使用Robodk -Robodk博客使用任何末端效应器的5分钟指南

是否想在离线编程中使用自己的最终效应器？只有一个问题……自定义工具可能需要年龄才能集成。可是等等！您可以在短短5分钟内将任何末端效应器添加到Robodk的方式。

离线编程是解决生活中许多最大问题的绝妙解决方案 - 当然，假设您人生中最大的问题是由编程引起的（这听起来对我来说是关于我的）。它允许您在机器人仍在运行时更新程序，减少开发时间，并且可能非常直观。

但是，有一个很大的困难……大多数离线编程工具为最终效应器提供了较低的支持。

市场上有太多的最终效应器，因此很少有人受支持。尽管您的机器人可能会受到特定的离线编程解决方案的良好支持，但您通常必须跳过篮球才能使您喜欢的最终效应器工作。

Robodk真的有什么不同吗？

当您第一次加载Robodk并查看包括的例子，您认为Robodk对最终效应子的支持也很少，您会被原谅。也许您已经看过在线机器人库并且看到我们只提供少数末期效应器，其中许多是通用型号。

与我们巨大的支持机器人目录相比，我们没有大量的最终效应子目录，这是一个很好的理由。有很多最终效应器可用！您还可以对它们进行无限的自定义。当自定义指尖使这些模型无用时，创建数百万个末端效应器模型真的很有意义吗？

相反，我们选择了另一个选项。我们使在Robodk中创建自己的最终效应器变得非常容易。添加自定义的末端效应器也很容易，就像添加一个常见的，现成的抓手一样。

这个过程是如此简单，您可以在短短5分钟内独自完成。但是请记住，您不必一个人做！如果您需要任何帮助创建最终效应器，只是在论坛上问一个问题。

在开始之前，您只需要一件事：找到自定义终端效应器的3D对象文件。

将有两种方法可以做到这一点，具体取决于您使用的最终效应器。

如果您自己构建了末端效应器，则应从制造它的时候就已经拥有3D模型。只需将整个模型从您的CAD程序中导出为单个3D网格（不是作为组件）。Robodk支持各种3D文件，包括STL，OBJ，SLP等。

您更有可能从供应商那里购买了最终效应器。如果是这样，您应该从他们那里获得3D模型。许多制造商提供免费在线模型。在他们的网站上查看，看看您的模型是否可用。如果不是这样，制造商几乎可以肯定会寄给您一个，如果您要求它。

您可能必须将文件转换为单个网格（如果将其作为程序集或不支持的文件类型提供）。您可以使用自己喜欢的CAD软件包进行转换，或者 - 如果没有一个包裹，则可以使用开源软件freecad是一个不错的选择。只需导入文件并将模型导出为STL或其他网格文件。

一旦拥有网格文件，该过程就非常简单。它应该花5分钟甚至更少！

如果您还没有，请将机器人加载到Robodk中。这机器人库从顶级制造商那里有大量不同的机器人。如果你不在的话，只是让我们知道我们将为您添加。

现在是时候添加最终效应器的3D模型了。您可以通过两种方法来做到这一点：

最终效应器模型应作为3D对象加载到Robodk中 - 显示为项目树中的立方体图标。您可以通过右键单击图标并选择“选项”来更改最终效应器的名称。

现在，您需要告诉Robodk对象是最终效应器。这很容易做到。在项目树中，单击并拖动立方体图标，然后将其放在橙色机器人图标上。

Robodk将通过将图标更改为抓地力图像并将模型连接到机器人法兰来证明对象是最终效应器。

当您首先将其加载到程序中时，最终效应器可能无法正确对齐。双击端效应器图标（或右键单击它，然后选择“选项”）。这将打开“工具详细信息”面板。

首先，您应该调整末端效应器的视觉几何形状。这不会影响机器人程序，但它将确保最终效应器在模拟中看起来正确。

在“工具详细信息”面板中，单击“更多选项”。然后，调整位置（左三个值）和旋转（右三个值），直到正确对齐模型为止。您需要进行的最常见的调整是将一个或多个旋转移动90度。

如果末端效应子是错误的大小，则还可以通过单击“应用比例”并输入新值来扩展它。

工具中心点（TCP）是最重要的属性。这是该工具的功能位置，因此它将影响机器人程序的准确性。

TCP的确切位置取决于您正在使用的最终效应器的类型。例如，对于抓手，它可能是手指的中心。对于油漆枪，这可能是距绘画枪的最佳距离。对于铅笔，可能是铅笔的尖端。

调整“工具详细信息”面板中的TCP值，直到参考框以正确的位置和方向显示。您可能需要隐藏机器人的法兰参考框架（右键单击机器人图标，并取消选择“可见机器人法兰”），以更好地了解工具框架。

而已！现在，您有一个末端效应器，可以在离线程序中使用。

如果要保存最终效应器以在其他模拟中使用，只需右键单击端效应器图标，选择“另存为”，Robodk将其保存为“ .tool”文件。

您可以将更复杂的功能添加到最终效应器中（例如，为开放/封闭，激活/停用等添加动画等），但是您现在创建的工具足以正确编程机器人的位置。

有关机器人编程的更多详细信息，请查看入门指南。

你最喜欢的结局是什么效应子？在下面的评论中告诉我们或加入讨论LinkedIn，，，，推特，，，，Facebook，Instagram或INRobodk论坛。