想要使用自己的末端执行器与离线编程？只有一个问题...自定义工具可能需要年龄集成。可是等等！以下是在仅需5分钟内将任何最终执行器添加到Robodk的方式。
离线编程是对生活中许多最大问题的精彩解决方案 - 当然，当然，你的生活中最大的问题是由编程引起的（这听起来对我有权）。它允许您在机器人运行时更新程序，它会降低开发时间，它可能非常直观。
但是，有一个大困难......大多数离线编程工具都为最终效果提供了低支持。
市场上有如此多的终点效应器，其中很少有人支持开箱即用。虽然您的机器人可能是由特定的离线编程解决方案提供良好的支持，但您通常必须跳过箍，以获得您最喜欢的末端执行器。
Robodk真的有什么不同吗？
当你第一次加载Robodk并查看包括的例子，您将被原谅思考Robodk对最终效果的支持很低。也许你看过在线机器人库并看到我们只提供了盒子开箱即用的终端效果，其中许多是通用型号。
与我们支持的机器人的巨大目录相比，我们没有一个非常好的原因。只有这么多的结局效果可用！还有一个无限数量的自定义，您可以给他们制作。当定制指尖会使这些模型无用时，我们将真正有意义的是创造数百万末效应型号？
相反，我们选择了另一种选择。我们在Robodk中制作了超级易于创建自己的末端效应。添加自定义内置的末端效应器时，加上普通的搁板夹具等方便。
这个过程很简单，你可以在5分钟内完成你自己的。但请记住，你不必独自完成它！如果您需要任何帮助创建终结器，请在论坛上提问。
您需要创建自定义末端执行器
在开始之前，您只需一件事就需要：查找自定义末端执行器的3D对象文件。
将有两种方法来执行此操作，具体取决于您使用的最终效应器。
用于自定义内置的末端执行器
如果您自己构建了最终执行器，您应该从制造它时使用它的3D模型。只需将CAD程序的整个模型导出为单个3D网格（不是作为装配）。Robodk支持各种3D文件，包括STL，OBJ，SLP等。
对于购买的末端效应器
您更有可能从供应商那里购买终结器。如果是这样，您应该从它们中获得3D模型。许多制造商提供免费在线免费提供型号。在他们的网站上看看，看看是否有一个可用于您的型号。如果没有，如果您要求它，制造商几乎肯定会肯定会发给您。
您可能必须将文件转换为单个网格（如果提供为装配或不受支持的文件类型）。您可以将其转换为您最喜欢的CAD包，或者 - 如果您没有 - 开源软件FreeCad.是一个很好的选择。只需导入文件并将模型导出为STL或其他网格文件。
在5分钟内将任何末端效应器装入Robodk的5个步骤
一旦您有网格文件，该过程非常简单。它应该花5分钟，甚至更少！
1.打开机器人模型
如果您还没有，将机器人加载到Robodk。这机器人库拥有顶级制造商的各种不同的机器人。如果你的不是那里，只是让我们知道我们会为您添加它。
2.打开最终执行器模型
现在是时候添加最终执行器的3D模型了。您可以使用两种方式：
- 转到“文件”菜单并选择“打开”。然后，导航到模型并打开模型的目录。
- 将文件从其目录拖动并将其删除到Robodk窗口中。这应该加载模型。如果它不起作用，请使用先前的方法。
最终执行器模型应将Robodk加载为3D对象 - 显示为项目树中的多维数据集图标。您可以通过右键单击图标并选择“选项”来更改最终效力名称。
3.将末端执行器连接到机器人
您现在需要告诉Robodk，该对象是末端执行器。这很容易。在项目树中，单击并拖动多维数据集图标，然后将其丢弃到橙色机器人图标上。
Robodk将显示该对象是通过将图标改变为夹持器图像并将模型附加到机器人法兰的末端执行器。
4.调整模型
当您首次将其加载到程序时，最终执行器可能无法正确对齐。双击末端执行器图标（或右键单击它并选择“选项”）。这将打开“工具详细信息”面板。
首先，您应该调整末端执行器的可视几何。这不会影响机器人程序，但它将确保终端执行器在模拟中看起来正确。
在“工具详细信息”面板中，单击“更多选项”。然后，调整位置（左三个值）和旋转（右三个值），直到模型正确对齐。您需要制作的最常见调整是将一个或多个旋转移动90度。
如果末端执行器的大小是错误的，还可以通过单击“应用刻度”并输入新值来扩展它。
5.调整参考框架
工具中心点（TCP）是最重要的财产。这是工具的功能位置，因此它会影响机器人程序的准确性。
TCP的确切位置取决于您正在使用的末端效应器的类型。例如，对于夹具，它可以是手指的中心。对于涂料枪，它可能是距枪绘画的最佳距离。对于铅笔，它可能是铅笔的尖端。
在“工具详细信息”面板中调整TCP值，直到参考帧以正确的位置和方向显示。您可能希望隐藏机器人的法兰参考帧（右键单击机器人图标，取消选择“可见机器人法兰”）以获得更好的刀具框架。
现在创建你的程序！
而已！您现在有一个最终执行器，您可以在脱机程序中使用。
如果要保存您的终结器以用于其他模拟，请简单地单击终结器图标，选择“另存为”，robodk将其保存为“.tool”文件。
您可以添加到最终执行器中的复杂功能（例如，为打开/关闭，激活/停用等添加动画），但您现在创建的工具足以正确地编程机器人的位置。
有关机器人编程的更多详细信息，请查看入门指南。
什么是你最喜欢的结局效应还在下面的评论中告诉我们或加入讨论linkedin那推特那Facebook，Instagram.或者Robodk论坛。
