RoboDK API -文档gydF4y2Ba
robodk_api.hgydF4y2Ba
1gydF4y2Ba //版权所有2015-2020 - RoboDK Inc. - //www.hi-ks.com/gydF4y2Ba
2gydF4y2Ba //根据Apache许可证2.0版(“许可证”)授权;gydF4y2Ba
3.gydF4y2Ba //您不能使用此文件，除非符合许可证。gydF4y2Ba
4gydF4y2Ba //你可以在gydF4y2Ba
5gydF4y2Ba / / http://www.apache.org/licenses/license - 2.0gydF4y2Ba
6gydF4y2Ba //除非适用法律要求或书面同意，软件gydF4y2Ba
7gydF4y2Ba //在本许可项下发布的是“按现状”发布的，gydF4y2Ba
8gydF4y2Ba //没有任何明示或暗示的保证或条件。gydF4y2Ba
9gydF4y2Ba //请参阅许可证以了解控制权限的具体语言和gydF4y2Ba
10gydF4y2Ba //许可下的限制。gydF4y2Ba
11gydF4y2Ba //gydF4y2Ba
12gydF4y2Ba // --------------------------------------------gydF4y2Ba
13gydF4y2Ba // --------------- description ----------------gydF4y2Ba
14gydF4y2Ba //这个文件定义了以下两个类:gydF4y2Ba
15gydF4y2Ba //关节:用于表示关节值的1D数组gydF4y2Ba
16gydF4y2Ba // Mat:用于姿态乘法gydF4y2Ba
17gydF4y2Ba // RoboDK (Robolink()): RoboDK的主界面gydF4y2Ba
18gydF4y2Ba // Item:表示RoboDK站中的一个项目gydF4y2Ba
19gydF4y2Ba //这些类是用于与RoboDK交互和创建宏的对象。gydF4y2Ba
20.gydF4y2Ba //一个项目是RoboDK树中的一个对象(它可以是一个机器人，一个对象，一个工具，一个框架，一个程序，…)gydF4y2Ba
21gydF4y2Ba //可以使用Robolink()对象从RoboDK站检索项目(例如Robolink. item()方法)gydF4y2Ba
22gydF4y2Ba //gydF4y2Ba
23gydF4y2Ba //在这个文档中:姿态=变换矩阵=齐次矩阵= 4x4矩阵gydF4y2Ba
24gydF4y2Ba //gydF4y2Ba
25gydF4y2Ba //更多关于RoboDK API的信息:gydF4y2Ba
26gydF4y2Ba / / //www.hi-ks.com/doc/en/RoboDK-API.htmlgydF4y2Ba
27gydF4y2Ba / / //www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/index.htmlgydF4y2Ba
28gydF4y2Ba //gydF4y2Ba
29gydF4y2Ba //更多关于RoboDK后处理器的信息:亚慱体育app在线下载gydF4y2Ba
30.gydF4y2Ba / / //www.hi-ks.com/help后处理程序gydF4y2Ba
31gydF4y2Ba //gydF4y2Ba
32gydF4y2Ba //访问矩阵和四元数FAQ了解更多关于位姿/齐次变换的信息gydF4y2Ba
33gydF4y2Ba / / http://www.j3d.org/matrix_faq/matrfaq_latest.htmlgydF4y2Ba
34gydF4y2Ba //gydF4y2Ba
35gydF4y2Ba //---------------------------------------------gydF4y2Ba
36gydF4y2Ba / /提示:gydF4y2Ba
37gydF4y2Ba // 1-添加#定义RDK_SKIP_NAMESPACEgydF4y2Ba
38gydF4y2Ba //避免使用RoboDK_API命名空间gydF4y2Ba
39gydF4y2Ba // 2-添加#定义RDK_WITH_EXPORTS(和RDK_EXPORTS)gydF4y2Ba
40gydF4y2Ba //以DLL形式生成/导入gydF4y2Ba
41gydF4y2Ba //---------------------------------------------gydF4y2Ba
42gydF4y2Ba
43gydF4y2Ba
245gydF4y2Ba 的ifndef ROBODK_API_HgydF4y2Ba
246gydF4y2Ba #定义ROBODK_API_HgydF4y2Ba
247gydF4y2Ba
248gydF4y2Ba
249gydF4y2Ba
250gydF4y2Ba # ifdef RDK_WITH_EXPORTSgydF4y2Ba
251gydF4y2Ba # ifdef RDK_EXPORTSgydF4y2Ba
252gydF4y2Ba #定义ROBODK __declspec(dllexport)gydF4y2Ba
253gydF4y2Ba 其他#gydF4y2Ba
254gydF4y2Ba #定义ROBODK __declspec(dllimport)gydF4y2Ba
255gydF4y2Ba # endifgydF4y2Ba
256gydF4y2Ba 其他#gydF4y2Ba
257gydF4y2Ba #定义ROBODKgydF4y2Ba
258gydF4y2Ba # endifgydF4y2Ba
259gydF4y2Ba
260gydF4y2Ba
261gydF4y2Ba # include < QtCore / QString >gydF4y2Ba
262gydF4y2Ba # include < QtGui / QMatrix4x4 >gydF4y2Ba //这应该不是QtGui的一部分!它只是一个矩阵gydF4y2Ba
263gydF4y2Ba # include < QDebug >gydF4y2Ba
264gydF4y2Ba
265gydF4y2Ba
266gydF4y2Ba 类gydF4y2BaQTcpSocket;gydF4y2Ba
267gydF4y2Ba
268gydF4y2Ba
269gydF4y2Ba 的ifndef RDK_SKIP_NAMESPACEgydF4y2Ba
270gydF4y2Ba
272gydF4y2Ba 名称空间gydF4y2Ba RoboDK_APIgydF4y2Ba｛gydF4y2Ba
273gydF4y2Ba # endifgydF4y2Ba
274gydF4y2Ba
275gydF4y2Ba
276gydF4y2Ba 类gydF4y2Ba项;gydF4y2Ba
277gydF4y2Ba 类gydF4y2BaRoboDK;gydF4y2Ba
278gydF4y2Ba
279gydF4y2Ba
281gydF4y2Ba #定义RDK_SIZE_JOINTS_MAXgydF4y2Ba
282gydF4y2Ba / /重要! !不更改此值gydF4y2Ba
283gydF4y2Ba
285gydF4y2Ba #定义RDK_SIZE_MAX_CONFIGgydF4y2Ba
286gydF4y2Ba / /重要! !不更改此值gydF4y2Ba
287gydF4y2Ba
289gydF4y2Ba //typedef double tjoint [RDK_SIZE_JOINTS_MAX];gydF4y2Ba
290gydF4y2Ba
291gydF4y2Ba
296gydF4y2Ba 类型定义gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba tXYZWPRgydF4y2Ba[6];gydF4y2Ba
297gydF4y2Ba
299gydF4y2Ba 类型定义gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba tXYZgydF4y2Ba[3];gydF4y2Ba
300gydF4y2Ba
301gydF4y2Ba
310gydF4y2Ba 类型定义gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba tConfiggydF4y2Ba[RDK_SIZE_MAX_CONFIG];gydF4y2Ba
311gydF4y2Ba
312gydF4y2Ba
314gydF4y2Ba #定义点(v, q) ((v) [0] * (q) [0] + (v) [1] * (q) [1] + (v) [2] * (q) [2])gydF4y2Ba
315gydF4y2Ba
317gydF4y2Ba #定义规范(v)(√(v) [0] * (v) [0] + (v) [1] * (v) [1] + (v) [2] * (v) [2]))gydF4y2Ba
318gydF4y2Ba
320gydF4y2Ba #定义CROSS(out,a,b) \gydF4y2Ba
321gydF4y2Ba (out)[0] = (a)[1]*(b)[2] - (b)[1]*(a)[2];＼gydF4y2Ba
322gydF4y2Ba (out)[1] = (a)[2]*(b)[0] - (b)[2]*(a)[0];＼gydF4y2Ba
323gydF4y2Ba (out)[2] = (a)[0]*(b)[1] - (b)[0]*(a)[1];gydF4y2Ba
324gydF4y2Ba
326gydF4y2Ba #定义(inout){\正常化gydF4y2Ba
327gydF4y2Ba 双重标准;\gydF4y2Ba
328gydF4y2Ba 规范=√(inout) [0] * (inout) [0] + (inout) [1] * (inout) [1] + (inout) [2] * (inout) [2]); \gydF4y2Ba
329gydF4y2Ba \ . (inout)[0] = (inout)[0]/normgydF4y2Ba
330gydF4y2Ba \ . (inout)[1] = (inout)[1]/normgydF4y2Ba
331gydF4y2Ba (inout)[2] = (inout)[2]/norm;}gydF4y2Ba
332gydF4y2Ba
333gydF4y2Ba
334gydF4y2Ba
336gydF4y2Ba 结构体gydF4y2Ba 颜色gydF4y2Ba｛gydF4y2Ba
338gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba rgydF4y2Ba；gydF4y2Ba
339gydF4y2Ba
341gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba ggydF4y2Ba；gydF4y2Ba
342gydF4y2Ba
344gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba bgydF4y2Ba；gydF4y2Ba
345gydF4y2Ba
347gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
348gydF4y2Ba}；gydF4y2Ba
349gydF4y2Ba
350gydF4y2Ba
351gydF4y2Ba
352gydF4y2Ba
353gydF4y2Ba
354gydF4y2Ba
355gydF4y2Ba //------------------------------------------------------------------------------------------------------------gydF4y2Ba
356gydF4y2Ba
357gydF4y2Ba
358gydF4y2Ba
361gydF4y2Ba 结构体gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba｛gydF4y2Ba
363gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba＊gydF4y2Ba数据gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
364gydF4y2Ba
366gydF4y2Ba intgydF4y2Ba＊gydF4y2Ba大小gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
367gydF4y2Ba
369gydF4y2Ba intgydF4y2Ba allocatedSizegydF4y2Ba；gydF4y2Ba
370gydF4y2Ba
372gydF4y2Ba intgydF4y2Ba numDimensionsgydF4y2Ba；gydF4y2Ba
373gydF4y2Ba
374gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2BacanFreeData;gydF4y2Ba
375gydF4y2Ba}；gydF4y2Ba
376gydF4y2Ba
377gydF4y2Ba
378gydF4y2Ba
379gydF4y2Ba
380gydF4y2Ba
381gydF4y2Ba //--------------------- 关节类 -----------------------gydF4y2Ba
382gydF4y2Ba
384gydF4y2Ba 类gydF4y2BaROBODKgydF4y2BatJointsgydF4y2Ba｛gydF4y2Ba
385gydF4y2Ba
386gydF4y2Ba 公共gydF4y2Ba：gydF4y2Ba
389gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba（gydF4y2BaintgydF4y2BaNdofs = 0);gydF4y2Ba
390gydF4y2Ba
394gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba（gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*关节,gydF4y2BaintgydF4y2BaNdofs = 0);gydF4y2Ba
395gydF4y2Ba
399gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba（gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba*关节,gydF4y2BaintgydF4y2BaNdofs = 0);gydF4y2Ba
400gydF4y2Ba
403gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba（gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba&jnts);gydF4y2Ba
404gydF4y2Ba
409gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba（gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba* mat2d,gydF4y2BaintgydF4y2Ba列= 0,gydF4y2BaintgydF4y2Bandofs = 1);gydF4y2Ba
410gydF4y2Ba
413gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba（gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString str);gydF4y2Ba
414gydF4y2Ba
416gydF4y2Ba 操作符gydF4y2BaQString ()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba｛gydF4y2Ba返回gydF4y2BaToString ();｝gydF4y2Ba
417gydF4y2Ba
420gydF4y2Ba 常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*礼乐祭祀()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
421gydF4y2Ba
424gydF4y2Ba 常量gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba* ValuesF ()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
425gydF4y2Ba
426gydF4y2Ba # ifdef ROBODK_API_FLOATSgydF4y2Ba
429gydF4y2Ba 常量gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba*值()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
430gydF4y2Ba 其他#gydF4y2Ba
433gydF4y2Ba 常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*值()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
434gydF4y2Ba # endifgydF4y2Ba
435gydF4y2Ba
436gydF4y2Ba
437gydF4y2Ba
438gydF4y2Ba
439gydF4y2Ba
442gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*数据();gydF4y2Ba
443gydF4y2Ba
446gydF4y2Ba intgydF4y2Ba长度()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
447gydF4y2Ba
449gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetLength (gydF4y2BaintgydF4y2Banew_length);gydF4y2Ba
450gydF4y2Ba
454gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba有效的()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
455gydF4y2Ba
459gydF4y2Ba intgydF4y2Bagetvalue (gydF4y2Ba双gydF4y2Ba*关节);gydF4y2Ba
460gydF4y2Ba
464gydF4y2Ba 无效gydF4y2Basetvalue (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*关节,gydF4y2BaintgydF4y2BaNdofs = -1);gydF4y2Ba
465gydF4y2Ba
469gydF4y2Ba 无效gydF4y2Basetvalue (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba*关节,gydF4y2BaintgydF4y2BaNdofs = -1);gydF4y2Ba
470gydF4y2Ba
475gydF4y2BaQString ToString (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString分离器=gydF4y2Ba”、“gydF4y2Ba，gydF4y2BaintgydF4y2Ba精度= 3)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
476gydF4y2Ba
480gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2BaFromString (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString str);gydF4y2Ba
481gydF4y2Ba
482gydF4y2Ba
483gydF4y2Ba 公共gydF4y2Ba：gydF4y2Ba
485gydF4y2Ba intgydF4y2Ba _nDOFsgydF4y2Ba；gydF4y2Ba
486gydF4y2Ba
488gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba_Values [RDK_SIZE_JOINTS_MAX];gydF4y2Ba
489gydF4y2Ba
491gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba_ValuesF [RDK_SIZE_JOINTS_MAX];gydF4y2Ba
492gydF4y2Ba}；gydF4y2Ba
493gydF4y2Ba
494gydF4y2Ba
495gydF4y2Ba
496gydF4y2Ba
506gydF4y2Ba 类gydF4y2BaROBODKgydF4y2Ba垫gydF4y2Ba：gydF4y2Ba公共gydF4y2BaQMatrix4x4 {gydF4y2Ba
507gydF4y2Ba
508gydF4y2Ba 公共gydF4y2Ba：gydF4y2Ba
509gydF4y2Ba
511gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba();gydF4y2Ba
512gydF4y2Ba
514gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba（gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Ba有效);gydF4y2Ba
515gydF4y2Ba
517gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba（gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQMatrix4x4矩阵);gydF4y2Ba
518gydF4y2Ba
521gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba（gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba矩阵);gydF4y2Ba
522gydF4y2Ba
543gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba（gydF4y2Ba双gydF4y2Banx,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba牛,gydF4y2Ba双gydF4y2Baax,gydF4y2Ba双gydF4y2Batx,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba纽约,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba哦gydF4y2Ba双gydF4y2Ba哦,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba泰,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba新西兰,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba盎司,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba阿兹,gydF4y2Ba双gydF4y2Batz);gydF4y2Ba
544gydF4y2Ba
552gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba（gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba值[16]);gydF4y2Ba
553gydF4y2Ba
562gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba（gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba值[16]);gydF4y2Ba
563gydF4y2Ba
564gydF4y2Ba～gydF4y2Ba垫gydF4y2Ba();gydF4y2Ba
565gydF4y2Ba
567gydF4y2Ba 操作符gydF4y2BaQString ()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba｛gydF4y2Ba返回gydF4y2BaToString ();｝gydF4y2Ba
568gydF4y2Ba
570gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetVX (gydF4y2Ba双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba双gydF4y2Baz);gydF4y2Ba
571gydF4y2Ba
573gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetVY (gydF4y2Ba双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba双gydF4y2Baz);gydF4y2Ba
574gydF4y2Ba
576gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetVZ (gydF4y2Ba双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba双gydF4y2Baz);gydF4y2Ba
577gydF4y2Ba
579gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetPos (gydF4y2Ba双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba双gydF4y2Baz);gydF4y2Ba
580gydF4y2Ba
582gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetVX (gydF4y2Ba双gydF4y2Baxyz [3]);gydF4y2Ba
583gydF4y2Ba
585gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetVY (gydF4y2Ba双gydF4y2Baxyz [3]);gydF4y2Ba
586gydF4y2Ba
588gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetVZ (gydF4y2Ba双gydF4y2Baxyz [3]);gydF4y2Ba
589gydF4y2Ba
591gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetPos (gydF4y2Ba双gydF4y2Baxyz [3]);gydF4y2Ba
592gydF4y2Ba
594gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaVX (gydF4y2BatXYZgydF4y2Baxyz)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
595gydF4y2Ba
597gydF4y2Ba 无效gydF4y2Bav (gydF4y2BatXYZgydF4y2Baxyz)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
598gydF4y2Ba
600gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba款(gydF4y2BatXYZgydF4y2Baxyz)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
601gydF4y2Ba
603gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaPos (gydF4y2BatXYZgydF4y2Baxyz)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
604gydF4y2Ba
609gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba集(gydF4y2BaintgydF4y2Bar,gydF4y2BaintgydF4y2Bac,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba值);gydF4y2Ba
610gydF4y2Ba
615gydF4y2Ba 双gydF4y2BaGet (gydF4y2BaintgydF4y2Bar,gydF4y2BaintgydF4y2Bac)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
616gydF4y2Ba
618gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba发票()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
619gydF4y2Ba
621gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2BaisHomogeneous ()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
622gydF4y2Ba
624gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2BaMakeHomogeneous ();gydF4y2Ba
625gydF4y2Ba
626gydF4y2Ba
627gydF4y2Ba
628gydF4y2Ba
629gydF4y2Ba / /——对xyzrpw和xyzrpw姿势 ------------gydF4y2Ba
630gydF4y2Ba
637gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaToXYZRPW (gydF4y2BatXYZWPRgydF4y2Baxyzwpr)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
638gydF4y2Ba
644gydF4y2BaQString ToString (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString分离器=gydF4y2Ba”、“gydF4y2Ba，gydF4y2BaintgydF4y2Ba精度= 3，gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Baxyzwpr_only =gydF4y2Ba假gydF4y2Ba）gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
645gydF4y2Ba
647gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2BaFromString (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString str);gydF4y2Ba
648gydF4y2Ba
656gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaFromXYZRPW (gydF4y2BatXYZWPRgydF4y2Baxyzwpr);gydF4y2Ba
657gydF4y2Ba
665gydF4y2Ba 静态gydF4y2Ba 垫gydF4y2BaXYZRPW_2_Mat (gydF4y2Ba双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba双gydF4y2Baz,gydF4y2Ba双gydF4y2Bar,gydF4y2Ba双gydF4y2Bap,gydF4y2Ba双gydF4y2Baw);gydF4y2Ba
666gydF4y2Ba 静态gydF4y2Ba 垫gydF4y2BaXYZRPW_2_Mat (gydF4y2BatXYZWPRgydF4y2Baxyzwpr);gydF4y2Ba
667gydF4y2Ba
669gydF4y2Ba 常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*礼乐祭祀()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
670gydF4y2Ba
672gydF4y2Ba 常量gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba* ValuesF ()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
673gydF4y2Ba
674gydF4y2Ba # ifdef ROBODK_API_FLOATSgydF4y2Ba
676gydF4y2Ba 常量gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba*值()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
677gydF4y2Ba 其他#gydF4y2Ba
679gydF4y2Ba 常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*值()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
680gydF4y2Ba # endifgydF4y2Ba
681gydF4y2Ba
683gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba值(gydF4y2Ba双gydF4y2Ba值[16])gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
684gydF4y2Ba
686gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba值(gydF4y2Ba浮动gydF4y2Ba值[16])gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
687gydF4y2Ba
689gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba有效的()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
690gydF4y2Ba
704gydF4y2Ba 静态gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba translgydF4y2Ba（gydF4y2Ba双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba双gydF4y2Baz);gydF4y2Ba
705gydF4y2Ba
717gydF4y2Ba 静态gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba rotxgydF4y2Ba（gydF4y2Ba双gydF4y2Barx);gydF4y2Ba
718gydF4y2Ba
730gydF4y2Ba 静态gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba rotygydF4y2Ba（gydF4y2Ba双gydF4y2Ba一);gydF4y2Ba
731gydF4y2Ba
743gydF4y2Ba 静态gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba rotzgydF4y2Ba（gydF4y2Ba双gydF4y2Barz);gydF4y2Ba
744gydF4y2Ba
745gydF4y2Ba
746gydF4y2Ba 私人gydF4y2Ba：gydF4y2Ba
748gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba _validgydF4y2Ba；gydF4y2Ba
749gydF4y2Ba
750gydF4y2Ba //这是一个虚拟变量，可以很容易地获得一个指向16-double数组的指针，用于矩阵乘法gydF4y2Ba
751gydF4y2Ba 私人gydF4y2Ba：gydF4y2Ba
753gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba_ddata16 [16];gydF4y2Ba
754gydF4y2Ba
755gydF4y2Ba}；gydF4y2Ba
756gydF4y2Ba
762gydF4y2Ba 类gydF4y2BaROBODKgydF4y2BaRoboDKgydF4y2Ba｛gydF4y2Ba
763gydF4y2Ba 朋友gydF4y2Ba 类gydF4y2Ba RoboDK_API:项gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
764gydF4y2Ba
765gydF4y2Ba 公共gydF4y2Ba：gydF4y2Ba
766gydF4y2Ba RoboDKgydF4y2Ba（gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &robodk_ip =gydF4y2Ba＂＂gydF4y2Ba，gydF4y2BaintgydF4y2Bacom_port = 1,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString args =gydF4y2Ba＂＂gydF4y2Ba，gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString路径=gydF4y2Ba＂＂gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
767gydF4y2Ba～gydF4y2BaRoboDKgydF4y2Ba();gydF4y2Ba
768gydF4y2Ba
769gydF4y2Baquint64 ProcessID ();gydF4y2Ba
770gydF4y2Baquint64 WindowID ();gydF4y2Ba
771gydF4y2Ba
772gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba连接();gydF4y2Ba
773gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba 连接gydF4y2Ba();gydF4y2Ba
774gydF4y2Ba
775gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 断开连接gydF4y2Ba();gydF4y2Ba
776gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 完成gydF4y2Ba();gydF4y2Ba
777gydF4y2Ba
778gydF4y2Ba
785gydF4y2Ba 项gydF4y2BagetItem (QString名称、gydF4y2BaintgydF4y2BaItemtype = -1);gydF4y2Ba
786gydF4y2Ba
793gydF4y2BaQStringList getItemListNames (gydF4y2BaintgydF4y2BaFilter = -1);gydF4y2Ba
794gydF4y2Ba
801gydF4y2BaQList < Item > getItemList (gydF4y2BaintgydF4y2BaFilter = -1);gydF4y2Ba
802gydF4y2Ba
810gydF4y2Ba 项gydF4y2BaItemUserPick (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &message =gydF4y2Ba“挑一件”gydF4y2Ba，gydF4y2BaintgydF4y2BaItemtype = -1);gydF4y2Ba
811gydF4y2Ba
815gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaShowRoboDK ();gydF4y2Ba
816gydF4y2Ba
820gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaHideRoboDK ();gydF4y2Ba
821gydF4y2Ba
825gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaCloseRoboDK ();gydF4y2Ba
826gydF4y2Ba
830gydF4y2BaQString版本();gydF4y2Ba
831gydF4y2Ba
836gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetWindowState (gydF4y2BaintgydF4y2Bawindowstate = WINDOWSTATE_NORMAL);gydF4y2Ba
837gydF4y2Ba
842gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetFlagsRoboDK (gydF4y2BaintgydF4y2Baflags = FLAG_ROBODK_ALL);gydF4y2Ba
843gydF4y2Ba
849gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetFlagsItem (gydF4y2Ba项gydF4y2Ba项,gydF4y2BaintgydF4y2Baflags = FLAG_ITEM_ALL);gydF4y2Ba
850gydF4y2Ba
856gydF4y2Ba intgydF4y2BagetFlagsItem (gydF4y2Ba项gydF4y2Ba项);gydF4y2Ba
857gydF4y2Ba
863gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaShowMessage (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString消息,gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Ba弹出=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
