离线编程中最具挑战性的任务之一是模拟机器人输送机。这里有10种最佳实践，以使其更容易。
输送机可能很难模拟。一旦您将移动对象添加到机器人程序中，事情就会变得棘手。
值得庆幸的是，您可以采取某些步骤，以使使用离线编程模拟输送机变得更加容易。
3个模拟输送机的好例子
学习良好编程实践的最佳方法是查看精心设计的示例。
在Robodk中，我们试图使您的模拟添加输送机尽可能容易。您可以在图书馆目录中找到三个传送带演示，当您添加时会添加安装Robodk到你的计算机。
在Robodk中编程的不同方法
您可以通过三种方式编程Robodk模拟的方面。这些中的每一个都在传送带演示中证明。他们是：
- 作为机制/机器人：机器人被编程为机器人的机制，并且可以将输送机作为线性机制编程。
- 作为图形程序：您可以使用指令图标（例如线性运动，，，，暂停，，，，设置I/O， ETC。
- 作为Python脚本：几乎所有内容都可以作为简单的Python脚本编程到Robodk中，包括机器人程序和机制。传感器总是将其模拟为Python脚本。
示例1：带2个机器人的传送带
我们最受欢迎的演示显示了两个机器人加载和卸载带有握手的传送带。该视频显示了整个自行创建此演示的教程。
- 输送机的类型：Python脚本
- 机器人程序：图形编程
示例2：与2D摄像机一起挑选和位置
该演示使用与下面的激光传感器相同的设置。但是，它使用模拟的2D摄像头来检测盒子的位置和方向。
- 输送机的类型：线性机制
- 机器人程序：Python脚本
示例3：与激光传感器一起挑选和位置
该演示显示了如何将框加载和卸载到移动输送机上。它使用激光传感器来检测输送机上的盒子何时可以拾取。由于无法检测到对象的旋转，因此它们每次都必须以相同的方式对齐。
- 输送机的类型：线性机制
- 机器人程序：Python脚本
模拟机器人输送机的10种最佳实践
只需查看上面显示的演示，您就可以学习很多课程。
这是您可以在演示中看到的10种最佳实践：
1.使用演示作为起点
当您不需要时，为什么还要重新发明轮子？我们提供了演示，以使您更容易编程自己的机器人。将它们用作起点，并根据自己的需求自定义它们。它可以让您更快地开始运行。
2.分别处理每个区域和机器人
一个常见的错误是尝试从同一图形程序或Python脚本中控制模拟的每个部分。这很快就变得难以管理，并且是一个令人困惑的程序的确定方式。
在演示中，我们将每个模拟分为三个领域：
- 接送区
- 传送带
- 下降区域。
这些区域中的每一个都分别处理，并且每个机器人也分别处理。
3.为每个区域创建参考帧
如果您查看第一个演示（桌子上的演示），您会发现我们使用设置参考框架命令很多。您可以通过右键单击进食调查员程序和选择显示说明。
每当机器人执行操作时，我们都会更改参考框架。这是一个很好的编程实践，但是新用户通常会忘记这样做。为每个区域拥有独特的参考框架，可以在必要时轻松移动输送机和机器人。
4.为每个区域设置房屋位置
同样，您可以从相同的演示中看到每个机器人为每个区域分配一个家用位置。这将机器人移至该区域附近，但在安全的距离处移动，因此可以避免碰撞。每当机器人从一个区域拾取对象时，它都应首先快速移动到此家用位置，然后以受控方式向物体移动。
5.设置最大拾取距离
Robodk使用非常简单的方法模拟最终效应子。当附加动作指示指示，将捡起机器人抓手附近的任何可抓地力物体。您可以通过进入工具菜单>选项并设置将对象连接到机器人工具的最大距离。
6.选择正确的输送机方法
从演示中可以看到，可以将传送带编程为线性机制或Python程序。您可以在我们的文章中阅读这两种方法的好处如何在不发疯的情况下编程机器人传送带。
7.使用零件名称检测
如果您查看第二个演示（使用2D摄像头），则尚不清楚传感器如何检测每个部分。“秘密”是Robodk使用常用的零件名称来跟踪可以操纵哪些对象。
右键单击PARTSTSTOPALLETPython脚本并选择编辑Python脚本。你会看到part_keyword设置为“部分”。仿真中的所有可拨动的对象都从此关键字开始。传感器将仅检测正确名称的对象。
8.小心对齐速度
传送带编程最大的挑战之一是，您必须仔细地对齐机器人和输送机的速度。
如果您查看第三个演示（带有激光传感器），则可以看到未对准速度的效果。双击setSimulationParams脚本。单击“确定”以获取盒子尺寸和托盘尺寸，但将输送机的速度更改为60mm/s。双击主机模拟开始程序。您会看到机器人开始错过一些盒子。
9.尝试打破它！
开发强大机器人程序的最佳方法之一是尝试“破坏它”，就像我们刚刚摆弄传送带速度所做的那样。当您的程序正常工作时，它可能会使您陷入错误的安全感。
尝试查找哪些情况导致程序失败。这样，您可以确定您的机器人程序确实可以更改。
10.准备在现实世界中进行测试
最后，模拟只是一个模拟。只有当您将程序下载到真正的机器人并使用亚搏手机版官方登录网站物理输送机测试时，您才能看到它在实践中是否确实有效。
请记住，输送机很棘手。准备好测试您的程序的时间比您不使用输送机。
关于在Robodk中使用输送机的任何疑问吗？在下面的评论中告诉我们或加入讨论LinkedIn，，，，推特，，，，Facebook或者Instagram。
