您如何阻止机器人在工作空间中与对象碰撞？这是避免机器人碰撞而不为自己艰难的生活的方法。
最近的问题在Robodk论坛上强调了机器人的共同问题。用户MicroNexx问如何避免碰撞。他们询问Robodk是否会自动生成无碰撞路径，或者用户是否必须进行手动调整。
这是一个比最初出现的更复杂的问题。Robodk肯定包括有助于您避免发生冲突的功能，包括一些自动路由。但是，机器人技术中的“避免碰撞”是一个深刻而复杂的话题。整个研究项目致力于轨迹计划和避免碰撞。高级人工智能算法甚至已经开发了。
好消息是，对于我们大多数人来说，事情不必那么复杂。有一些更简单的方法可以阻止机器人与对象碰撞。
避免机器人碰撞的5种简单方法
通常最好开始简单。
当试图解决机器人编程中的任何问题时，这是一个很好的大脑规则。即使机器人能够具有高级功能，但简单的工程解决方案通常是最好的。
这是5种简单的方法来阻止机器人与对象碰撞。
1.从一开始就正确计划工作空间
当工作空间没有得到充分计划时，发生冲突。您应该通过计划空间来启动任何机器人集成，例如通过在纸上勾勒出来。
计划机器人将在哪个区域中移动，哪些区域将超出其范围。在开始将它们编程到机器人之前，请尝试“表现出”机器人的动作序列 - 这是一种非常有效的方法，可以在出现之前减少潜在问题，而且很快就可以做到。
2.物理去除潜在的障碍物
避免碰撞的最佳方法是确保机器人没有任何碰撞。这意味着要删除任何可能阻碍机器人从工作区的路径的东西。
确保工作空间的不同区域之间有明确的路径。如果机器人将从一个位置拾取对象并在另一个位置组装，请从这两个位置之间的工作区中删除所有内容。
这似乎很明显，但是当您使用离线编程时，很容易忘记这样做。例如，您可能会在机器人工作区中看到一个支柱，然后说“没关系。我只会在机器人计划中避免它。”但是，由于您正在在不存在支柱的模拟环境中进行编程，因此您会忘记它并编程机器人以直接移动它。
3.将现实世界与模拟匹配
现实世界和Robodk中的模拟应尽可能紧密匹配。您可以通过两种方式实现这一目标：
- 在模拟中制定物理工作空间的准确模型 -这涉及测量每个对象的精确位置并在软件中对其进行建模。它可能非常耗时，您越依赖模拟的准确性，错误的空间就越少。
- 从模拟中不在现实世界中删除对象 -这涉及通过删除对象来简化实际工作空间。
实际上，最好的选择是这些结合。您从物理工作区中删除所有不必要的对象，然后将所有必要的对象添加到仿真中。
4.调整编程手动针对目标
在开始使用复杂的避免算法之前，请尝试自己调整机器人的动作。对于大多数应用程序，手动在Robodk中移动目标是一种快速，有效且健壮的解决方案。
例如，如果机器人在关节移动命令中与对象碰撞，只需添加额外的几条路点即可避免对象。或者 - 甚至更好 - 首先询问对象是否真的需要在工作区中。
一种可以大大减少碰撞的做法是决定每个运动是“旅行”的动作还是“操作”运动。仅在没有障碍物的自由空间中进行旅行。然后，停止距操作（又称“接近距离”）的距离很小的距离，然后在进行操作移动之前小心地进入任务。
5.使用加工向导的新功能
亚博ios下载机器人加工是您可能需要自动轨迹计划的一项任务。Robodk使使用加工路径轻松使用它建造的加工向导。
在大多数情况下，如果您遵循上述建议，您将不会发生任何碰撞。但是，可以在加工操作期间自动避免碰撞，我们在最新版本的Robodk中添加了碰撞。在论坛上阅读阿尔伯特的回应这说明了如何使用此新功能。
此功能通过将机器人自动绕工具的Z轴旋转来避免碰撞。结果，它不会避免所有碰撞，但是它确实改善了加工向导的鲁棒性。
最后的度假胜地：使用高级运动计划者
如果您已经完成了上述所有步骤，并且决定仍然需要避免自动碰撞，那么该打破“大型枪支”了。这意味着使用第三方运动计划算法生成机器人轨迹。
那里有大量的轨迹计划者自动检测并避免碰撞。但是，大多数是非常早期的研究计划，因此并不是很可靠。同样，大多数是为仅在2级移动的移动机器人设计的。
但是，有一些适合工业机器人操纵器的轨迹规划师。要警告，要使用它们，您将必须进行一些认真的编程。
- Moveit！-Moveit！是用于机器人操作的最发达的图形运动计划者之一。它使用OMPL框架并提供了一个简单的图形接口。它被整合到ROS中。如果您已经熟悉ROS，那么这可能是一个不错的选择。如果没有，您可能会有一个学习曲线。
- 开放运动计划库（（OMPL） - 无需MoveIt即可单独使用OMPL！它提供C ++中的库，还具有Python绑定。有合理的文档，但是由于库具有很多功能，因此它仍然涉及学习曲线。
- 气泡- 这是一个小型图书馆，Robodk的首席执行官Albert Nubiola推荐。它是使用概率路线图算法（PRM）的操纵器的独立运动计划器。它用C ++编写，文档很少。但是，如果您是编程向导，并且要面对挑战，那么它可能会为使用MoveIt提供更少的腹胀解决方案。
通常，最好使用一种简单的方法之一避免碰撞。但是，如果您需要使用高级算法，则避免碰撞是一个引人入胜的话题。
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