末端执行器的编程是很棘手的。每个品牌的做法都不一样!如果每个工具都使用相同的方法,那岂不是很棒?以下是如何做到这一点!
有很多方法可以控制末端执行器!!
一些末端执行器使用基本的数字I/O(开/关,开/关等)。其他使用模拟输出(例如0V到5V)。其他使用串行通信(如modbus, CAN总线,i2c)。其他人使用USB。其他使用以太网与TCP/IP…
为什么我们不能用同样的方法编程所有的末端效应器!?
在本文中,我们将解释如何做到这一点。
末端执行器的问题
在RoboDK,我们希望让您尽可能轻松地为任何机器人编程,而不必掌握每个新品牌的不同编程方法。
我们的机器人图书馆包含数百个不同的机器人。您可以使用相同的方法对它们进行编程,而不必学习特定于制造商的编程语言——使用图形编程或使用你最喜欢的编程语言,这取决于你的喜好。因此,我们让您比以往任何时候都更容易编程任何机器人品牌,而无需额外的学习曲线。
因此,您将需要进行一些编程来使用终端执行器进行离线编程。但是,我们已经尽量减少编程。
末端执行器不是那么简单。即使在同一品牌的末端执行器中,不同的模型也需要不同的编程方法。有些只有一组简单的命令,有些则极其复杂。
在RoboDK中如何编程任何末端执行器
我假设您已经熟悉了基本的RoboDK编程。如果没有的话,最好读一下入门指南.
步骤0:加载终端效应器模型
在你开始编程你的末端执行器之前,你需要一个机器人模型加载到RoboDK中,并附上你的末端执行器模型。如果你还没有一个末端执行器,这里有三种方法可以添加一个到你的模拟:
- 获取通用工具机器人图书馆(选择“类型”菜单中的“工具”)并将其添加到RoboDK中。
- 打开“程序”菜单,选择“添加空工具”,创建一个空工具。这将创建一个“看不见的”工具,在机器人手臂的末端有一个参考框架。
- 加载任何自定义末端执行器使用3D CAD文件。关于如何这样做的说明,请阅读使用RoboDK任意末端执行器的5分钟指南.
- 确保正确定义了工具中心点(TCP):使用RoboDK定义一个TCP。
第一步:学习如何控制末端执行器
阅读与你的末端执行器一起来的手册,找到如何控制它。正如我所提到的,这在不同的模型中差别很大。
为您需要的功能选择最简单的控制选项。
例如,如果末端执行器可以由数字I/O操作,通常最容易实现这一点,使用机器人控制器上的引脚。如果它需要通信协议(例如以太网,modbus),你将不得不深入研究。
一些末端执行器支持数字I/O控制(用于基本操作)和通信协议(用于更高级的功能)。如果您不需要高级功能,您不必使用完全控制。
至少,你需要学习如何激活/去激活末端执行器。例如:
- 关闭/打开夹
- 启动/停止喷漆或焊接枪
- 启动/停止加工主轴
- 挤出/停止3D打印挤出机
第二步:做一个基本测试
在你开始用《RoboDK》编写末端执行器之前,最好先测试一下你是否能够控制它。测试这一点的一个好方法是在机器人的教学挂件中编写一个基本功能。
例如,如果末端执行器使用数字I/O,你将必须使用以下步骤来通过教学挂件操作它:
- 将末端执行器电缆插入机器人控制器上正确的引脚。
- 使用教学挂件接口创建一个新程序。
- 激活末端执行器使用数字I/O寄存器对应于你正在使用的引脚。
当你可以通过教学吊坠激活/关闭末端执行器时,你就可以用RoboDK控制它了。如果你有困难,试着在我们的网站上提问机器人论坛(我们不是所有末端执行器的专家,但应该有人能给你指出正确的方向)。
步骤3:创建末端执行器函数
打开RoboDK并创建一些函数来使用你的末端执行器。
这些函数只会被机器人控制器使用,不会被RoboDK本身使用。因此,它们需要进入机器人的“后置处理器”。阅读以下文章,了解更多关于这些如何在RoboDK中工作:机器人后处理器:你需要知道的一切
您将需要更新后处理器以包含终端执行器函数。可以在“程序”菜单中的“添加/编辑后处理程序”中找到后处理程序。您可能希望为机器人复制现有的后处理程序,并向其添加新函数,从而创建一个新的后处理程序。这确保了您将原始后处理程序与其他代码隔离开来。
末端执行器函数应该放在HEADER_PROG变量中。“通用机器人RobotiQ”后处理器就是一个很好的例子,它包含打开和关闭RobotiQ手柄的功能。你自己看一看它是怎么做的。
你将需要包括至少两个功能-一个激活末端执行器,另一个去激活它。您可能还希望包含其他函数来访问末端执行器的更高级功能。
步骤4:在机器人程序中调用函数
接下来,需要调用刚刚在RoboDK中的机器人程序中创建的函数。
使用RoboDK,您可以通过两种方式为机器人编程:使用图形编程或使用您最喜欢的编程语言。不管怎样,要激活/停用你的末端执行器,你只需要在机器人程序中你想要它们被触发的地方插入你的新函数调用。
在图形化编程中,通过使用“程序调用指令”(可以在“程序”菜单中找到)来调用自定义函数。在出现的框中,键入机器人控制器应该调用的函数(例如,包括任何必要的括号和/或参数)。当机器人程序生成时,这条线将会被添加到程序中。
步骤5:生成机器人程序
最后,只需要生成机器人程序,就完成了!
要做到这一点,首先要确保你使用了正确的后置处理器,在程序树中右键单击你的机器人并选择“选择后置处理器”。
然后在程序树中右键单击您的机器人程序,选择“生成机器人程序”。这将创建一个你可以直接在机器人控制器上运行的程序文件。
简单!
你在设计末端执行器时遇到了什么挑战?请在下面的评论中告诉我们,或者加入讨论LinkedIn,推特,Facebook,Instagram或在RoboDK论坛.