864gydF4y2Ba
869gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba复制(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba&tocopy);gydF4y2Ba
870gydF4y2Ba
876gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba粘贴(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba* paste_to =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
877gydF4y2Ba
884gydF4y2Ba 项gydF4y2BaAddFile (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString文件名,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba*家长=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
885gydF4y2Ba
891gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 保存gydF4y2Ba（gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString文件名,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba* itemsave =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
892gydF4y2Ba
901gydF4y2Ba 项gydF4y2BaAddShape (gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba* trianglePoints,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba*遭受=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba，gydF4y2Ba保龄球gydF4y2BashapeOverride =gydF4y2Ba假gydF4y2Ba，gydF4y2Ba颜色gydF4y2Ba*颜色=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
902gydF4y2Ba
911gydF4y2Ba 项gydF4y2BaAddCurve (gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba* curvePoints,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba* referenceObject =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba，gydF4y2Ba保龄球gydF4y2BaaddToRef =gydF4y2Ba假gydF4y2Ba，gydF4y2BaintgydF4y2BaProjectionType = PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC);gydF4y2Ba
912gydF4y2Ba
921gydF4y2Ba 项gydF4y2BaAddPoints (gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba*点,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba* referenceObject =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba，gydF4y2Ba保龄球gydF4y2BaaddToRef =gydF4y2Ba假gydF4y2Ba，gydF4y2BaintgydF4y2BaProjectionType = PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC);gydF4y2Ba
922gydF4y2Ba
930gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaProjectPoints (gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba*点,gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba* *预计,gydF4y2Ba项gydF4y2BaobjectProject,gydF4y2BaintgydF4y2BaProjectionType = PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC);gydF4y2Ba
931gydF4y2Ba
935gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaCloseStation ();gydF4y2Ba
936gydF4y2Ba
944gydF4y2Ba 项gydF4y2BaAddTarget (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString名称,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba* itemparent =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba，gydF4y2Ba项gydF4y2Ba* itemrobot =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
945gydF4y2Ba
952gydF4y2Ba 项gydF4y2BaAddFrame (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString名称,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba* itemparent =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
953gydF4y2Ba
960gydF4y2Ba 项gydF4y2BaAddProgram (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString名称,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba* itemrobot =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
961gydF4y2Ba
966gydF4y2Ba 项gydF4y2BaAddStation (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString名称);gydF4y2Ba
967gydF4y2Ba
976gydF4y2Ba 项gydF4y2BaAddMachiningProject (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &name =gydF4y2Ba“曲线跟随设置”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba项gydF4y2Ba* itemrobot =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
977gydF4y2Ba
982gydF4y2BaQList < Item > getOpenStation ();gydF4y2Ba
983gydF4y2Ba
988gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetActiveStation (gydF4y2Ba项gydF4y2Bastn);gydF4y2Ba
989gydF4y2Ba
994gydF4y2Ba 项gydF4y2BagetActiveStation ();gydF4y2Ba
995gydF4y2Ba
1001gydF4y2Ba intgydF4y2Ba 调用gydF4y2Ba（gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &function_w_params);gydF4y2Ba
1002gydF4y2Ba
1009gydF4y2Ba intgydF4y2Ba RunCodegydF4y2Ba（gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString代码,gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Bacode_is_fcn_call =gydF4y2Ba假gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
1010gydF4y2Ba
1016gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaRunMessage (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString消息,gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Bamessage_is_comment =gydF4y2Ba假gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
1017gydF4y2Ba
1022gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba呈现(gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Baalways_render =gydF4y2Ba假gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
1023gydF4y2Ba
1028gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 更新gydF4y2Ba();gydF4y2Ba
1029gydF4y2Ba
1036gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2BaIsInside (gydF4y2Ba项gydF4y2Baobject_inside,gydF4y2Ba项gydF4y2Baobject_parent);gydF4y2Ba
1037gydF4y2Ba
1043gydF4y2Ba intgydF4y2BasetCollisionActive (gydF4y2BaintgydF4y2Bacheck_state = COLLISION_ON);gydF4y2Ba
1044gydF4y2Ba
1055gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2BasetCollisionActivePair (gydF4y2BaintgydF4y2Bacheck_state,gydF4y2Ba项gydF4y2Baitem1,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba第二条,gydF4y2BaintgydF4y2BaId1 = 0，gydF4y2BaintgydF4y2BaId2 = 0);gydF4y2Ba
1056gydF4y2Ba
1061gydF4y2Ba intgydF4y2Ba碰撞();gydF4y2Ba
1062gydF4y2Ba
1069gydF4y2Ba intgydF4y2Ba碰撞(gydF4y2Ba项gydF4y2Baitem1,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba第二条);gydF4y2Ba
1070gydF4y2Ba
1076gydF4y2BaQList getCollisionItems(QList link_id_list);gydF4y2Ba
1077gydF4y2Ba
1082gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetSimulationSpeed (gydF4y2Ba双gydF4y2Ba速度);gydF4y2Ba
1083gydF4y2Ba
1088gydF4y2Ba 双gydF4y2BaSimulationSpeed ();gydF4y2Ba
1089gydF4y2Ba
1100gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetRunMode (gydF4y2BaintgydF4y2BaRun_mode = 1);gydF4y2Ba
1101gydF4y2Ba
1110gydF4y2Ba intgydF4y2BaRunMode ();gydF4y2Ba
1111gydF4y2Ba
1118gydF4y2BaQList > getParams();gydF4y2Ba
1119gydF4y2Ba
1131gydF4y2BaQString getParam (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString参数);gydF4y2Ba
1132gydF4y2Ba
1140gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba setParamgydF4y2Ba（gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString参数,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString平均数);gydF4y2Ba
1141gydF4y2Ba
1148gydF4y2BaQString命令(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString cmd,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString平均数=gydF4y2Ba＂＂gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
1149gydF4y2Ba
1150gydF4y2Ba //——添加校准参考，校准工具，测量跟踪器等…gydF4y2Ba
1151gydF4y2Ba
1159gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2BaLaserTrackerMeasure (gydF4y2BatXYZgydF4y2Baxyz,gydF4y2BatXYZgydF4y2Ba估计,gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Ba搜索=gydF4y2Ba假gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
1160gydF4y2Ba
1169gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba CollisionLinegydF4y2Ba（gydF4y2BatXYZgydF4y2Bap1,gydF4y2BatXYZgydF4y2Bap2);gydF4y2Ba
1170gydF4y2Ba
1172gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba setVisiblegydF4y2Ba(QList itemList, QList visibleList, QList visibleFrames);gydF4y2Ba
1173gydF4y2Ba
1176gydF4y2Ba 无效gydF4y2Bashowascollisions (QList itemList, QList collidedList, QList *robot_link_id = .gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
1177gydF4y2Ba
1187gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaCalibrateTool (gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba* poses_joints,gydF4y2BatXYZgydF4y2Batcp_xyz,gydF4y2BaintgydF4y2Ba格式= EULER_RX_RY_RZ,gydF4y2BaintgydF4y2Ba算法= CALIBRATE_TCP_BY_POINT,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba*机器人=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba，gydF4y2Ba双gydF4y2Ba* error_stats =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
1188gydF4y2Ba
1197gydF4y2Ba 垫gydF4y2BaCalibrateReference (gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba* poses_joints,gydF4y2BaintgydF4y2Bamethod = CALIBRATE_FRAME_3P_P1_ON_X，gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Bause_joints =gydF4y2Ba假gydF4y2Ba，gydF4y2Ba项gydF4y2Ba*机器人=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
1198gydF4y2Ba
1208gydF4y2Ba intgydF4y2BaProgramStart (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString progname,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba&defaultfolder =gydF4y2Ba＂＂gydF4y2Ba，gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &postprocessor =gydF4y2Ba＂＂gydF4y2Ba，gydF4y2Ba项gydF4y2Ba*机器人=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
1209gydF4y2Ba
1214gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetViewPose (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba构成);gydF4y2Ba
1215gydF4y2Ba
1220gydF4y2Ba 垫gydF4y2BaViewPose ();gydF4y2Ba
1221gydF4y2Ba
1229gydF4y2Ba 项gydF4y2BaCam2D_Add (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba&item_object,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &cam_params,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba* cam_item =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
1230gydF4y2Ba
1238gydF4y2Ba intgydF4y2BaCam2D_Snapshot (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &file_save_img,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba&cam_item,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString params =gydF4y2Ba＂＂gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
1239gydF4y2Ba
1246gydF4y2Ba intgydF4y2BaCam2D_SetParams (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &cam_params,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba&cam_item);gydF4y2Ba
