需要使用多个末端效应器与你的机器人吗?没问题!你可以添加一个工具改变。但是,与离线编程有这么容易吗?这是在RoboDK如何使用它们。
你选的完美终端执行器的任务从米市场上任何工具。你附加工具和机器人把它添加到RoboDK在5分钟。你那么容易编程与RoboDK末端执行器。
你的机器人和终端执行器正在完美地结合在一起。
但是,你遇到一个问题。
任务的一部分需要您使用不同的终端执行器。
“没问题,”你的想法。“我只添加一个工具改变。”
但是,你如何使用工具改变与离线编程吗?
本文提供了这个问题的答案从我们的用户常见的问题。
工具更换程序如何
工具更换非常简单的程序。
每个工具变化遵循一系列看起来或多或少是这样的:
- 机器人进入位置改变的工具。
- 检查信号表明,工具是正确对齐,如果可用工具改变
- 激活工具改变。
- 检查信号显示如果工具改变是成功的,如果可以改变你的工具。
- 移动机器人。
控制信号的精确序列将取决于你的品牌和模型工具改变。例如,气动ATI QC-20遵循上述基本序列,而Schunk慢波睡眠需要一个额外的省电一步避免电气伤害。然而,与大多数工具更换序列将是非常相似的。
对于RoboDK的离线编程,我们可以分类这五个步骤是这样的:
- 运动的步骤-步骤1和5 -你移动机器人位置在工具站使用的组合在RoboDK联合行动和线性移动。
- 传感器和控制步骤步骤2至步骤4,你写一个外部函数在机器人语言进行了对接序列。
准备添加一个工具改变RoboDK
有三件事你应该准备之前,您可以使用一个工具与RoboDK变换器。
这些都是:
1。确保兼容性
检查你的工具改变兼容机器人和工具。确保工具上的配件与工具上的配件更换,和工具改变适合机器人法兰的结束。
同时,计算静力矩负载并确保你的机器人的载荷高于组合工具的重量改变和最重的工具。
2。工具改变模型加载到RoboDK(可选)
如果你想要的视觉表示工具改变RoboDK(不是至关重要的,但可以好)您需要添加CAD文件。这涉及到后几乎完全相同的过程之后添加一个RoboDK终端执行器。
一个工具改变通常有两部分:
- 该工具站——这是固定的环境,将表示为一个对象(或组装)RoboDK之内。
- 工具改变本身——RoboDK之内,这是连接到机器人法兰作为一种工具,就像任何其他终端执行器。
3所示。创建程序功能改变的工具
你还需要计划一个或多个功能激活工具从内部改变你的机器人程序。再一次,这类似于创建函数的过程控制效应。然而,它可能会涉及几个步骤和更复杂。
在操作手册工具改变,你应该找到一个一节题为“耦合序列。“这将包括一个序列的详细描述。它可以是一个好主意画一个流程图的序列在编写代码之前,确保您不要错过任何步骤。
3在RoboDK使用工具改变的方法
一旦你准备完成,有三种方法,您可以使用一个工具在RoboDK变换器。这三个人会同样有效控制真正的机器人系统。然而,一些看起来会比其他人更真实的模拟(和需要更多的工作)。
1。最简单的方法——一种无形的工具改变,站和工具
你不需要显示任何模拟创建一个功能性改变的工具。你可以使用空的工具来表示工具改变和工具。这将创建必要的工具坐标系,但没有工具的可视化表示。
你需要添加以下仿真:
- 为每个目标点位置在您的工具改变(程序菜单>教目标)
- 一个“空工具”为每个工具(程序菜单>添加空工具)
然后,使用下面的编程序列进行工具的改变:
- 机器人移动到目标位置在你改变的工具。
- 选择工具通过设置它的工具框架(程序组菜单>工具框架指令)。
- 调用你的工具改变函数(程序菜单>程序调用指令)
简单!
不会发生任何改变视觉效果的仿真,但是它将在真正的机器人工作的很好。
2。Half-Visual——创建可视化工具
如果你想添加一些动画模拟,你可以介绍可视化的模型工具如上所述。这些工具都应该连接到机器人的法兰,但只有一个工具(活跃的工具)应该是可见的。
然后,你只需要添加以下步骤后您的编程上面的第2步(当你设置你的新工具框):
- 隐藏的旧工具(程序菜单>模拟事件指令>隐藏对象/工具)
- 显示了新工具(程序菜单>模拟事件指令>显示对象/工具)
这是所有!现在,这个工具将明显改变模拟。
3所示。完整的动画方式——有生命的一切
错过现在的唯一的事就是离开旧工具挂在站在仿真的工具。这是没有必要从功能的角度来看,但它看起来很酷。
为了达到这个目标,你需要添加一些更多的对象来模拟:
- 的工具,如果你还没有添加了。
- 每个工具的“假”副本,你应该“挂”在正确的位置上站的工具。
和前面的方法一样,你需要做的就是隐藏/显示相关的模型在模拟特定点上。
捡起一个工具的工具,将这些指令添加到您的程序:
- 隐藏工具连接到机器人法兰。
- 显示虚拟工具对象附加到该工具的立场。
存款工具到工具,将这些指令添加到您的程序:
- 隐藏对象附加到虚拟工具的工具。
- 显示工具连接到机器人法兰。
在哪里可以找到一个工作示例
最好的方式来理解这个过程是在行动。
让我们用一个真实的例子,用户RBE发布在我们的论坛。他们使用工具改变存款工具到一个工具。他们编程机器人工具移动站,然后禁用工具。但是,并没有什么改变视觉模拟。工具仍然是连接到机器人,没有挂在站的工具。
这是一个完美的例子程序正常工作在一个真正的机器人,但看起来错误的仿真。
杰里米(RoboDK管理员)提供了一个解决这个问题涉及的步骤我上面了。RBE只需要隐藏工具的同时,他们的虚拟工具可见工具站。
自己和注册的论坛你可以下载杰里米亚搏手机版官方登录网站的项目文件如何做了。
如何改变提高应用程序的工具?在下面的评论中告诉我们或者加入讨论LinkedIn,推特,Facebook,Instagram或在RoboDK论坛。
