔

可选：选择程序➔添加空工具要添加我们要在车站中可视化的任何TCP（检查碰撞或其他）。设置TCP的近似值：

一世。双击新工具。

ii。设置一个近似的TCP值。您可以使用右侧的两个按钮立即复制/粘贴6个值。

iii。建议将用于校准的TCP重命名为“ Calibtool ID”，其中ID是校准目标编号。

C。添加其他3D CAD文件（STL，IGES，步骤，SLD，...）以使用菜单建模虚拟站文件➔打开…另外，将文件拖放到Robodk的主窗口。

提示1：导入测量工作空间的3D文件及其名称工作空间，以便在跟踪器的工作区内生成机器人测量值。或者，如果我们不想限制跟踪器工作区内的测量值，请设置工作空间不可见。下一节将提供更多信息。

提示2：可以选择Ctrl+Alt+Shift+P来阻止在Robodk中导入的机密3D文件的导出。

3。在车站中添加校准模块：

一个。选择菜单公用事业➔校准机器人。

b。选择立体声相机。

然后，将出现以下窗口。

现在可以关闭此窗口。我们可以随时双击机器人校准电台项目。

4。保存车站。

一个。选择文件➔保存站。

b。提供一个文件夹和文件名。

C。选择保存。将生成一个新的RDK文件（Robodk Station文件）。

我们可以随时通过打开RDK文件（双击Windows上的文件）来恢复站点的修改。

总而言之，仔细检查以下几点很重要：

1。参考框架“测量参考”直接连接到机器人基本参考框架上。

目前，我们可以使用此参考框架（近似值）的估计值。

2。这跟踪器参考直接附着在测量参考。跟踪器参考必须是相对于测量参考的跟踪器测量设备的估计位置。

3。这 ”机器人校准”项目存在于车站中，我们计划进行的所有测量值都没有碰撞，并且可以通过跟踪器可见（双击校准设置，并为四组测量组中的每组选择显示）。

4。如果我们要自动检查碰撞，我们必须使用名称标签”碰撞”在我们要使用的每个对象中检查碰撞。建议使用比校准工具大25％的工具安全避免碰撞。