1247gydF4y2Ba
1256gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba setRobotParamsgydF4y2Ba（gydF4y2Ba项gydF4y2Ba*机器人,gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Badhm,gydF4y2Ba垫gydF4y2BaposeBase,gydF4y2Ba垫gydF4y2BaposeTool);gydF4y2Ba
1257gydF4y2Ba
1267gydF4y2Ba 项gydF4y2BagetCursorXYZ (gydF4y2BaintgydF4y2BaX = -1，gydF4y2BaintgydF4y2BaY = -1，gydF4y2BatXYZgydF4y2BaxyzStation =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
1268gydF4y2Ba
1273gydF4y2BaQString许可证();gydF4y2Ba
1274gydF4y2Ba
1279gydF4y2BaQList > <项选择();gydF4y2Ba
1280gydF4y2Ba
1285gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetSelection (QList < Item > list_items);gydF4y2Ba
1286gydF4y2Ba
1294gydF4y2Ba 项gydF4y2BaPopup_ISO9283_CubeProgram (gydF4y2Ba项gydF4y2Ba*机器人=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba，gydF4y2BatXYZgydF4y2Ba中心=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba，gydF4y2Ba双gydF4y2Ba= 1,gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
1295gydF4y2Ba
1297gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba文件集(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &file_local,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &file_remote =gydF4y2Ba＂＂gydF4y2Ba，gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Baload_file =gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba，gydF4y2Ba项gydF4y2Ba* attach_to =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
1298gydF4y2Ba
1300gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2BaFileGet (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &path_file_local,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba*站=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba，gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString path_file_remote =gydF4y2Ba＂＂gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
1301gydF4y2Ba
1302gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2BaEmbedWindow(QString window_name, QString docked_name= .gydF4y2Ba＂＂gydF4y2Ba，gydF4y2BaintgydF4y2Basize_w = 1,gydF4y2BaintgydF4y2BaSize_h =-1, uint64_t pid=0，gydF4y2BaintgydF4y2Baarea_add = 1,gydF4y2BaintgydF4y2Baarea_allowed = 15,gydF4y2BaintgydF4y2Ba超时= 500);gydF4y2Ba
1303gydF4y2Ba
1304gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2BaEventsListen ();gydF4y2Ba
1305gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2BaWaitForEvent (gydF4y2BaintgydF4y2Baevt,gydF4y2Ba项gydF4y2Baitm);gydF4y2Ba
1306gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2BaEvent_Receive_3D_POS (gydF4y2Ba双gydF4y2Ba*数据,gydF4y2BaintgydF4y2Ba* valueCount);gydF4y2Ba
1307gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2BaEvent_Receive_Mouse_data (gydF4y2BaintgydF4y2Ba*数据);gydF4y2Ba
1308gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2BaEvent_Receive_Event_Moved (gydF4y2Ba垫gydF4y2Ba* pose_rel_out);gydF4y2Ba
1309gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2BaEvent_Connected ();gydF4y2Ba
1310gydF4y2Ba
1311gydF4y2Ba 公共gydF4y2Ba：gydF4y2Ba
1312gydF4y2Ba
1313gydF4y2Ba
1315gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba｛gydF4y2Ba
1317gydF4y2BaItem_type_any = -1，gydF4y2Ba
1318gydF4y2Ba
1320gydF4y2BaItem_type_station = 1，gydF4y2Ba
1321gydF4y2Ba
1323gydF4y2BaItem_type_robot = 2，gydF4y2Ba
1324gydF4y2Ba
1326gydF4y2BaItem_type_frame = 3，gydF4y2Ba
1327gydF4y2Ba
1329gydF4y2BaItem_type_tool = 4，gydF4y2Ba
1330gydF4y2Ba
1332gydF4y2BaItem_type_object = 5，gydF4y2Ba
1333gydF4y2Ba
1335gydF4y2BaItem_type_target = 6，gydF4y2Ba
1336gydF4y2Ba
1338gydF4y2BaItem_type_program = 8，gydF4y2Ba
1339gydF4y2Ba
1341gydF4y2BaItem_type_instruction = 9，gydF4y2Ba
1342gydF4y2Ba
1344gydF4y2BaItem_type_program_python = 10，gydF4y2Ba
1345gydF4y2Ba
1347gydF4y2BaItem_type_machining = 11，gydF4y2Ba
1348gydF4y2Ba
1350gydF4y2BaItem_type_ballbarvalidation = 12，gydF4y2Ba
1351gydF4y2Ba
1353gydF4y2BaItem_type_calibproject = 13，gydF4y2Ba
1354gydF4y2Ba
1356gydF4y2BaItem_type_valid_iso9283 = 14gydF4y2Ba
1357gydF4y2Ba}；gydF4y2Ba
1358gydF4y2Ba
1360gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba｛gydF4y2Ba
1362gydF4y2BaIns_type_invalid = -1，gydF4y2Ba
1363gydF4y2Ba
1365gydF4y2BaIns_type_move = 0，gydF4y2Ba
1366gydF4y2Ba
1368gydF4y2BaIns_type_movec = 1，gydF4y2Ba
1369gydF4y2Ba
1371gydF4y2BaIns_type_changespeed = 2，gydF4y2Ba
1372gydF4y2Ba
1374gydF4y2BaIns_type_changeframe = 3，gydF4y2Ba
1375gydF4y2Ba
1377gydF4y2BaIns_type_changetool = 4，gydF4y2Ba
1378gydF4y2Ba
1380gydF4y2BaIns_type_changerobot = 5，gydF4y2Ba
1381gydF4y2Ba
1383gydF4y2BaIns_type_pause = 6，gydF4y2Ba
1384gydF4y2Ba
1386gydF4y2BaIns_type_event = 7，gydF4y2Ba
1387gydF4y2Ba
1389gydF4y2BaIns_type_code = 8，gydF4y2Ba
1390gydF4y2Ba
1392gydF4y2BaIns_type_print = 9gydF4y2Ba
1393gydF4y2Ba}；gydF4y2Ba
1394gydF4y2Ba
1396gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba｛gydF4y2Ba
1398gydF4y2BaMove_type_invalid = -1，gydF4y2Ba
1399gydF4y2Ba
1401gydF4y2BaMove_type_joint = 1，gydF4y2Ba
1402gydF4y2Ba
1404gydF4y2BaMove_type_linear = 2，gydF4y2Ba
1405gydF4y2Ba
1407gydF4y2BaMove_type_circular = 3gydF4y2Ba
1408gydF4y2Ba}；gydF4y2Ba
1409gydF4y2Ba
1411gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba｛gydF4y2Ba
1413gydF4y2Barunmode_simulation = 1，gydF4y2Ba
1414gydF4y2Ba
1416gydF4y2BaRunmode_quickvalidate = 2，gydF4y2Ba
1417gydF4y2Ba
1419gydF4y2BaRunmode_make_robotprog = 3，gydF4y2Ba
1420gydF4y2Ba
1422gydF4y2BaRunmode_make_robotprog_and_upload = 4，gydF4y2Ba
1423gydF4y2Ba
1425gydF4y2BaRunmode_make_robotprog_and_start = 5，gydF4y2Ba
1426gydF4y2Ba
1428gydF4y2BaRunmode_run_robot = 6gydF4y2Ba
1429gydF4y2Ba}；gydF4y2Ba
1430gydF4y2Ba
1432gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba｛gydF4y2Ba
1434gydF4y2BaProgram_run_on_simulator = 1，gydF4y2Ba
1435gydF4y2Ba
1437gydF4y2BaProgram_run_on_robot = 2gydF4y2Ba
1438gydF4y2Ba}；gydF4y2Ba
1439gydF4y2Ba
1441gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba｛gydF4y2Ba
1442gydF4y2Ba
1444gydF4y2BaCalibrate_tcp_by_point = 0，gydF4y2Ba
1445gydF4y2Ba
1447gydF4y2BaCalibrate_tcp_by_plane = 1gydF4y2Ba
1448gydF4y2Ba}；gydF4y2Ba
1449gydF4y2Ba
1451gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba｛gydF4y2Ba
1453gydF4y2BaCalibrate_frame_3p_p1_on_x = 0，gydF4y2Ba
1454gydF4y2Ba
1456gydF4y2BaCalibrate_frame_3p_p1_origin = 1，gydF4y2Ba
1457gydF4y2Ba
1459gydF4y2BaCalibrate_frame_6p = 2，gydF4y2Ba
1460gydF4y2Ba
1462gydF4y2Bacalibrate_转盘= 3gydF4y2Ba
1463gydF4y2Ba}；gydF4y2Ba
1464gydF4y2Ba
1466gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba｛gydF4y2Ba
1468gydF4y2BaProjection_none = 0，gydF4y2Ba
1469gydF4y2Ba
1471gydF4y2Baprojection_nearest = 1，gydF4y2Ba
1472gydF4y2Ba
1474gydF4y2BaProjection_along_normal = 2，gydF4y2Ba
1475gydF4y2Ba
1477gydF4y2BaProjection_along_normal_recalc = 3，gydF4y2Ba
1478gydF4y2Ba
1480gydF4y2BaProjection_closest_recalc = 4，gydF4y2Ba
1481gydF4y2Ba
1483gydF4y2BaProjection_recalc = 5gydF4y2Ba
1484gydF4y2Ba}；gydF4y2Ba
1485gydF4y2Ba
1487gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba｛gydF4y2Ba
1488gydF4y2Ba
1490gydF4y2BaJoint_format = -1，gydF4y2Ba
1491gydF4y2Ba
1493gydF4y2BaEULER_RX_RYp_RZpp = 0，gydF4y2Ba
1494gydF4y2Ba
1496gydF4y2BaEULER_RZ_RYp_RXpp = 1，gydF4y2Ba
1497gydF4y2Ba
1499gydF4y2BaEULER_RZ_RYp_RZpp = 2，gydF4y2Ba
1500gydF4y2Ba
1502gydF4y2BaEULER_RZ_RXp_RZpp = 3，gydF4y2Ba
1503gydF4y2Ba
1505gydF4y2BaEuler_rx_ry_rz = 4，gydF4y2Ba
1506gydF4y2Ba
1508gydF4y2BaEuler_rz_ry_rx = 5，gydF4y2Ba
1509gydF4y2Ba
1511gydF4y2BaEuler_queaternion = 6gydF4y2Ba
1512gydF4y2Ba}；gydF4y2Ba
1513gydF4y2Ba
1515gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba｛gydF4y2Ba
1516gydF4y2Ba
1518gydF4y2BaWindowstate_hidden = -1，gydF4y2Ba
1519gydF4y2Ba
1521gydF4y2BaWindowstate_show = 0，gydF4y2Ba
1522gydF4y2Ba
1524gydF4y2Bawindowstate_minimal = 1，gydF4y2Ba
1525gydF4y2Ba
1527gydF4y2BaWindowstate_normal = 2，gydF4y2Ba
1528gydF4y2Ba
1530gydF4y2BaWindowstate_maximized = 3，gydF4y2Ba
1531gydF4y2Ba
1533gydF4y2BaWindowstate_fullscreen = 4，gydF4y2Ba
1534gydF4y2Ba
1536gydF4y2BaWindowstate_cinema = 5，gydF4y2Ba
1537gydF4y2Ba
1539gydF4y2BaWindowstate_fullscreen_cinema = 6gydF4y2Ba
1540gydF4y2Ba}；gydF4y2Ba
1541gydF4y2Ba
1543gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba｛gydF4y2Ba
1545gydF4y2Ba= 0，gydF4y2Ba
1546gydF4y2Ba
1548gydF4y2Ba说明:gydF4y2Ba
1549gydF4y2Ba
1551gydF4y2Ba说明:gydF4y2Ba
1552gydF4y2Ba
1554gydF4y2Ba注释= 3，gydF4y2Ba
1555gydF4y2Ba
1557gydF4y2BaInstruction_show_message = 4gydF4y2Ba
1558gydF4y2Ba}；gydF4y2Ba
1559gydF4y2Ba
1561gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba｛gydF4y2Ba
1563gydF4y2BaFeature_none = 0，gydF4y2Ba
1564gydF4y2Ba
1566gydF4y2BaFeature_surface = 1，gydF4y2Ba
1567gydF4y2Ba
1569gydF4y2BaFeature_curve = 2，gydF4y2Ba
1570gydF4y2Ba
1572gydF4y2BaFeature_point = 3gydF4y2Ba
1573gydF4y2Ba}；gydF4y2Ba
1574gydF4y2Ba
1576gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba｛gydF4y2Ba
1578gydF4y2BaSpray_off = 0，gydF4y2Ba
1579gydF4y2BaSpray_on = 1gydF4y2Ba
1580gydF4y2Ba}；gydF4y2Ba
1581gydF4y2Ba
1583gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba｛gydF4y2Ba
1585gydF4y2BaCollision_off = 0，gydF4y2Ba
1586gydF4y2Ba
1588gydF4y2BaCollision_on = 1gydF4y2Ba
1589gydF4y2Ba}；gydF4y2Ba
1590gydF4y2Ba
1591gydF4y2Ba //事件类型gydF4y2Ba
1592gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba｛gydF4y2Ba
1593gydF4y2BaEvent_selection_tree_changed = 1，gydF4y2Ba
1594gydF4y2BaEvent_item_moved = 2，gydF4y2Ba//在RoboDK 4.2.0之后被淘汰。使用EVENT_ITEM_MOVED_POSE代替gydF4y2Ba
1595gydF4y2Baevent_reference_pick = 3，gydF4y2Ba
1596gydF4y2BaEvent_reference_released = 4，gydF4y2Ba
1597gydF4y2BaEvent_tool_modified = 5，gydF4y2Ba
1598gydF4y2BaEvent_created_isocube = 6，gydF4y2Ba
1599gydF4y2BaEvent_selection_3d_changed = 7，gydF4y2Ba
1600gydF4y2BaEvent_3dview_moved = 8，gydF4y2Ba
1601gydF4y2BaEvent_robot_moved = 9，gydF4y2Ba
1602gydF4y2BaEvent_key = 10，gydF4y2Ba
1603gydF4y2BaEvent_item_moved_pose = 11gydF4y2Ba
1604gydF4y2Ba}；gydF4y2Ba
1605gydF4y2Ba
1606gydF4y2Ba
1608gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba｛gydF4y2Ba
1610gydF4y2BaFlag_robodk_tree_active = 1，gydF4y2Ba
1611gydF4y2Ba
1613gydF4y2BaFlag_robodk_3dview_active = 2，gydF4y2Ba
1614gydF4y2Ba
1616gydF4y2BaFlag_robodk_left_click = 4，gydF4y2Ba
1617gydF4y2Ba
1619gydF4y2BaFlag_robodk_right_click = 8，gydF4y2Ba
1620gydF4y2Ba
1622gydF4y2BaFlag_robodk_double_click = 16，gydF4y2Ba
1623gydF4y2Ba
1625gydF4y2BaFlag_robodk_menu_active = 32，gydF4y2Ba
1626gydF4y2Ba
1628gydF4y2BaFlag_robodk_menufile_active = 64，gydF4y2Ba
1629gydF4y2Ba
1631gydF4y2BaFlag_robodk_menuedit_active = 128，gydF4y2Ba
1632gydF4y2Ba
1634gydF4y2BaFlag_robodk_menuprogram_active = 256，gydF4y2Ba
1635gydF4y2Ba
1637gydF4y2BaFlag_robodk_menutools_active = 512，gydF4y2Ba
1638gydF4y2Ba
1640gydF4y2Baflag_robodk_menuutilitties_active = 1024，gydF4y2Ba
1641gydF4y2Ba
1643gydF4y2BaFlag_robodk_menuconnect_active = 2048，gydF4y2Ba
1644gydF4y2Ba
1646gydF4y2BaFlag_robodk_windowkeys_active = 4096，gydF4y2Ba
1647gydF4y2Ba
1649gydF4y2BaFlag_robodk_none = 0，gydF4y2Ba
1650gydF4y2Ba
1652gydF4y2BaFLAG_ROBODK_ALL = 0xFFFF，gydF4y2Ba
1653gydF4y2Ba
1655gydF4y2BaFlag_robodk_menu_active_all = flag_robodk_menue_active | flag_robodk_menufile_active | flag_robodk_menuedit_active | flag_robodk_menuprogram_active | flag_robodk_menutools_active | flag_robodk_menuutilitties_active | flag_robodk_menuconnect_activegydF4y2Ba
1656gydF4y2Ba}；gydF4y2Ba
1657gydF4y2Ba
1659gydF4y2Ba 枚举gydF4y2Ba｛gydF4y2Ba
1661gydF4y2BaFlag_item_selectable = 1，gydF4y2Ba
1662gydF4y2Ba
1664gydF4y2BaFlag_item_editable = 2，gydF4y2Ba
1665gydF4y2Ba
1667gydF4y2BaFlag_item_dragallowed = 4，gydF4y2Ba
1668gydF4y2Ba
1670gydF4y2BaFlag_item_dropallowed = 8，gydF4y2Ba
1671gydF4y2Ba
1673gydF4y2BaFlag_item_enabled = 32，gydF4y2Ba
1674gydF4y2Ba
1676gydF4y2Baflag_item_autotrstate = 64，gydF4y2Ba
1677gydF4y2Ba
1679gydF4y2BaFlag_item_nochildren = 128，gydF4y2Ba
1680gydF4y2Baflag_item_usertrstate = 256，gydF4y2Ba
1681gydF4y2Ba
1683gydF4y2BaFlag_item_none = 0gydF4y2Ba
1684gydF4y2Ba
1686gydF4y2BaFlag_item_all = 64 + 32 + 8 + 4 + 2 + 1gydF4y2Ba
1687gydF4y2Ba}；gydF4y2Ba
1688gydF4y2Ba
1689gydF4y2Ba 私人gydF4y2Ba：gydF4y2Ba
1690gydF4y2BaQTcpSocket * _COM;gydF4y2Ba
1691gydF4y2BaQTcpSocket * _COM_EVT;gydF4y2Ba
1692gydF4y2BaQString _IP;gydF4y2Ba
1693gydF4y2Ba intgydF4y2Ba_PORT;gydF4y2Ba
1694gydF4y2Ba intgydF4y2Ba_TIMEOUT;gydF4y2Ba
1695gydF4y2Baqint64 _PROCESS;gydF4y2Ba
1696gydF4y2Ba
1697gydF4y2BaQString _ROBODK_BIN;gydF4y2Ba// robodk程序(可执行文件)的文件路径，一般为C:/ robodk /bin/ robodk .exe。保留空白以使用注册表键:HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\RoboDKgydF4y2Ba
1698gydF4y2BaQString _ARGUMENTS;gydF4y2Ba//参数在启动时提供给RoboDKgydF4y2Ba
1699gydF4y2Ba
1700gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba_connected ();gydF4y2Ba
1701gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba_connect ();gydF4y2Ba
1702gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba_connect_smart ();gydF4y2Ba//将尝试启动RoboDKgydF4y2Ba
1703gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba_disconnect ();gydF4y2Ba
1704gydF4y2Ba
1705gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
1706gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
1707gydF4y2Ba
1708gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2BaQTcpSocket *com =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
1709gydF4y2BaQString _recv_Line(QTcpSocket *com =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba/ / QString字符串);gydF4y2Ba
1710gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &gydF4y2Ba字符串gydF4y2Ba，QTcpSocket *com =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
1711gydF4y2Ba intgydF4y2Ba_recv_Int(QTcpSocket *com =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba/ / qint32平均数);gydF4y2Ba
1712gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba_send_Int (gydF4y2Ba常量gydF4y2Baqint32值，QTcpSocket *com =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
1713gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba_recv_Item(QTcpSocket *com =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba/ /项目*项目);gydF4y2Ba
1714gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba_send_Item (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba*项目);gydF4y2Ba
1715gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba_send_Item (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba项);gydF4y2Ba
1716gydF4y2Ba 垫gydF4y2BaQTcpSocket *com =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba/ /垫构成);gydF4y2Ba
1717gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba_send_Pose (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba构成);gydF4y2Ba
1718gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba_recv_XYZ (gydF4y2BatXYZgydF4y2Bapos);gydF4y2Ba
1719gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba_send_XYZ (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tXYZgydF4y2Bapos);gydF4y2Ba
1720gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba_recv_Array (gydF4y2Ba双gydF4y2Ba*值,gydF4y2BaintgydF4y2Ba* psize =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba，QTcpSocket *com =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
1721gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba_send_Array (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*值,gydF4y2BaintgydF4y2Banvalues);gydF4y2Ba
1722gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba_recv_Array (gydF4y2BatJointsgydF4y2Ba* jnts);gydF4y2Ba
1723gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba_send_Array (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba* jnts);gydF4y2Ba
1724gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba_send_Array (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba*垫);gydF4y2Ba
1725gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba_recv_Matrix2D (gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba* *垫);gydF4y2Ba
1726gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba_send_Matrix2D (gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba*垫);gydF4y2Ba
1727gydF4y2Ba
1728gydF4y2Ba
1729gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba_moveX (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba*目标,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba*关节,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba* mat_target,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba* itemrobot,gydF4y2BaintgydF4y2Bamovetype,gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Ba阻塞);gydF4y2Ba
1730gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba_moveC (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba* target1,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba* joints1,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba* mat_target1,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba* target2,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba* joints2,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba* mat_target2,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba* itemrobot,gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Ba阻塞);gydF4y2Ba
1731gydF4y2Ba}；gydF4y2Ba
1732gydF4y2Ba
1733gydF4y2Ba
1739gydF4y2Ba 类gydF4y2BaROBODKgydF4y2Ba项gydF4y2Ba｛gydF4y2Ba
1740gydF4y2Ba 朋友gydF4y2Ba 类gydF4y2Ba RoboDK_API: RoboDKgydF4y2Ba；gydF4y2Ba
1741gydF4y2Ba
1742gydF4y2Ba 公共gydF4y2Ba：gydF4y2Ba
1743gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba（gydF4y2BaRoboDKgydF4y2Ba* rdk =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba， quint64 ptr=0, qint32 type=-1);gydF4y2Ba
1744gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba（gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba及其他);gydF4y2Ba
1745gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba&运算符= (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba& x) =gydF4y2Ba默认的gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
1746gydF4y2Ba
1747gydF4y2Ba～gydF4y2Ba项gydF4y2Ba();gydF4y2Ba
1748gydF4y2Ba
1749gydF4y2BaQString ToString ()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
1750gydF4y2Ba
1751gydF4y2Ba RoboDKgydF4y2Ba* RDK ();gydF4y2Ba
1752gydF4y2Ba
1753gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaNewLink ();gydF4y2Ba
1754gydF4y2Ba
1756gydF4y2Ba intgydF4y2Ba类型()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
1757gydF4y2Ba
1762gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 保存gydF4y2Ba（gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString文件名);gydF4y2Ba
1763gydF4y2Ba
1767gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba删除();gydF4y2Ba
1768gydF4y2Ba
1772gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba有效的(gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Bacheck_pointer =gydF4y2Ba假gydF4y2Ba）gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
1773gydF4y2Ba
1778gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetParent (gydF4y2Ba项gydF4y2Ba父);gydF4y2Ba
1779gydF4y2Ba
1785gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetParentStatic (gydF4y2Ba项gydF4y2Ba父);gydF4y2Ba
1786gydF4y2Ba
1791gydF4y2Ba 项gydF4y2BaAttachClosest ();gydF4y2Ba
1792gydF4y2Ba
1797gydF4y2Ba 项gydF4y2BaDetachClosest (gydF4y2Ba项gydF4y2Ba父);gydF4y2Ba
1798gydF4y2Ba
1802gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaDetachAll (gydF4y2Ba项gydF4y2Ba父);gydF4y2Ba
1803gydF4y2Ba
1808gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba父()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
1809gydF4y2Ba
1814gydF4y2BaQList < Item >蔡尔兹()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
1815gydF4y2Ba
1820gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba可见()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
1821gydF4y2Ba
1827gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba setVisiblegydF4y2Ba（gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Ba可见,gydF4y2BaintgydF4y2BaVisible_frame = -1);gydF4y2Ba
1828gydF4y2Ba
1833gydF4y2BaQString名称()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
1834gydF4y2Ba
1839gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetName (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString名称);gydF4y2Ba
1840gydF4y2Ba
1846gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetPose (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba构成);gydF4y2Ba
1847gydF4y2Ba
1853gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba造成()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
1854gydF4y2Ba
1860gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetGeometryPose (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba构成);gydF4y2Ba
1861gydF4y2Ba
1866gydF4y2Ba 垫gydF4y2BaGeometryPose ();gydF4y2Ba
1867gydF4y2Ba
1868gydF4y2Ba / * / / / < >总结gydF4y2Ba
1872gydF4y2Ba void setHtool(垫位);gydF4y2Ba
1873gydF4y2Ba * /gydF4y2Ba
1874gydF4y2Ba
1875gydF4y2Ba ／*gydF4y2Ba
1881gydF4y2Ba 垫Htool ();gydF4y2Ba
1882gydF4y2Ba * /gydF4y2Ba
1883gydF4y2Ba
1888gydF4y2Ba 垫gydF4y2BaPoseTool ();gydF4y2Ba
1889gydF4y2Ba
1894gydF4y2Ba 垫gydF4y2BaPoseFrame ();gydF4y2Ba
1895gydF4y2Ba
1901gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetPoseFrame (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Baframe_pose);gydF4y2Ba
1902gydF4y2Ba
1908gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetPoseFrame (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Baframe_item);gydF4y2Ba
1909gydF4y2Ba
1915gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetPoseTool (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Batool_pose);gydF4y2Ba
1916gydF4y2Ba
1922gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetPoseTool (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Batool_item);gydF4y2Ba
1923gydF4y2Ba
1928gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetPoseAbs (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba构成);gydF4y2Ba
1929gydF4y2Ba
1934gydF4y2Ba 垫gydF4y2BaPoseAbs ();gydF4y2Ba
1935gydF4y2Ba
1943gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba改变颜色(gydF4y2Ba双gydF4y2BacolorRGBA [4]);gydF4y2Ba
1944gydF4y2Ba
1945gydF4y2Ba
1946gydF4y2Ba
1947gydF4y2Ba //----------添加更多gydF4y2Ba
1948gydF4y2Ba
1953gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba量表(gydF4y2Ba双gydF4y2Ba规模);gydF4y2Ba
1954gydF4y2Ba
1960gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba量表(gydF4y2Ba双gydF4y2Bascale_xyz [3]);gydF4y2Ba
1961gydF4y2Ba
2005gydF4y2Ba 项gydF4y2BasetMachiningParameters(QString ncfile =gydF4y2Ba＂＂gydF4y2Ba，gydF4y2Ba项gydF4y2Bapart_obj =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba， QString选项=gydF4y2Ba＂＂gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
2006gydF4y2Ba
2010gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetAsCartesianTarget ();gydF4y2Ba
2011gydF4y2Ba
2015gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetAsJointTarget ();gydF4y2Ba
2016gydF4y2Ba
2020gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2BaisJointTarget ()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
2021gydF4y2Ba
2026gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba关节()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
2027gydF4y2Ba
2032gydF4y2Ba tJointsgydF4y2BaJointsHome ()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
2033gydF4y2Ba
2037gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetJointsHome (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba&jnts);gydF4y2Ba
2038gydF4y2Ba
2044gydF4y2Ba 项gydF4y2BaObjectLink (gydF4y2BaintgydF4y2BaLink_id = 0);gydF4y2Ba
2045gydF4y2Ba
2051gydF4y2Ba 项gydF4y2BagetLink (gydF4y2BaintgydF4y2Batype_linked =gydF4y2BaRoboDK: ITEM_TYPE_ROBOTgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
2052gydF4y2Ba
2056gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetJoints (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba&jnts);gydF4y2Ba
2057gydF4y2Ba
2061gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaJointLimits (gydF4y2BatJointsgydF4y2Ba* lower_limits,gydF4y2BatJointsgydF4y2Ba* upper_limits);gydF4y2Ba
2062gydF4y2Ba
2068gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetJointLimits (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba&lower_limits,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba&upper_limits);gydF4y2Ba
2069gydF4y2Ba
2075gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetRobot (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba机器人);gydF4y2Ba
2076gydF4y2Ba
2083gydF4y2Ba 项gydF4y2BaAddTool (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba&tool_pose,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &tool_name =gydF4y2Ba“新的TCP”gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
2084gydF4y2Ba
2090gydF4y2Ba 垫gydF4y2BaSolveFK (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba关节,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba*工具=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba，gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba* ref =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
2091gydF4y2Ba
2097gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaJointsConfig (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba关节,gydF4y2BatConfiggydF4y2Ba配置);gydF4y2Ba
2098gydF4y2Ba
2107gydF4y2Ba tJointsgydF4y2BaSolveIK (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba姿势,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba*工具=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba，gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba* ref =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
2108gydF4y2Ba
2117gydF4y2Ba tJointsgydF4y2BaSolveIK (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba姿势,gydF4y2BatJointsgydF4y2Bajoints_approx,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba*工具=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba，gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba* ref =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
2118gydF4y2Ba
2126gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba* SolveIK_All_Mat2D (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba姿势,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba*工具=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba，gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba* ref =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
2127gydF4y2Ba
2135gydF4y2BaQList < tJoints > SolveIK_All (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba姿势,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba*工具=gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba，gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba* ref =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
2136gydF4y2Ba
2142gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba连接(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &robot_ip =gydF4y2Ba＂＂gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
2143gydF4y2Ba
2148gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba 断开连接gydF4y2Ba();gydF4y2Ba
2149gydF4y2Ba
2155gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaMoveJ (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba技能,gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
2156gydF4y2Ba
2161gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaMoveJ (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba关节,gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
2162gydF4y2Ba
2167gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaMoveJ (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba及目标,gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
2168gydF4y2Ba
2174gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaMoveL (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba技能,gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
2175gydF4y2Ba
2180gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaMoveL (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba关节,gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
2181gydF4y2Ba
2186gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaMoveL (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba及目标,gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
2187gydF4y2Ba
2193gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaMoveC (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba&itemtarget1,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba&itemtarget2,gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
2194gydF4y2Ba
2200gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaMoveC (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba&joints1,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba&joints2,gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
2201gydF4y2Ba
2207gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaMoveC (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba&target1,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba&target2,gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
2208gydF4y2Ba
2216gydF4y2Ba intgydF4y2BaMoveJ_Test (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Baj - 1,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Baj2,gydF4y2Ba双gydF4y2BaMinstep_deg = -1);gydF4y2Ba
2217gydF4y2Ba
2225gydF4y2Ba intgydF4y2BaMoveL_Test (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba&joints1,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba&pose2,gydF4y2Ba双gydF4y2BaMinstep_mm = -1);gydF4y2Ba
2226gydF4y2Ba
2234gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetSpeed (gydF4y2Ba双gydF4y2Baspeed_linear,gydF4y2Ba双gydF4y2BaAccel_linear = -1，gydF4y2Ba双gydF4y2Baspeed_关节= -1，gydF4y2Ba双gydF4y2Baaccel_关节= -1);gydF4y2Ba
2235gydF4y2Ba
2240gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetRounding (gydF4y2Ba双gydF4y2Bazonedata);gydF4y2Ba
2241gydF4y2Ba
2246gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaShowSequence (gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba*序列);gydF4y2Ba
2247gydF4y2Ba
2252gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba忙();gydF4y2Ba
2253gydF4y2Ba
2257gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba停止();gydF4y2Ba
2258gydF4y2Ba
2263gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaWaitMove (gydF4y2Ba双gydF4y2BaTimeout_sec = 300)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba；gydF4y2Ba
2264gydF4y2Ba
2269gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetAccuracyActive (gydF4y2BaintgydF4y2Ba准确= 1);gydF4y2Ba
2270gydF4y2Ba
2277gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2BaMakeProgram (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString文件名);gydF4y2Ba
2278gydF4y2Ba
2284gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetRunType (gydF4y2BaintgydF4y2Baprogram_run_type);gydF4y2Ba
2285gydF4y2Ba
2295gydF4y2Ba intgydF4y2Ba 调用gydF4y2Ba();gydF4y2Ba
2296gydF4y2Ba
2306gydF4y2Ba intgydF4y2Ba RunCodegydF4y2Ba（gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString参数);gydF4y2Ba
2307gydF4y2Ba
2313gydF4y2Ba intgydF4y2BaRunInstruction (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString代码,gydF4y2BaintgydF4y2Barun_type =gydF4y2BaRoboDK: INSTRUCTION_CALL_PROGRAMgydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
2314gydF4y2Ba
2319gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba暂停(gydF4y2Ba双gydF4y2BaTime_ms = -1);gydF4y2Ba
2320gydF4y2Ba
2326gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetDO (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &io_var,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &io_value);gydF4y2Ba
2327gydF4y2Ba
2333gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetAO (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &io_var,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &io_value);gydF4y2Ba
2334gydF4y2Ba
2339gydF4y2BaQString getDI (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &io_var);gydF4y2Ba
2340gydF4y2Ba
2341gydF4y2Ba
2346gydF4y2BaQString getAI (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &io_var);gydF4y2Ba
2347gydF4y2Ba
2354gydF4y2Ba 无效gydF4y2BawaitDI (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &io_var,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &io_value,gydF4y2Ba双gydF4y2BaTimeout_ms = -1);gydF4y2Ba
2355gydF4y2Ba
2365gydF4y2Ba 无效gydF4y2BacustomInstruction (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString名称,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &path_run,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &path_icon =gydF4y2Ba＂＂gydF4y2Ba，gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Ba阻塞=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba，gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &cmd_run_on_robot =gydF4y2Ba＂＂gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
2366gydF4y2Ba
2367gydF4y2Ba
2368gydF4y2Ba //void addMoveJ(const Item &itemtarget);gydF4y2Ba
2369gydF4y2Ba //void addMoveL(const Item &itemtarget);gydF4y2Ba
2370gydF4y2Ba
2375gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaShowInstructions (gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Ba可见=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
2376gydF4y2Ba
2381gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaShowTargets (gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Ba可见=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
2382gydF4y2Ba
2387gydF4y2Ba intgydF4y2BaInstructionCount ();gydF4y2Ba
2388gydF4y2Ba
2399gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba指令(gydF4y2BaintgydF4y2Bainst_id, QString &name，gydF4y2BaintgydF4y2Ba&instype,gydF4y2BaintgydF4y2Ba&movetype,gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Ba&isjointtarget,gydF4y2Ba垫gydF4y2Ba及目标,gydF4y2BatJointsgydF4y2Ba关节);gydF4y2Ba
2400gydF4y2Ba
2411gydF4y2Ba 无效gydF4y2BasetInstruction (gydF4y2BaintgydF4y2Bains_id,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString名称,gydF4y2BaintgydF4y2Bainstype,gydF4y2BaintgydF4y2Bamovetype,gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Baisjointtarget,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba及目标,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba关节);gydF4y2Ba
2412gydF4y2Ba
2418gydF4y2Ba intgydF4y2BaInstructionList (gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba*说明);gydF4y2Ba
2419gydF4y2Ba
2430gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba 更新gydF4y2Ba（gydF4y2BaintgydF4y2Bacollision_check =gydF4y2BaRoboDK: COLLISION_OFFgydF4y2Ba，gydF4y2BaintgydF4y2BaTimeout_sec = 3600，gydF4y2Ba双gydF4y2Ba* out_nins_time_dist =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba，gydF4y2Ba双gydF4y2BaMm_step = -1，gydF4y2Ba双gydF4y2BaDeg_step = -1);gydF4y2Ba
2431gydF4y2Ba
2446gydF4y2Ba intgydF4y2BaInstructionListJoints (QString &error_msg,gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba* * joint_list,gydF4y2Ba双gydF4y2BaMm_step = 10.0，gydF4y2Ba双gydF4y2BaDeg_step = 5.0，gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &save_to_file =gydF4y2Ba＂＂gydF4y2Ba，gydF4y2Ba保龄球gydF4y2Bacollision_check =gydF4y2Ba假gydF4y2Ba，gydF4y2BaintgydF4y2Ba旗帜= 0,gydF4y2Ba双gydF4y2Batime_step_s = 0.1);gydF4y2Ba
2447gydF4y2Ba
2448gydF4y2Ba
2457gydF4y2BaQStringgydF4y2BasetParamgydF4y2Ba（gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString参数,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString平均数);gydF4y2Ba
2458gydF4y2Ba
2463gydF4y2Ba 保龄球gydF4y2Ba 完成gydF4y2Ba();gydF4y2Ba
2464gydF4y2Ba
2465gydF4y2Ba
2467gydF4y2Baquint64 GetID ();gydF4y2Ba
2468gydF4y2Ba
2469gydF4y2Ba
2470gydF4y2Ba 私人gydF4y2Ba：gydF4y2Ba
2472gydF4y2Ba RoboDKgydF4y2Ba＊gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba；gydF4y2Ba
2473gydF4y2Ba
2475gydF4y2Baquint64gydF4y2Ba_PTRgydF4y2Ba；gydF4y2Ba
2476gydF4y2Ba
2478gydF4y2Baqint32gydF4y2Ba_TYPEgydF4y2Ba；gydF4y2Ba
2479gydF4y2Ba}；gydF4y2Ba
2480gydF4y2Ba
2481gydF4y2Ba
2482gydF4y2Ba
2484gydF4y2BaROBODKgydF4y2Ba垫gydF4y2Ba translgydF4y2Ba（gydF4y2Ba双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba双gydF4y2Baz);gydF4y2Ba
2485gydF4y2Ba
2487gydF4y2BaROBODKgydF4y2Ba垫gydF4y2Ba rotxgydF4y2Ba（gydF4y2Ba双gydF4y2Barx);gydF4y2Ba
2488gydF4y2Ba
2490gydF4y2BaROBODKgydF4y2Ba垫gydF4y2Ba rotygydF4y2Ba（gydF4y2Ba双gydF4y2Ba一);gydF4y2Ba
2491gydF4y2Ba
2493gydF4y2BaROBODKgydF4y2Ba垫gydF4y2Ba rotzgydF4y2Ba（gydF4y2Ba双gydF4y2Barz);gydF4y2Ba
2494gydF4y2Ba
2495gydF4y2Ba
2499gydF4y2BaROBODKgydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba＊gydF4y2BaMatrix2D_CreategydF4y2Ba();gydF4y2Ba
2500gydF4y2Ba
2503gydF4y2BaROBODKgydF4y2Ba无效gydF4y2Ba Matrix2D_DeletegydF4y2Ba（gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba* *垫);gydF4y2Ba
2504gydF4y2Ba
2509gydF4y2BaROBODKgydF4y2Ba无效gydF4y2Ba Matrix2D_Set_SizegydF4y2Ba（gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba*垫,gydF4y2BaintgydF4y2Ba行,gydF4y2BaintgydF4y2Ba峡路);gydF4y2Ba
2510gydF4y2Ba
2514gydF4y2BaROBODKgydF4y2BaintgydF4y2Ba Matrix2D_SizegydF4y2Ba（gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba*垫,gydF4y2BaintgydF4y2Ba昏暗的);gydF4y2Ba
2515gydF4y2Ba
2519gydF4y2BaROBODKgydF4y2BaintgydF4y2Ba Matrix2D_Get_ncolsgydF4y2Ba（gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba* var);gydF4y2Ba
2520gydF4y2Ba
2524gydF4y2BaROBODKgydF4y2BaintgydF4y2Ba Matrix2D_Get_nrowsgydF4y2Ba（gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba* var);gydF4y2Ba
2525gydF4y2Ba
2529gydF4y2BaROBODKgydF4y2Ba双gydF4y2Ba Matrix2D_Get_ijgydF4y2Ba（gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba* var,gydF4y2BaintgydF4y2Ba我,gydF4y2BaintgydF4y2Baj);gydF4y2Ba
2530gydF4y2Ba
2536gydF4y2BaROBODKgydF4y2Ba双gydF4y2Ba＊gydF4y2BaMatrix2D_Get_colgydF4y2Ba（gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba* var,gydF4y2BaintgydF4y2Ba上校);gydF4y2Ba
2537gydF4y2Ba
2540gydF4y2BaROBODKgydF4y2Ba无效gydF4y2Ba Debug_ArraygydF4y2Ba（gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*数组,gydF4y2BaintgydF4y2Baarraysize);gydF4y2Ba
2541gydF4y2Ba
2544gydF4y2BaROBODKgydF4y2Ba无效gydF4y2Ba Debug_Matrix2DgydF4y2Ba（gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba*垫);gydF4y2Ba
2545gydF4y2Ba
2546gydF4y2Ba
2550gydF4y2Ba //ROBODK void Debug_Mat(Mat pose, char show_full_pose);gydF4y2Ba
2551gydF4y2Ba
2552gydF4y2Ba
2553gydF4y2Ba
2554gydF4y2Ba
2555gydF4y2Ba //QDataStream &operator<<(QDataStream &data, const QMatrix4x4 &);gydF4y2Ba
2556gydF4y2Ba 内联gydF4y2BaQDebuggydF4y2Ba操作符< (QDebug dbg,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Baa&m) {gydF4y2Ba返回gydF4y2BaDbg.noquote () << m。gydF4y2BaToStringgydF4y2Ba();｝gydF4y2Ba
2557gydF4y2Ba 内联gydF4y2BaQDebuggydF4y2Ba操作符< (QDebug dbg,gydF4y2Ba常量gydF4y2BatJoints &jnts) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Badbg.noquote() << jts . tostring ();｝gydF4y2Ba
2558gydF4y2Ba 内联gydF4y2BaQDebuggydF4y2Ba操作符< (QDebug dbg,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba项itm) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Badbg.noquote() << itm.ToString();｝gydF4y2Ba
2559gydF4y2Ba
2560gydF4y2Ba 内联gydF4y2BaQDebuggydF4y2Ba操作符< (QDebug dbg,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba垫* m) {gydF4y2Ba返回gydF4y2BaDbg.noquote () << (m ==gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba?gydF4y2Ba“垫(null)”gydF4y2Ba: m - > ToString ());｝gydF4y2Ba
2561gydF4y2Ba 内联gydF4y2BaQDebuggydF4y2Ba操作符< (QDebug dbg,gydF4y2Ba常量gydF4y2BatJoints * jnts) {gydF4y2Ba返回gydF4y2BaDbg.noquote () << (jnts ==gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba?gydF4y2Ba“tJoints (null)”gydF4y2Ba: jnts - > ToString ());｝gydF4y2Ba
2562gydF4y2Ba 内联gydF4y2BaQDebuggydF4y2Ba操作符< (QDebug dbg,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba项目* itm) {gydF4y2Ba返回gydF4y2BaDbg.noquote () << (itm ==gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba?gydF4y2Ba“项(null)”gydF4y2Ba: itm - > ToString ());｝gydF4y2Ba
2563gydF4y2Ba
2564gydF4y2Ba
2565gydF4y2Ba 的ifndef RDK_SKIP_NAMESPACEgydF4y2Ba
2566gydF4y2Ba｝gydF4y2Ba
2567gydF4y2Ba
2568gydF4y2Ba # endifgydF4y2Ba
2569gydF4y2Ba
2570gydF4y2Ba
2571gydF4y2Ba
2572gydF4y2Ba
2573gydF4y2Ba # endifgydF4y2Ba / / ROBODK_APIgydF4y2Ba
RoboDK_API:项gydF4y2Ba
Item类表示RoboDK站中的一个项目。一个物品可以是机器人，一个框架，……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 1739gydF4y2Ba
RoboDK_API::项目::连接gydF4y2Ba
bool连接(const QString &robot_ip="")gydF4y2Ba
使用相应的机器人驱动程序连接到一个真实的机器人。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1366gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::_TYPEgydF4y2Ba
qint32 _TYPEgydF4y2Ba
项目类型。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 2478gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::RunCodegydF4y2Ba
int RunCode(const QString ¶meters)gydF4y2Ba
运行一个程序。它返回可以成功执行的指令数量(一个快速进程…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1701gydF4y2Ba
RoboDK_API::项目::断开连接gydF4y2Ba
bool断开()gydF4y2Ba
断开与真实机器人的连接(使用机器人驱动程序时)gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1380gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::_RDKgydF4y2Ba
RoboDK * _RDKgydF4y2Ba
RoboDK链接对象的指针。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 2472gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::_PTRgydF4y2Ba
quint64 _PTRgydF4y2Ba
指向RoboDK内部项目的指针。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 2475gydF4y2Ba
RoboDK_API::项目::更新gydF4y2Ba
double Update(int collision_check=RoboDK::COLLISION_OFF, int timeout_sec=3600, double *out_nins_time_dist=nullptr, double mm_step=-1, double deg_step=-1)gydF4y2Ba
更新程序并返回估计的时间和有效指令的数量....gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1991gydF4y2Ba
RoboDK_API::项目::保存gydF4y2Ba
保存(QString &filename)gydF4y2Ba
保存一个工作站，一个机器人，一个工具或一个对象到一个文件gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 617gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::setParamgydF4y2Ba
QString setParam(const QString ¶m, const QString &value)gydF4y2Ba
设置具体的项目参数。选择工具-运行脚本-显示命令查看所有可用的命令…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2060gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::调用gydF4y2Ba
int调用()gydF4y2Ba
运行一个程序。它返回可以成功执行的指令数量(一个快速进程…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1682gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目:完成gydF4y2Ba
bool完成()gydF4y2Ba
断开与RoboDK API的连接。这将刷新任何挂起的程序生成。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2075gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫gydF4y2Ba
Mat类表示4x4位姿矩阵。这个对象的主要目的是代表……中的一个姿势。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 506gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::ToStringgydF4y2Ba
QString (const QString &separator="， "， int precision=3, bool xyzwpr_only=falsegydF4y2Ba
检索姿势的字符串表示形式。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 408gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::_validgydF4y2Ba
bool _validgydF4y2Ba
如果矩阵无效，则标记。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 748gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDKgydF4y2Ba
这个类是RoboDK API的iterface。使用RoboDK API，您可以自动化某些任务和…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 762gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: COLLISION_OFFgydF4y2Ba
@ COLLISION_OFFgydF4y2Ba
不要使用冲突检查。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 1585gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: ITEM_TYPE_ROBOTgydF4y2Ba
@ ITEM_TYPE_ROBOTgydF4y2Ba
类型机器人项目(。机器人文件)。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 1323gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: RunCodegydF4y2Ba
int RunCode(const QString &code, bool code_is_fcn_call=false)gydF4y2Ba
添加要在程序输出中运行的代码。如果程序存在，它也会在模拟中运行程序…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2671gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK::保存gydF4y2Ba
(const QString &filename, const Item *itemsave=nullptr)gydF4y2Ba
将项保存到文件中。如果没有提供任何项，则保存开放站。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2418gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: INSTRUCTION_CALL_PROGRAMgydF4y2Ba
@ INSTRUCTION_CALL_PROGRAMgydF4y2Ba
调用程序的指令。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 1545gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: CollisionLinegydF4y2Ba
(tXYZ p1, tXYZ p2)gydF4y2Ba
检查线路与站内任何物体之间的碰撞。这条线由2个点....组成gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK::断开gydF4y2Ba
空白断开()gydF4y2Ba
断开与RoboDK API的连接。这将刷新任何挂起的程序生成。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2154gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: setRobotParamsgydF4y2Ba
bool setRobotParams(Item *robot, tMatrix2D dhm, Mat poseBase, Mat poseTool)gydF4y2Ba
设置机器人标称参数。gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: setVisiblegydF4y2Ba
void setVisible(QList< Item > itemList, QList< bool > visibleList, QList< int > visibleFrames)gydF4y2Ba
设置一个可见项列表(比默认的setVisible()更快)gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK::调用gydF4y2Ba
int RunProgram(const QString &function_w_params)gydF4y2Ba
在程序输出中添加函数调用。RoboDK将在代码生成时处理语法…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2661gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: setParamgydF4y2Ba
void setParam(const QString ¶m, const QString &value)gydF4y2Ba
从RoboDK站设置全局参数。如果参数存在，则修改为....gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2924gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:更新gydF4y2Ba
无效的更新()gydF4y2Ba
更新屏幕。这将更新所有机器人和内部链接的位置，根据之前…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2710gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK::完成gydF4y2Ba
空白完成()gydF4y2Ba
断开与RoboDK API的连接。这将刷新任何挂起的程序生成。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2161gydF4y2Ba
RoboDK_API: tJointsgydF4y2Ba
t关节类表示机器人的关节位置(机器人轴)。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 384gydF4y2Ba
RoboDK_API: tJoints:: _nDOFsgydF4y2Ba
int _nDOFsgydF4y2Ba
自由度的数量gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 485gydF4y2Ba
RoboDK_APIgydF4y2Ba
所有RoboDK API函数都包装在RoboDK_API命名空间中。如果你宁愿忘记R…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 37gydF4y2Ba
RoboDK_API: Matrix2D_Get_colgydF4y2Ba
const tMatrix2D *var, int colgydF4y2Ba
返回tMatrix2D的列的指针。列的Matrix2D_Get_nrows值可以是ac…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 4004gydF4y2Ba
RoboDK_API: Matrix2D_CreategydF4y2Ba
tMatrix2D * Matrix2D_Create()gydF4y2Ba
创建一个新的2D矩阵tMatrix2D..使用Matrix2D_Delete删除矩阵(以释放内存)....gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3910gydF4y2Ba
RoboDK_API: rotygydF4y2Ba
乒乓球(双人赛)gydF4y2Ba
翻译矩阵类:Mat::roty。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 181gydF4y2Ba
RoboDK_API: Matrix2D_Get_ncolsgydF4y2Ba
(const tMatrix2D *var)gydF4y2Ba
返回tMatrix2D的列数。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3991gydF4y2Ba
RoboDK_API: Matrix2D_Get_ijgydF4y2Ba
(const tMatrix2D *var, int i, int j)gydF4y2Ba
返回tMatrix2D在[i,j]位置的值。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3997gydF4y2Ba
RoboDK_API: rotzgydF4y2Ba
Mat rotz(双rz)gydF4y2Ba
翻译矩阵类:Mat::rotz。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 185gydF4y2Ba
RoboDK_API: tConfiggydF4y2Ba
双tConfig [RDK_SIZE_MAX_CONFIG]gydF4y2Ba
机器人配置定义了机器人的特定状态，不跨越任何奇点....gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 310gydF4y2Ba
RoboDK_API: translgydF4y2Ba
Mat transl(双x，双y，双z)gydF4y2Ba
翻译矩阵类:Mat::transl。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 173gydF4y2Ba
RoboDK_API: Matrix2D_Set_SizegydF4y2Ba
void Matrix2D_Set_Size(tMatrix2D *mat, int rows, int cols)gydF4y2Ba
设置tMatrix2D的大小。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3970gydF4y2Ba
RoboDK_API::操作符<
QDebug操作符<<(QDebug dbg, const Mat &m)gydF4y2Ba
通过STDOUT显示Mat的内容。这仅用于调试目的。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 2556gydF4y2Ba
RoboDK_API: Matrix2D_SizegydF4y2Ba
(const tMatrix2D *var, int dim)gydF4y2Ba
设置tMatrix2D的大小。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3983gydF4y2Ba
RoboDK_API: Debug_Matrix2DgydF4y2Ba
const tMatrix2D *emxgydF4y2Ba
通过STDOUT显示tMatrix2D的内容。这仅用于调试目的。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 4054gydF4y2Ba
RoboDK_API: rotxgydF4y2Ba
Mat rotx(双rx)gydF4y2Ba
翻译矩阵类:Mat::rotx。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 177gydF4y2Ba
RoboDK_API: tXYZgydF4y2Ba
双tXYZ [3]gydF4y2Ba
tXYZ (mm)表示以mm为单位的位置或向量gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 299gydF4y2Ba
RoboDK_API: Matrix2D_Get_nrowsgydF4y2Ba
get_nrows (const tMatrix2D *var)gydF4y2Ba
返回tMatrix2D的行数。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3994gydF4y2Ba
RoboDK_API: Debug_ArraygydF4y2Ba
Debug_Array(const double *array, int arraysize)gydF4y2Ba
给定一个双精度数组，它生成一个字符串。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 4040gydF4y2Ba
RoboDK_API: Matrix2D_DeletegydF4y2Ba
void Matrix2D_Delete(tMatrix2D **mat)gydF4y2Ba
删除一个tMatrix2D。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3928gydF4y2Ba
RoboDK_API: tXYZWPRgydF4y2Ba
双tXYZWPR [6]gydF4y2Ba
六个双精度表示机器人关节(通常以度表示)gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 296gydF4y2Ba
RoboDK_API:颜色gydF4y2Ba
Color结构体表示一个RGBA颜色(每个颜色组件应该在[0-1]范围内)gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 336gydF4y2Ba
RoboDK_API::颜色::rgydF4y2Ba
浮动rgydF4y2Ba
红色的颜色。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 338gydF4y2Ba
RoboDK_API::颜色::gydF4y2Ba
一个浮动gydF4y2Ba
Alpha值(0 =透明;1 =不透明)gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 347gydF4y2Ba
RoboDK_API::颜色::bgydF4y2Ba
浮动bgydF4y2Ba
蓝色的颜色。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 344gydF4y2Ba
RoboDK_API::颜色::ggydF4y2Ba
浮动ggydF4y2Ba
绿色的颜色。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 341gydF4y2Ba
RoboDK_API: tMatrix2DgydF4y2Ba
tMatrix2D结构体表示一个可变大小的2d矩阵。使用Matrix2D_…oeprate…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 361gydF4y2Ba
RoboDK_API: tMatrix2D:数据gydF4y2Ba
双*数据gydF4y2Ba
数据指针。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 363gydF4y2Ba
RoboDK_API: tMatrix2D:大小gydF4y2Ba
Int * sizegydF4y2Ba
指向大小数组的指针。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 366gydF4y2Ba
RoboDK_API: tMatrix2D:: allocatedSizegydF4y2Ba
int allocatedSizegydF4y2Ba
分配的大小。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 369gydF4y2Ba
RoboDK_API: tMatrix2D:: numDimensionsgydF4y2Ba
int numDimensionsgydF4y2Ba
维数(通常为2)gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 372gydF4y2Ba