机器人专业人士一直在使用一个简单的技巧来避免碰撞。这是没有人教您的编程技巧，但我们都使用。
碰撞是机器人技术的真正危险。大型碰撞会损害车间，机器人本身以及任何不幸的人，以至于附近。甚至微小的碰撞也可能是昂贵的。结果，重要的是要确保您的机器人在运行程序时不会与任何东西相撞。
问题在于许多人过度复杂的避免碰撞。他们（可以理解的是）机器人能够自主避免工作空间中的障碍。事实是，避免自主碰撞是一个复杂的话题。机器人研究人员花了多年的时间开发轨迹计划者，对于大多数工业机器人使用者来说，这太大了。
正如我们在上一篇文章中所解释的那样避免机器人碰撞的5种简单方法（＆A最后的手段）。几乎没有任何人都需要复杂的编程。
但是，有一个编程技巧可以帮助您避免大多数冲突。在本文中，我们将解释如何使用此技巧并避免完全碰撞。
无碰撞机器人程序的秘诀
考虑以下用于采摘应用程序的简化机器人程序：
- 将机器人移至“选择”位置。
- 抓住对象。
- 移至“位置”位置。
- 删除对象。
从表面上看，这看起来像是一个好的机器人程序的框架，不是吗？
但是，它实际上缺少4个重要步骤，这将确保机器人不会与环境中的任何东西相撞。
无碰撞程序的秘诀是按类型分类您的程序说明。旅行动作应始终在“自由空间”中进行，并且应仔细进行操作动作。每当您在旅行和操作之间切换时，都需要插入“方法”或“撤退”动作。
如何按类型拆分程序说明
诀窍是将您的每个程序指令分配给以下三种类型之一。
对于经验丰富的机器人主义者来说，这种做法几乎是第二天性。多年来，我们与机器人造成了如此多的小碰撞，以至于我们甚至没有思考。但是，新的机器人程序员有时会忘记这样做。
这些是任何机器人程序中的3种基本移动类型：
1.旅行动作
旅行移动是机器人从工作空间内的一个位置移动到另一个位置的地方。这里的重要属性是速度。机器人应尽可能快地移动（当然可以安全地），因为旅行移动会严重影响您的周期时间。
为此原因，关节移动说明通常用于旅行。它们不精确，但比线性移动和循环移动说明更快。
无论您选择哪种指示，避免碰撞的关键始终是在“自由空间”（即没有对象的空间）内执行行进动作。所有行进动作均应从自由空间开始 - 距离任何物体距离距离距离 - 它们应以自由空间结束。
2.操作移动
操作移动（这不是“官方”术语）是机器人实际执行任务的地方。这里的重要属性是精确度。机器人必须遵循一条准确的道路来指导机器人工具（例如，油漆枪，焊工，加工主轴等）。
操作移动最常见的说明是：
- 工具操作 - 激活工具，但机器人不会移动。
- 线性移动- 在两个分之间的直线移动。
- 循环移动- 遵循圆形曲线。
- 曲线或点跟随- 遵循更弯曲的曲线或移动到各个点。
- 加工或3D打印移动- 遵循G代码中的CNC路径。
由于操作移动是在物体附近执行的，因此必须仔细计划以避免碰撞，这一点很重要。
3.接近/缩回移动
在避免碰撞方面，进近移动是成功的真正秘诀。它们非常简单易于实施，但是忘记它们会对您的机器人程序造成破坏。
您应该将机器人直接移至操作移动的起始位置（例如，我们的示例程序中的“选择”位置），而是应该将其移至“自由空间”中的附近位置。然后，您可以仔细接近起始位置，并避免与任何事物发生碰撞。缩回移动是相同的，但移开时。
根据机器人的大小，“接近距离”可以是从几毫米到数十厘米的任何东西。
如何添加方法移动到您的机器人程序
让我们回顾一下以前的简单选择和地点程序：
- 将机器人移至“选择”位置。
- 抓住对象。
- 移至“位置”位置。
- 删除对象。
首先，我们还需要在我们的程序空间中添加两个额外的位置（称为“目标”）：
- 方法1-这是距离自由空间中的“选择”位置的距离很短的。
- 方法2 - 这是距离自由空间中“地点”位置的短距离。
现在，我们可以更新程序以指定每次移动的类型并添加我们的方法和缩回移动。
我们的程序看起来像这样：
- （旅行移动）迅速移至接近1。
- （进近移动）小心地移动到“选择”位置。
- （操作移动）抓住对象。
- （缩回移动）小心地移至接近1。
- （旅行移动）迅速移动到2。
- （进近移动）小心地移动到“位置”位置。
- （操作移动）掉落对象。
- （缩回移动）小心地移至接近2。
的确，该程序看起来比以前更长。但是，您只需要记住，我们所做的就是使用以下两个简单的规则：
您只需要记住的仅有的两件事
您可以判断您是否需要采取方法或这样的缩回移动：
- 从旅行转移到运营动作？添加方法移动。
- 从运营移动转变为旅行？添加缩回移动。
要在Robodk中使用此技术，只需查看以下指南在我们的文档页面中。
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