[BC1]

你好，

我在尝试连接和检索我的KUKA KRC2（WIN95）控制器版本4.1.6 SP3上的当前关节时遇到困难。我可以成功地ping并连接到控制器，但是当我发布get to当前命令时，Robodk断开连接，然后立即重新连接到控制器。

kukavarproxy表明我已连接并似乎正在接收$ axis_act的请求，但收到请求后似乎立即断开连接。我附上了一个图像，显示了kukavarproxy的调试屏幕以及我的$ config.dat文件

任何帮助将不胜感激。

谢谢！

[Zajkowskie]

你好，

我在尝试连接和检索我的KUKA KRC2（WIN95）控制器版本4.1.6 SP3上的当前关节时遇到困难。我可以成功地ping并连接到控制器，但是当我发布get to当前命令时，Robodk断开连接，然后立即重新连接到控制器。

kukavarproxy表明我已连接并似乎正在接收$ axis_act的请求，但收到请求后似乎立即断开连接。我附上了一个图像，显示了kukavarproxy的调试屏幕以及我的$ config.dat文件

任何帮助将不胜感激。

谢谢！

嗨，我今天尝试通过以太网连接我看到了您的问题，我看到的是您有不同的$ config filme：
int com_action = 0
int com_actcnt = 0
real com_roundm = 0 <---你有heare -1
real com_value1 = 0
real com_value2 = 0
真正的com_value3 = 0
real com_value4 = 0
decl e6axis com_e6axis
符合com_frame
dect pos com_pos
检查一下//www.hi-ks.com/doc/en/robots-kuka.html在教程的末尾。

[BC1]

你好，

我在尝试连接和检索我的KUKA KRC2（WIN95）控制器版本4.1.6 SP3上的当前关节时遇到困难。我可以成功地ping并连接到控制器，但是当我发布get to当前命令时，Robodk断开连接，然后立即重新连接到控制器。

kukavarproxy表明我已连接并似乎正在接收$ axis_act的请求，但收到请求后似乎立即断开连接。我附上了一个图像，显示了kukavarproxy的调试屏幕以及我的$ config.dat文件

任何帮助将不胜感激。

谢谢！

嗨，我今天尝试通过以太网连接我看到了您的问题，我看到的是您有不同的$ config filme：
int com_action = 0
int com_actcnt = 0
real com_roundm = 0 <---你有heare -1
real com_value1 = 0
real com_value2 = 0
真正的com_value3 = 0
real com_value4 = 0
decl e6axis com_e6axis
符合com_frame
dect pos com_pos
检查一下//www.hi-ks.com/doc/en/robots-kuka.html在教程的末尾。

嗨Zajkowskie，，，，

感谢您的回复。这是一个很好的观察！您是否成功连接到KRC2？


我进入并更改了变量值com_圆形返回0并重新运行程序。似乎Robodksync在执行开始时将COM_ROUNDM变量值更改为-1。我粘贴了下面的代码段，显示了Robodk在哪里更改蓝色的变量值。

def robodksync33test（）
int io_id
int j_id
int program_id

BAS（＃initmov，0）

ptp $ axis_act

$ ori_type = #var
$ circ_type = #base
$ vel.ori1 = 200
$ vel.ori2 = 200
$ acc.ori1 = 100
$ acc.ori2 = 100

$ vel.cp = 3
$ acc.cp = 10

$ base = {帧：x 0，y 0，z 0，a 0，b 0，c 0}
$ tool = {帧：x 0，y 0，z 0，a 0，b 0，c 0}

$ Advance = 0
com_roundm = -1 <------ robodksync在此处更改变量值
com_action = 0
com_actcnt = 0
$ apo.cptp = 0
$ apo.cdis = 0

[阿尔伯特]

我建议关闭Windows防火墙并重新启动机器人控制器。让我知道您是否仍然有问题并提供日志窗口的屏幕截图。您也可以尝试删除此文件：
c：\ users \ username \ appdata \ roaming \ robodk-drivers \ apikuka.exe.ini
下次您尝试连接时，它将自动生成。如果您没有直接连接到机器人，我将尝试增加超时。

更改COM_ROUNDM无济于事，因为这是由Robodksynch.src文件内部管理的。

[BC1]

我建议关闭Windows防火墙并重新启动机器人控制器。让我知道您是否仍然有问题并提供日志窗口的屏幕截图。您也可以尝试删除此文件：
c：\ users \ username \ appdata \ roaming \ robodk-drivers \ apikuka.exe.ini
下次您尝试连接时，它将自动生成。如果您没有直接连接到机器人，我将尝试增加超时。

更改COM_ROUNDM无济于事，因为这是由Robodksynch.src文件内部管理的。

嗨，阿尔伯特，

我尝试了您提出的所有建议，但问题仍然存在。我已经连接了带有屏幕截图的ZIP文件。

我采取的步骤如下概述：

从KRC2控制器中删除了防病毒软件
关闭运行Robodk的计算机上的防火墙
删除的apikuka.exe.ini
重新启动的KRC2控制器
在Kukavarproxy上进行了验证的连接
在机器人上启动RobodkSync35（在连续循环中以自动模式运行）
ping ping控制器
将超时设置更改为更长的持续时间
连接的Robodk
发送了Get intys命令

结果：
一旦我发送了Get inters命令，Robodk就断开并立即重新连接。将超时更改为更长的持续时间似乎不会影响断开和重新连接时间。Kukavarproxy显示出与我最初帖子中图像中所示的结果相同的结果。

[阿尔伯特]

感谢您的详细报告。
但是，我不确定问题是什么。
如果您直接连接到机器人，则连接超时不应产生很大的不同。
我建议您确保您直接连接到机器人。
另外，请确保尝试最新版本的Robodk：
www.hi-ks.com/亚搏手机版官方登录网站downloads/win64

[熟食]

确定您的Kukavarproxy可以在KRC2控制器版本4.1.6上使用吗？
我已经使用我编写的客户来连接到Kukavarproxy的客户，并且可以在客户端和Kukavarproxy之间建立连接，在您的情况下，它是Robodk和Kukavarproxy之间的。我相信在Kukavarproxy上，您可以看到要读/写的变量。但是问题在于，在版本4.1.6和5的情况下，控制器可以使用差异。工作。
您还确定它是KRC2版本而不是KRC1吗？
因为我已经看过4.1.7和Windows 98的KRC1。

您可以尝试通过CrossCom连接到KRC1或KRC2，但是只能在本地建立客户端，但这是另一个主题。

在这种情况下，这是正确的，恐怕Kukavarproxy会给您想要的东西。

[罗克蒙德]

在版本4.1.6和5的情况下，控制器的工作方式有所不同。
如何删除snapchat

[BC1]

确定您的Kukavarproxy可以在KRC2控制器版本4.1.6上使用吗？
我已经使用我编写的客户来连接到Kukavarproxy的客户，并且可以在客户端和Kukavarproxy之间建立连接，在您的情况下，它是Robodk和Kukavarproxy之间的。我相信在Kukavarproxy上，您可以看到要读/写的变量。但是问题在于，在版本4.1.6和5的情况下，控制器可以使用差异。工作。
您还确定它是KRC2版本而不是KRC1吗？
因为我已经看过4.1.7和Windows 98的KRC1。

您可以尝试通过CrossCom连接到KRC1或KRC2，但是只能在本地建立客户端，但这是另一个主题。

在这种情况下，这是正确的，恐怕Kukavarproxy会给您想要的东西。

嗨，delicato，

谢谢您的答复。


我不确定它是KRC2，但是控制器上的标签声明是类型（v）KR C2。吊坠上显示的GUI版本为V3 3.76 B207（V）KR C1 V 3.3/V4.1。该系统最初是在通用汽车工厂中使用的，因此可能不是标准控制器，并且机柜标签和软件版本似乎存在矛盾。


我们购买了使用的系统，希望能够与Robodk一起使用。控制器正在运行Windows95。我不熟悉软件版本之间的差异，因为这是我唯一有机会使用的KUKA。

我计划继续进行试验以使事情有效，但是如果您能提供任何其他见解，那将不胜感激。

再次感谢！

[熟食]

确定您的Kukavarproxy可以在KRC2控制器版本4.1.6上使用吗？
我已经使用我编写的客户来连接到Kukavarproxy的客户，并且可以在客户端和Kukavarproxy之间建立连接，在您的情况下，它是Robodk和Kukavarproxy之间的。我相信在Kukavarproxy上，您可以看到要读/写的变量。但是问题在于，在版本4.1.6和5的情况下，控制器可以使用差异。工作。
您还确定它是KRC2版本而不是KRC1吗？
因为我已经看过4.1.7和Windows 98的KRC1。

您可以尝试通过CrossCom连接到KRC1或KRC2，但是只能在本地建立客户端，但这是另一个主题。

在这种情况下，这是正确的，恐怕Kukavarproxy会给您想要的东西。

嗨，delicato，

谢谢您的答复。


我不确定它是KRC2，但是控制器上的标签声明是类型（v）KR C2。吊坠上显示的GUI版本为V3 3.76 B207（V）KR C1 V 3.3/V4.1。该系统最初是在通用汽车工厂中使用的，因此可能不是标准控制器，并且机柜标签和软件版本似乎存在矛盾。


我们购买了使用的系统，希望能够与Robodk一起使用。控制器正在运行Windows95。我不熟悉软件版本之间的差异，因为这是我唯一有机会使用的KUKA。

我计划继续进行试验以使事情有效，但是如果您能提供任何其他见解，那将不胜感激。

再次感谢！

你好

我会说这意味着您正在使用KRC1而不是KRC2，我已经看到了使用这种系统的实际机器人，而且我记得它是KRC1不是KRC2。
我不确定如何与这种机器人连接，因为有另一种连接。
我要做的是，我会制作一个程序，无论如何与机器人无关，使用KUKA的后处理，因为该代码在KRC1和KRC2中是相同的，并使用您的机器人尝试（降低速度：D）。
因为要与KRC1建立连接将需要大量的整体，因为KRC1无法使用Kukavarproxy，因此连接到Kukavarproxy的Robodk客户端将无法运行。
您还可以尝试使用ActiveX为KRC1制作COM服务器，然后尝试将客户端连接到它，但是为此，您应该在KRC1 PC上放置外国软件，这不是某些客户会同意的。

或更轻松地，您可以在Robodk中制作一个程序，可以更改KUKA控制器中的值，然后从一个步骤转到另一个步骤。