机器人校准（光学CMM）
Robodk提供了一些实用程序来校准参考框架和工具框架。这些工具可以从公用事业➔校准参考框架和公用事业➔校准工具框架分别。
要校准参考框架或工具框架（分别称为用户框架和TCP），我们需要一些机器人配置触摸3个或更多点，这些机器人配置可以是关节值或笛卡尔坐标（在某些情况下具有方向数据）。建议使用关节值代替笛卡尔坐标，因为在Robodk中检查真实的机器人配置更容易（通过将机器人接头复制到Robodk主屏幕上）。
选择公用事业➔校准工具使用Robodk校准TCP。我们可以使用不同的方向使用尽可能多的点。更多的点和更大的方向变化会更好，因为我们将获得更好的TCP估计以及TCP误差的良好估计。
以下两个选项可用于校准TCP：
●通过使用不同方向触摸一个固定点。
●通过使用TCP接触平面（如触摸探针）。
如果我们必须校准触摸探针或主轴，建议通过接触平面参考来校准。对于用户错误，此方法更稳定。
如果TCP是球形的，则将球的中心计算为新的TCP（不需要提供球直径）。
必须遵循以下步骤以用平面校准TCP（如图所示）：
1。选择需要校准的工具。
2。选择校准方法➔“乘飞机的Calib XYZ”。
3。使用“关节”选择校准。
4。选择正在使用的机器人。
5。选择我们将用于TCP校准的配置数（建议采用8个或更多配置）。
6。选择参考平面的估计值。如果参考平面与机器人XY平面不平行（来自机器人参考），则必须在此内添加此参考平面的估计值±20度。该平面的位置并不重要，只有方向。
7。我们可以开始填充关节值的表。我们可以手动填充它，也可以用按钮进行复制/粘贴（如图所示）。我们还可以使用“ Get JX”按钮从模拟器中的机器人获取当前的关节值。如果我们从连接到机器人的真实机器人中获取关节，则必须首先从机器人连接菜单中选择“获取当前关节”（请参阅附加图像或附录，以获取有关将机器人与Robodk连接的更多信息）。强烈建议保留用于校准的关节的单独副本（例如，文本文件）。
8。填充表后，我们将看到新的TCP值（X，Y，Z）为“校准TCP”，朝窗口的末端。我们可以选择“更新”，新的TCP将在Robodk Station中更新。使用此方法找不到探针的方向。
9。我们可以选择“显示错误”，我们将看到相对于计算出的TCP的每个配置的错误（这是所有配置的平均值）。如果一个配置具有比其他配置更大的错误，我们可以删除它。
10。我们必须在真实的机器人控制器（仅X，Y，Z）中手动更新值。如果此TCP将在Robodk生成的程序中使用，则无需更新机器人控制器中的值。
选择公用事业➔校准参考校准参考框架。可以使用不同的方法设置参考框架。在图的示例中，参考帧由三个点定义：点1和2定义x轴方向，点3定义了正y轴。
