本节解释了两个或更多的机器人可以离线编程,同时共享一个共同的参考框架。

在一个典型的离线编程应用程序中,对象的位置更新的机器人。然而,当两个或更多的机器人用于相同的应用程序,每个机器人的位置必须更新关于一个共同的参考(参考对象或一个共同的参考框架)。

按照以下步骤更新两个或更多的机器人的位置对一个参考系:

1。确保机器人坐标系和对象引用框架不相互依赖。如果有一个依赖我们应该参考帧连接到空间站项目的地方。

2。添加一个新的参照系附加到每个机器人的基础框架,好像你要定义一个新的个人参考系为每个机器人(真正的裁判。和真正的裁判。)。
这参考系将代表真正的一部分对每个机器人的位置。

3所示。校准每一个参考系(真正的Ref。和真正的Ref。B),另外,使用标准参考校准程序(例如三分法)

在这一点上我们会看到3个参考帧,应该是重合的,但他们不是。每个机器人必须更新的参考系来解决这个问题:

4所示。双击一个机器人的引用,比如机器人一个基地打开参考框架窗口

5。复制机器人基地的位置参考关于机器人的校准参考(真正的裁判。),通过选择复制按钮

6。在同一个窗口中,改变关于参考位置(下拉)引用对象

7所示。粘贴复制的位置。机器人将和移动真正的裁判。将重合引用对象框架

8。重复步骤4 - 7其他机器人的这个过程,如果任何

这个过程结束时所有的参考系都应该匹配和所有的校准参考和之间的关系引用对象应该是相同的。