在本节中，您将学习如何改进或自定义每个焊接曲线的运动顺序。焊接枪正在沿着应有的路径沿着路径。但是，我们可以看到方向有点偏离，我们可以看到该路径远非最佳。

首先，您应该修复路径本身：

1。在里面曲线跟随项目， 点击选择曲线（从1到2，然后3至4、5至6、7至8和9至10）。

2。焊接部分的顺序是有道理的。但是，焊接方向似乎没有意义。

3。要切换焊接路径的方向（例如路径3到4），请右键单击路径并选择反向方向- 您可以看到该路径的箭头改变了方向。

4。您可以为路径5到6和路径7到8做同样的操作。

5。修改完成后，您可以选择完毕在右窗口。

6。点击更新生成程序和模拟开始模拟。

现在，路径的顺序似乎更有意义，您可以调整沿路径的工具的方向，以更好地改善机器人运动。

7。在里面曲线跟随项目菜单，单击显示首选工具路径。似乎有各种幽灵工具向您展示该工具的方向沿着路径的不同位置。

8。您可以尝试的第一个工具取向选项是工具偏移途径围绕“ Z”轴。为此，您可以手动输入一个值，也可以将鼠标带到其上方，并使用滚动轮将价值提高或向下。

9。通过这样做，您可以看到更改幽灵工具的方向。

在这种情况下，基本选项似乎无法解决我们的问题。幸运的是，您可以有更多的选择；您可以通过单击蓝色Plus按钮并根据您的项目更改它们。

10。您可以更改围绕Z轴的旋转（rotz）至其原始值，零，然后单击“+z“ 按钮。

11。正如您可以通过幽灵工具看到的那样，机器人法兰将始终处于顶部。点击更新接着模拟模拟结果。

12。如果使用滚动条，新工具方向将有助于该工具的电缆管理；它没有干扰机器人的风险。

方法和缩回运动对于避免工具和零件之间的碰撞尤为重要。这曲线跟随项目自动为每个焊接路径创建方法和缩回。默认情况下，这些运动长100毫米，并且与焊接路径正常。

为了避免任何碰撞，您可以将它们修改为200毫米长并保持相同的方向。

另外，您可以沿坐标系的Z轴添加附加的进近运动：

1。放回100毫米的默认正常方法。

2。添加动作，例如，z。

3。将其设置为50毫米。

4。按更新和模拟完成后。

5。现在，机器人正常缩回焊接路径，然后直接向上。