参考系的位置定义一个项目关于另一个项目与一个给定的位置和姿态。一个项目可以是一个对象,一个机器人或另一个参照系。所有离线编程应用程序需要定义一个参考系来定位对象对机器人更新相应的仿真。

任何参考系拖&下降或对象在车站树来定义一个特定的关系,如嵌套参考系如下图所示。

通常是定义一个或多个参考系的位置对机器人通过触摸3点。这允许将虚拟空间中的对象。程序可以使用机器人示教器或完成RoboDK(更多的信息校准参考系部分)。

与RoboDK可以手动输入平移和旋转值,包括不同的欧拉角旋转命令。

默认情况下,RoboDK显示为XYZ位置和欧拉角的关系在X➔Y➔Z格式。这意味着旋转是按照以下顺序:

1。第一:在X轴旋转是由(浅蓝色)

2。第二:静态绕Y轴旋转是由(粉红色)

3所示。第三:在静态Z轴旋转是由(黄色)。

发那科和Motoman控制器使用前面描述的格式,然而,其他机器人制造商以不同的方式处理旋转的顺序。

可以从下拉列表中选择不同取向之间的格式参考帧的详细窗口(双击一个参考系)。

例如,史陶比尔机器人使用的X➔Y '➔Z”命令,或库卡和那智机器人使用Z➔Y '➔X”。另一方面,ABB控制器使用四元数的值,需要4值定义旋转:

也可以手动输入自定义格式。例如,下面的命令将显示脚本时(自定义构成)选项选择: