RoboDK API——文档gydF4y2Ba
robodk_api.cppgydF4y2Ba
1gydF4y2Ba # include“robodk_api.h”gydF4y2Ba
2gydF4y2Ba # include < QtNetwork / QTcpSocket >gydF4y2Ba
3gydF4y2Ba # include < QtCore / QProcess >gydF4y2Ba
4gydF4y2Ba # include < cmath >gydF4y2Ba
5gydF4y2Ba # include <算法>gydF4y2Ba
6gydF4y2Ba # include < QFile >gydF4y2Ba
7gydF4y2Ba
8gydF4y2Ba
9gydF4y2Ba # ifdef _WIN32gydF4y2Ba
10gydF4y2Ba / /默认Windows上的路径:gydF4y2Ba
11gydF4y2Ba #定义ROBODK_DEFAULT_PATH_BIN“C: / RoboDK / bin / RoboDK.exe”gydF4y2Ba
12gydF4y2Ba
13gydF4y2Ba # elif __APPLE__gydF4y2Ba
14gydF4y2Ba / /默认安装路径在MacgydF4y2Ba
15gydF4y2Ba #定义ROBODK_DEFAULT_PATH_BIN”~ / RoboDK /应用程序/ RoboDK.app /内容/ MacOS / RoboDK”gydF4y2Ba
16gydF4y2Ba
17gydF4y2Ba 其他#gydF4y2Ba
18gydF4y2Ba
19gydF4y2Ba / /默认在Linux上安装路径:gydF4y2Ba
20.gydF4y2Ba #定义ROBODK_DEFAULT_PATH_BIN”~ / RoboDK / bin / RoboDK”gydF4y2Ba
21gydF4y2Ba
22gydF4y2Ba # endifgydF4y2Ba
23gydF4y2Ba
24gydF4y2Ba #定义ROBODK_DEFAULT_PORT 20500gydF4y2Ba
25gydF4y2Ba
26gydF4y2Ba #定义ROBODK_API_TIMEOUT 1000gydF4y2Ba / /通讯超时。提高这个值缓慢的电脑gydF4y2Ba
27gydF4y2Ba #定义ROBODK_API_START_STRING“CMD_START”gydF4y2Ba
28gydF4y2Ba #定义ROBODK_API_READY_STRING“准备好”gydF4y2Ba
29日gydF4y2Ba #定义ROBODK_API_LF“\ n”gydF4y2Ba
30.gydF4y2Ba
31日gydF4y2Ba
32gydF4y2Ba
33gydF4y2Ba #定义M_PI 3.14159265358979323846264338327950288gydF4y2Ba
34gydF4y2Ba
35gydF4y2Ba
36gydF4y2Ba 的ifndef RDK_SKIP_NAMESPACEgydF4y2Ba
37gydF4y2Ba 名称空间gydF4y2Ba RoboDK_APIgydF4y2Ba{gydF4y2Ba
38gydF4y2Ba # endifgydF4y2Ba
39gydF4y2Ba
40gydF4y2Ba
41gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -关节类- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -gydF4y2Ba
42gydF4y2Ba tJoints: tJointsgydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Bandofs) {gydF4y2Ba
43gydF4y2Ba _nDOFsgydF4y2Ba= qMin (ndofs RDK_SIZE_JOINTS_MAX);gydF4y2Ba
44gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我_nDOFsgydF4y2Ba;我+ +){gydF4y2Ba
45gydF4y2Ba _ValuesgydF4y2Ba[我]= 0.0;gydF4y2Ba
46gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
47gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
48gydF4y2Ba tJoints: tJointsgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba是){gydF4y2Ba
49gydF4y2Ba setvaluegydF4y2Ba(复制。gydF4y2Ba_ValuesgydF4y2Ba,复制。gydF4y2Ba_nDOFsgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
50gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
51gydF4y2Ba tJoints: tJointsgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*关节,gydF4y2BaintgydF4y2Bandofs) {gydF4y2Ba
52gydF4y2Ba setvaluegydF4y2Ba(关节,ndofs);gydF4y2Ba
53gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
54gydF4y2Ba tJoints: tJointsgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba*关节,gydF4y2BaintgydF4y2Bandofs) {gydF4y2Ba
55gydF4y2Ba intgydF4y2Bandofs_ok = qMin (ndofs RDK_SIZE_JOINTS_MAX);gydF4y2Ba
56gydF4y2Ba 双gydF4y2Bajnts [RDK_SIZE_JOINTS_MAX];gydF4y2Ba
57gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我< ndofs_ok;我+ +){gydF4y2Ba
58gydF4y2Ba关节jnts[我]=[我];gydF4y2Ba
59gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
60gydF4y2Ba setvaluegydF4y2Ba(jnts ndofs_ok);gydF4y2Ba
61年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
62年gydF4y2Ba tJoints: tJointsgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba* mat2d,gydF4y2BaintgydF4y2Ba列,gydF4y2BaintgydF4y2Bandofs) {gydF4y2Ba
63年gydF4y2Ba intgydF4y2Bancols =gydF4y2BaMatrix2D_SizegydF4y2Ba(mat2d, 2);gydF4y2Ba
64年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(列> = ncols) {gydF4y2Ba
65年gydF4y2Ba _nDOFsgydF4y2Ba= 0;gydF4y2Ba
66年gydF4y2BaqDebug () < “警告:tMatrix2D列范围在创建关节外”gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
67年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
68年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(ndofs < 0) {gydF4y2Ba
69年gydF4y2Bandofs =gydF4y2BaMatrix2D_SizegydF4y2Ba(mat2d, 1);gydF4y2Ba
70年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
71年gydF4y2Ba _nDOFsgydF4y2Ba= qMin (ndofs RDK_SIZE_JOINTS_MAX);gydF4y2Ba
72年gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba* ptr =gydF4y2BaMatrix2D_Get_colgydF4y2Ba(mat2d、列);gydF4y2Ba
73年gydF4y2Ba setvaluegydF4y2Ba(简称:gydF4y2Ba_nDOFsgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
74年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
75年gydF4y2Ba tJoints: tJointsgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString str) {gydF4y2Ba
76年gydF4y2Ba _nDOFsgydF4y2Ba= 0;gydF4y2Ba
77年gydF4y2Ba FromStringgydF4y2Ba(str);gydF4y2Ba
78年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
79年gydF4y2Ba
80年gydF4y2Ba 常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*gydF4y2BatJoints:礼乐祭祀gydF4y2Ba()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
81年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba _ValuesgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
82年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
83年gydF4y2Ba 常量gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba*gydF4y2BatJoints: ValuesFgydF4y2Ba()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
84年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我< RDK_SIZE_JOINTS_MAX;我+ +){gydF4y2Ba
85年gydF4y2Ba((gydF4y2Ba浮动gydF4y2Ba*)gydF4y2Ba_ValuesFgydF4y2Ba[我]=gydF4y2Ba_ValuesgydF4y2Ba[我];gydF4y2Ba
86年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
87年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba _ValuesFgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
88年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
89年gydF4y2Ba # ifdef ROBODK_API_FLOATSgydF4y2Ba
90年gydF4y2Ba 常量gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba*gydF4y2BatJoints:值gydF4y2Ba()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
91年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba ValuesFgydF4y2Ba();gydF4y2Ba
92年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
93年gydF4y2Ba 其他#gydF4y2Ba
94年gydF4y2Ba 常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*gydF4y2BatJoints:值gydF4y2Ba()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
95年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba _ValuesgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
96年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
97年gydF4y2Ba # endifgydF4y2Ba
98年gydF4y2Ba
99年gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*gydF4y2BatJoints:数据gydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
One hundred.gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba _ValuesgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
101年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
102年gydF4y2Ba
103年gydF4y2Ba
104年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba tJoints: setvaluegydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*值,gydF4y2BaintgydF4y2Bandofs) {gydF4y2Ba
105年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(ndofs > = 0) {gydF4y2Ba
106年gydF4y2Ba _nDOFsgydF4y2Ba= qMin (ndofs RDK_SIZE_JOINTS_MAX);gydF4y2Ba
107年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
108年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我_nDOFsgydF4y2Ba;我+ +){gydF4y2Ba
109年gydF4y2Ba _ValuesgydF4y2Ba[我]=[我]值;gydF4y2Ba
110年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
111年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
112年gydF4y2Ba
113年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba tJoints: setvaluegydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba*值,gydF4y2BaintgydF4y2Bandofs) {gydF4y2Ba
114年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(ndofs > = 0) {gydF4y2Ba
115年gydF4y2Ba _nDOFsgydF4y2Ba= qMin (ndofs RDK_SIZE_JOINTS_MAX);gydF4y2Ba
116年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
117年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我_nDOFsgydF4y2Ba;我+ +){gydF4y2Ba
118年gydF4y2Ba _ValuesgydF4y2Ba[我]=[我]值;gydF4y2Ba
119年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
120年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
121年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba tJoints: getvaluegydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Ba*值){gydF4y2Ba
122年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我_nDOFsgydF4y2Ba;我+ +){gydF4y2Ba
123年gydF4y2Ba[我]=值gydF4y2Ba_ValuesgydF4y2Ba[我];gydF4y2Ba
124年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
125年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba _nDOFsgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
126年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
127年gydF4y2BaQStringgydF4y2BatJoints: ToStringgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString分离器,gydF4y2BaintgydF4y2Ba精度)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
128年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(!gydF4y2Ba有效的gydF4y2Ba()){gydF4y2Ba
129年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba ”“tJoints(无效)gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
130年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
131年gydF4y2BaQString值(gydF4y2Ba“tJoints ({”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
132年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(gydF4y2Ba_nDOFsgydF4y2Ba< = 0){gydF4y2Ba
133年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba值;gydF4y2Ba
134年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
135年gydF4y2Bavalues.append (QString::号码(gydF4y2Ba_ValuesgydF4y2Ba[0],gydF4y2Ba“f”gydF4y2Ba、精密));gydF4y2Ba
136年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Bai = 1;我_nDOFsgydF4y2Ba;我+ +){gydF4y2Ba
137年gydF4y2Bavalues.append(分离器);gydF4y2Ba
138年gydF4y2Bavalues.append (QString::号码(gydF4y2Ba_ValuesgydF4y2Ba(我),gydF4y2Ba“f”gydF4y2Ba、精密));gydF4y2Ba
139年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
140年gydF4y2Bavalues.append (gydF4y2Ba“}”,gydF4y2Ba+ QString::数量(gydF4y2Ba_nDOFsgydF4y2Ba)+gydF4y2Ba“)”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
141年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba值;gydF4y2Ba
142年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
143年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba tJoints: FromStringgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString str) {gydF4y2Ba
144年gydF4y2BaQStringList jnts_list = QString (str) .replace (gydF4y2Ba”;“gydF4y2Ba,gydF4y2Ba”、“gydF4y2Ba).replace (gydF4y2Ba“t \”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba”、“gydF4y2Ba).split (gydF4y2Ba”、“gydF4y2Ba,QString:: SkipEmptyParts);gydF4y2Ba
145年gydF4y2Ba _nDOFsgydF4y2Ba= qMin (jnts_list.length (), RDK_SIZE_JOINTS_MAX);gydF4y2Ba
146年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我_nDOFsgydF4y2Ba;我+ +){gydF4y2Ba
147年gydF4y2BaQString生态(jnts_list.at (i));gydF4y2Ba
148年gydF4y2Ba _ValuesgydF4y2Ba[我]= stri.trimmed () .toDouble ();gydF4y2Ba
149年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
150年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
151年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
152年gydF4y2Ba
153年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba tJoints:长度gydF4y2Ba()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
154年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba _nDOFsgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
155年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
156年gydF4y2Ba
157年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba tJoints: setLengthgydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Banew_length) {gydF4y2Ba
158年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(new_length > = 0 & & new_length _nDOFsgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
159年gydF4y2Ba _nDOFsgydF4y2Ba= new_length;gydF4y2Ba
160年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
161年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
162年gydF4y2Ba
163年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba tJoints:有效gydF4y2Ba()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
164年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba _nDOFsgydF4y2Ba> 0;gydF4y2Ba
165年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
166年gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -gydF4y2Ba
167年gydF4y2Ba
168年gydF4y2Ba
169年gydF4y2Ba
170年gydF4y2Ba
171年gydF4y2Ba
172年gydF4y2Ba
173年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba translgydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba双gydF4y2Baz) {gydF4y2Ba
174年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 垫:translgydF4y2Ba(x, y, z);gydF4y2Ba
175年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
176年gydF4y2Ba
177年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba rotxgydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Barx) {gydF4y2Ba
178年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 垫:rotxgydF4y2Ba(rx);gydF4y2Ba
179年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
180年gydF4y2Ba
181年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba rotygydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Ba一){gydF4y2Ba
182年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 垫:rotygydF4y2Ba(一);gydF4y2Ba
183年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
184年gydF4y2Ba
185年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba rotzgydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Barz) {gydF4y2Ba
186年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 垫:rotzgydF4y2Ba(rz);gydF4y2Ba
187年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
188年gydF4y2Ba
189年gydF4y2Ba 垫:垫gydF4y2Ba():QMatrix4x4 () {gydF4y2Ba
190年gydF4y2Ba _validgydF4y2Ba=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
191年gydF4y2BasetToIdentity ();gydF4y2Ba
192年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
193年gydF4y2Ba 垫:垫gydF4y2Ba(gydF4y2BaboolgydF4y2Ba有效):QMatrix4x4 () {gydF4y2Ba
194年gydF4y2Ba _validgydF4y2Ba=有效;gydF4y2Ba
195年gydF4y2BasetToIdentity ();gydF4y2Ba
196年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
197年gydF4y2Ba
198年gydF4y2Ba 垫:垫gydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQMatrix4x4矩阵):QMatrix4x4(矩阵){gydF4y2Ba
199年gydF4y2Ba / /复制gydF4y2Ba
200年gydF4y2Ba _validgydF4y2Ba=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
201年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
202年gydF4y2Ba 垫:垫gydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba矩阵):QMatrix4x4(矩阵){gydF4y2Ba
203年gydF4y2Ba / /复制gydF4y2Ba
204年gydF4y2Ba _validgydF4y2Ba=矩阵。gydF4y2Ba_validgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
205年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
206年gydF4y2Ba
207年gydF4y2Ba 垫:垫gydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Banx,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba牛,gydF4y2Ba双gydF4y2Baax,gydF4y2Ba双gydF4y2Batx,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba纽约,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba哦gydF4y2Ba双gydF4y2Ba哦,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba泰,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba新西兰,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba盎司,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba阿兹,gydF4y2Ba双gydF4y2Batz):gydF4y2Ba
208年gydF4y2BaQMatrix4x4 (nx、牛、ax, tx, ny,哦哦,泰,新西兰,盎司,az, tz, 0, 0, 0, 1)gydF4y2Ba
209年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
210年gydF4y2Ba _validgydF4y2Ba=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
211年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
212年gydF4y2Ba 垫:垫gydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Bav [16]):gydF4y2Ba
213年gydF4y2BaQMatrix4x4 (v [0], [4], [8], [12], [1], [5], [9], [13], [2], [6], [10], [14], [3], [7], [11], v [15])gydF4y2Ba
214年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
215年gydF4y2Ba _validgydF4y2Ba=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
216年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
217年gydF4y2Ba 垫:垫gydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Bav [16]):gydF4y2Ba
218年gydF4y2BaQMatrix4x4 (v [0], [4], [8], [12], [1], [5], [9], [13], [2], [6], [10], [14], [3], [7], [11], v [15])gydF4y2Ba
219年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
220年gydF4y2Ba _validgydF4y2Ba=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
221年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
222年gydF4y2Ba
223年gydF4y2Ba
224年gydF4y2Ba
225年gydF4y2Ba垫::~垫(){gydF4y2Ba
226年gydF4y2Ba
227年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
228年gydF4y2Ba
229年gydF4y2Ba
230年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 垫:VXgydF4y2Ba(gydF4y2BatXYZgydF4y2Baxyz)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
231年gydF4y2Baxyz [0] =gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(0,0);gydF4y2Ba
232年gydF4y2Baxyz [1] =gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(1,0);gydF4y2Ba
233年gydF4y2Baxyz [2] =gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(2,0);gydF4y2Ba
234年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
235年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 垫:vgydF4y2Ba(gydF4y2BatXYZgydF4y2Baxyz)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
236年gydF4y2Baxyz [0] =gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(0,1);gydF4y2Ba
237年gydF4y2Baxyz [1] =gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(1,1);gydF4y2Ba
238年gydF4y2Baxyz [2] =gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(2,1);gydF4y2Ba
239年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
240年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 垫:登陆gydF4y2Ba(gydF4y2BatXYZgydF4y2Baxyz)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
241年gydF4y2Baxyz [0] =gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(0,2);gydF4y2Ba
242年gydF4y2Baxyz [1] =gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(1、2);gydF4y2Ba
243年gydF4y2Baxyz [2] =gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(2,2);gydF4y2Ba
244年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
245年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 垫:PosgydF4y2Ba(gydF4y2BatXYZgydF4y2Baxyz)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
246年gydF4y2Baxyz [0] =gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(0,3);gydF4y2Ba
247年gydF4y2Baxyz [1] =gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(1、3);gydF4y2Ba
248年gydF4y2Baxyz [2] =gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(2、3);gydF4y2Ba
249年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
250年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 垫:setVXgydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba双gydF4y2Baz) {gydF4y2Ba
251年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(0,0,x);gydF4y2Ba
252年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(1,0,y);gydF4y2Ba
253年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(2 0 z);gydF4y2Ba
254年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
255年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 垫:setVYgydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba双gydF4y2Baz) {gydF4y2Ba
256年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(0,1,x);gydF4y2Ba
257年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(1,- 1,y);gydF4y2Ba
258年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(2,1,z);gydF4y2Ba
259年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
260年gydF4y2Ba
261年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 垫:setVZgydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba双gydF4y2Baz) {gydF4y2Ba
262年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(0,2 x);gydF4y2Ba
263年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(1、2,y);gydF4y2Ba
264年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(2,2,z);gydF4y2Ba
265年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
266年gydF4y2Ba
267年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 垫:setPosgydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba双gydF4y2Baz) {gydF4y2Ba
268年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(0 3 x);gydF4y2Ba
269年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(1、3,y);gydF4y2Ba
270年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(2、3、z);gydF4y2Ba
271年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
272年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 垫:setVXgydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Baxyz [3]) {gydF4y2Ba
273年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(0,0,xyz [0]);gydF4y2Ba
274年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(1,0,xyz [1]);gydF4y2Ba
275年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(2,0,xyz [2]);gydF4y2Ba
276年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
277年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 垫:setVYgydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Baxyz [3]) {gydF4y2Ba
278年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(0,1,xyz [0]);gydF4y2Ba
279年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(1,- 1,xyz [1]);gydF4y2Ba
280年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(2,1,xyz [2]);gydF4y2Ba
281年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
282年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 垫:setVZgydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Baxyz [3]) {gydF4y2Ba
283年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(0,2,xyz [0]);gydF4y2Ba
284年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(1、2、xyz [1]);gydF4y2Ba
285年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(2,2,xyz [2]);gydF4y2Ba
286年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
287年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 垫:setPosgydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Baxyz [3]) {gydF4y2Ba
288年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(0、3、xyz [0]);gydF4y2Ba
289年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(1、3,xyz [1]);gydF4y2Ba
290年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(2、3,xyz [2]);gydF4y2Ba
291年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
292年gydF4y2Ba
293年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 垫:集gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我,gydF4y2BaintgydF4y2Baj,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba值){gydF4y2Ba
294年gydF4y2BaQVector4D rw(这行(i) - >);gydF4y2Ba
295年gydF4y2Barw [j] =价值;gydF4y2Ba
296年gydF4y2BasetRow (rw);gydF4y2Ba
297年gydF4y2Ba / /以下不应该崩溃! !gydF4y2Ba
298年gydF4y2Ba / / * *浮动dt_ok =(浮动* *)的数据();gydF4y2Ba
299年gydF4y2Ba / / dt_ok[我][j] =价值;gydF4y2Ba
300年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
301年gydF4y2Ba
302年gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba 垫::gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我,gydF4y2BaintgydF4y2Baj)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
303年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba行(我)[j];gydF4y2Ba
304年gydF4y2Ba / /以下hsould允许! !gydF4y2Ba
305年gydF4y2Ba / /返回((const浮* *)的数据())[我][j];gydF4y2Ba
306年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
307年gydF4y2Ba
308年gydF4y2Ba
309年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba 垫:发票gydF4y2Ba()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
310年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba这- >倒();gydF4y2Ba
311年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
312年gydF4y2Ba
313年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba 垫:isHomogeneousgydF4y2Ba()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
314年gydF4y2Ba 常量gydF4y2Ba boolgydF4y2Badebug_info =gydF4y2Ba假gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
315年gydF4y2Ba tXYZgydF4y2Bavx, v, vz;gydF4y2Ba
316年gydF4y2Ba 常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba托尔= 1 e;gydF4y2Ba
317年gydF4y2Ba VXgydF4y2Ba(vx);gydF4y2Ba
318年gydF4y2Ba vgydF4y2Ba(v);gydF4y2Ba
319年gydF4y2Ba VZgydF4y2Ba(款);gydF4y2Ba
320年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(晶圆厂((gydF4y2Ba双gydF4y2Ba)点(vx, v)) > tol) {gydF4y2Ba
321年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(debug_info) {gydF4y2Ba
322年gydF4y2BaqDebug () < “向量X和Y是不垂直的!”gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
323年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
324年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
325年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(晶圆厂((gydF4y2Ba双gydF4y2Ba)点(vx, vz)) > tol) {gydF4y2Ba
326年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(debug_info) {gydF4y2Ba
327年gydF4y2BaqDebug () < “向量X和Z不是垂直的!”gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
328年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
329年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
330年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(晶圆厂((gydF4y2Ba双gydF4y2Bavz)点(v)) > tol) {gydF4y2Ba
331年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(debug_info) {gydF4y2Ba
332年gydF4y2BaqDebug () < “向量Y和Z不是垂直的!”gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
333年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
334年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
335年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(晶圆厂((gydF4y2Ba双gydF4y2Ba)(-1.0规范(vx))) > tol) {gydF4y2Ba
336年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(debug_info) {gydF4y2Ba
337年gydF4y2BaqDebug () < “向量X不是统一的!”gydF4y2Ba< <规范(vx);gydF4y2Ba
338年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
339年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
340年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(晶圆厂((gydF4y2Ba双gydF4y2Ba)(-1.0规范(v))) > tol) {gydF4y2Ba
341年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(debug_info) {gydF4y2Ba
342年gydF4y2BaqDebug () < “向量Y不是统一的!”gydF4y2Ba< <规范(v);gydF4y2Ba
343年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
344年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
345年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(晶圆厂((gydF4y2Ba双gydF4y2Ba)(-1.0规范(vz))) > tol) {gydF4y2Ba
346年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(debug_info) {gydF4y2Ba
347年gydF4y2BaqDebug () < “向量Z不是统一的!”gydF4y2Ba< <规范(款);gydF4y2Ba
348年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
349年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
350年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
351年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
352年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
353年gydF4y2Ba
354年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba 垫:MakeHomogeneousgydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
355年gydF4y2Ba tXYZgydF4y2Bavx, v, vz;gydF4y2Ba
356年gydF4y2Ba VXgydF4y2Ba(vx);gydF4y2Ba
357年gydF4y2Ba vgydF4y2Ba(v);gydF4y2Ba
358年gydF4y2Ba VZgydF4y2Ba(款);gydF4y2Ba
359年gydF4y2Ba boolgydF4y2Bais_homogeneous =gydF4y2BaisHomogeneousgydF4y2Ba();gydF4y2Ba
360年gydF4y2Ba / /如果(is_homogeneous) {gydF4y2Ba
361年gydF4y2Ba / /返回错误;gydF4y2Ba
362年gydF4y2Ba / /}gydF4y2Ba
363年gydF4y2Ba
364年gydF4y2Ba正常化(vx);gydF4y2Ba
365年gydF4y2Ba十字架(vz vx, v);gydF4y2Ba
366年gydF4y2Ba正常化(款);gydF4y2Ba
367年gydF4y2Ba十字架(vz v, vx);gydF4y2Ba
368年gydF4y2Ba正常化(v);gydF4y2Ba
369年gydF4y2Ba setVXgydF4y2Ba(vx);gydF4y2Ba
370年gydF4y2Ba setVYgydF4y2Ba(v);gydF4y2Ba
371年gydF4y2Ba setVZgydF4y2Ba(款);gydF4y2Ba
372年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(3 0,0.0);gydF4y2Ba
373年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(3、1、0.0);gydF4y2Ba
374年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(3 2,0.0);gydF4y2Ba
375年gydF4y2Ba 集gydF4y2Ba(3,3,1.0);gydF4y2Ba
376年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba! is_homogeneous;gydF4y2Ba
377年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
378年gydF4y2Ba
379年gydF4y2Ba
380年gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -gydF4y2Ba
381年gydF4y2Ba
382年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 垫:ToXYZRPWgydF4y2Ba(gydF4y2BatXYZWPRgydF4y2Baxyzwpr)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
383年gydF4y2Ba 双gydF4y2Bax =gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(0,3);gydF4y2Ba
384年gydF4y2Ba 双gydF4y2Bay =gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(1、3);gydF4y2Ba
385年gydF4y2Ba 双gydF4y2Baz =gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(2、3);gydF4y2Ba
386年gydF4y2Ba 双gydF4y2Baw, p, r;gydF4y2Ba
387年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(2,0)> (1.0 - 1 e-6)) {gydF4y2Ba
388年gydF4y2Bap = -M_PI * 0.5;gydF4y2Ba
389年gydF4y2Bar = 0;gydF4y2Ba
390年gydF4y2Baw =量化(-gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(1、2),gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(1,1));gydF4y2Ba
391年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(2,0)< -1.0 + 1 e-6) {gydF4y2Ba
392年gydF4y2Bap = 0.5 * M_PI;gydF4y2Ba
393年gydF4y2Bar = 0;gydF4y2Ba
394年gydF4y2Baw =量化(gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(1、2),gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(1,1));gydF4y2Ba
395年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
396年gydF4y2Bap =量化(-gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(2,0)√gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(0,0)*gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(0,0)+gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(1,0)*gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(1,0)));gydF4y2Ba
397年gydF4y2Baw =量化(gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(1,0),gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(0,0));gydF4y2Ba
398年gydF4y2Bar =量化(gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(2,1),gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(2,2));gydF4y2Ba
399年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
400年gydF4y2Baxyzwpr [0] = x;gydF4y2Ba
401年gydF4y2Baxyzwpr [1] = y;gydF4y2Ba
402年gydF4y2Baxyzwpr [2] = z;gydF4y2Ba
403年gydF4y2Baxyzwpr [3] = r * 180.0 / M_PI;gydF4y2Ba
404年gydF4y2Baxyzwpr [4] = p * 180.0 / M_PI;gydF4y2Ba
405年gydF4y2Baxyzwpr [5] = w * 180.0 / M_PI;gydF4y2Ba
406年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
407年gydF4y2Ba
408年gydF4y2BaQStringgydF4y2Ba垫:ToStringgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString分离器,gydF4y2BaintgydF4y2Ba精度,gydF4y2BaboolgydF4y2Baxyzwpr_only)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
409年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(!gydF4y2Ba有效的gydF4y2Ba()){gydF4y2Ba
410年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba “垫(无效)gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
411年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
412年gydF4y2BaQString str;gydF4y2Ba
413年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(!gydF4y2BaisHomogeneousgydF4y2Ba()){gydF4y2Ba
414年gydF4y2Bastr.append (gydF4y2Ba“警告! !造成不均匀!使用垫子::MakeHomogeneous()这个矩阵均匀\ n”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
415年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
416年gydF4y2Bastr.append (gydF4y2Ba“垫(XYZRPW_2_Mat (“gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
417年gydF4y2Ba
418年gydF4y2Ba tXYZWPRgydF4y2Baxyzwpr;gydF4y2Ba
419年gydF4y2Ba ToXYZRPWgydF4y2Ba(xyzwpr);gydF4y2Ba
420年gydF4y2Bastr.append (QString::数量(xyzwpr [0],gydF4y2Ba“f”gydF4y2Ba、精密));gydF4y2Ba
421年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Bai = 1;我< 6;我+ +){gydF4y2Ba
422年gydF4y2Bastr.append(分离器);gydF4y2Ba
423年gydF4y2Bastr.append (QString::数量(xyzwpr[我],gydF4y2Ba“f”gydF4y2Ba、精密));gydF4y2Ba
424年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
425年gydF4y2Bastr.append (gydF4y2Ba“)”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
426年gydF4y2Ba
427年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(xyzwpr_only) {gydF4y2Ba
428年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Bastr;gydF4y2Ba
429年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
430年gydF4y2Bastr.append (gydF4y2Ba“\ n”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
431年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我< 4;我+ +){gydF4y2Ba
432年gydF4y2Bastr.append (gydF4y2Ba“(”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
433年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Baj = 0;j < 4;j + +) {gydF4y2Ba
434年gydF4y2Bastr.append (QString::数量(行(我)[j],gydF4y2Ba“f”gydF4y2Ba、精密));gydF4y2Ba
435年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(j < 3) {gydF4y2Ba
436年gydF4y2Bastr.append(分离器);gydF4y2Ba
437年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
438年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
439年gydF4y2Bastr.append (gydF4y2Ba”);\ n”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
440年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
441年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Bastr;gydF4y2Ba
442年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
443年gydF4y2Ba
444年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba 垫:FromStringgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &pose_str) {gydF4y2Ba
445年gydF4y2BaQStringList values_list = QString pose_str .replace (gydF4y2Ba”;“gydF4y2Ba,gydF4y2Ba”、“gydF4y2Ba).replace (gydF4y2Ba“t \”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba”、“gydF4y2Ba).split (gydF4y2Ba”、“gydF4y2Ba,QString:: SkipEmptyParts);gydF4y2Ba
446年gydF4y2Ba intgydF4y2Banvalues = qMin (values_list.length (), 6);gydF4y2Ba
447年gydF4y2Ba tXYZWPRgydF4y2Baxyzwpr;gydF4y2Ba
448年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我< 6;我+ +){gydF4y2Ba
449年gydF4y2Baxyzwpr[我]= 0.0;gydF4y2Ba
450年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
451年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(nvalues < 6) {gydF4y2Ba
452年gydF4y2Ba FromXYZRPWgydF4y2Ba(xyzwpr);gydF4y2Ba
453年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
454年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
455年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我< nvalues;我+ +){gydF4y2Ba
456年gydF4y2BaQString生态(values_list.at (i));gydF4y2Ba
457年gydF4y2Ba.toDouble xyzwpr[我]= stri.trimmed () ();gydF4y2Ba
458年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
459年gydF4y2Ba FromXYZRPWgydF4y2Ba(xyzwpr);gydF4y2Ba
460年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
461年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
462年gydF4y2Ba
463年gydF4y2Ba
464年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba 垫:XYZRPW_2_MatgydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba双gydF4y2Baz,gydF4y2Ba双gydF4y2Bar,gydF4y2Ba双gydF4y2Bap,gydF4y2Ba双gydF4y2Baw) {gydF4y2Ba
465年gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba一个= r * M_PI / 180.0;gydF4y2Ba
466年gydF4y2Ba 双gydF4y2Bab = p * M_PI / 180.0;gydF4y2Ba
467年gydF4y2Ba 双gydF4y2Bac = w * M_PI / 180.0;gydF4y2Ba
468年gydF4y2Ba 双gydF4y2Baca = cos (a);gydF4y2Ba
469年gydF4y2Ba 双gydF4y2Basa =罪(a);gydF4y2Ba
470年gydF4y2Ba 双gydF4y2Bacb = cos (b);gydF4y2Ba
471年gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba某人=罪(b);gydF4y2Ba
472年gydF4y2Ba 双gydF4y2Bacc = cos (c);gydF4y2Ba
473年gydF4y2Ba 双gydF4y2Basc =罪(c);gydF4y2Ba
474年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba(cb * cc, cc - ca * *公司*某人sc, sa * sc + ca * cc *某人,x, cb * sc, ca * cc + sa *…* sc, ca *…* sc - cc * sa, y,某人,cb * sa, ca * cb, z);gydF4y2Ba
475年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
476年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba 垫:XYZRPW_2_MatgydF4y2Ba(gydF4y2BatXYZWPRgydF4y2Baxyzwpr) {gydF4y2Ba
477年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba XYZRPW_2_MatgydF4y2Ba(xyzwpr [0], xyzwpr [1], xyzwpr [2], xyzwpr [3], xyzwpr [4], xyzwpr [5]);gydF4y2Ba
478年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
479年gydF4y2Ba
480年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 垫:FromXYZRPWgydF4y2Ba(gydF4y2BatXYZWPRgydF4y2Baxyzwpr) {gydF4y2Ba
481年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Banewmat =gydF4y2Ba垫:XYZRPW_2_MatgydF4y2Ba(xyzwpr [0], xyzwpr [1], xyzwpr [2], xyzwpr [3], xyzwpr [4], xyzwpr [5]);gydF4y2Ba
482年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我< 4;我+ +){gydF4y2Ba
483年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Baj = 0;j < 4;j + +) {gydF4y2Ba
484年gydF4y2Ba这- >gydF4y2Ba集gydF4y2Ba(i, j newmat。gydF4y2Ba得到gydF4y2Ba(i, j));gydF4y2Ba
485年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
486年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
487年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
488年gydF4y2Ba
489年gydF4y2Ba 常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*gydF4y2Ba垫:礼乐祭祀gydF4y2Ba()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
490年gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba* _ddata16_non_const = (gydF4y2Ba双gydF4y2Ba*)gydF4y2Ba_ddata16gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
491年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我< 16;+ + i) {gydF4y2Ba
492年gydF4y2Ba_ddata16_non_const[我]= constData()(我);gydF4y2Ba
493年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
494年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba _ddata16gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
495年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
496年gydF4y2Ba 常量gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba*gydF4y2Ba垫:ValuesFgydF4y2Ba()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
497年gydF4y2Ba 返回gydF4y2BaconstData ();gydF4y2Ba
498年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
499年gydF4y2Ba
500年gydF4y2Ba # ifdef ROBODK_API_FLOATSgydF4y2Ba
501年gydF4y2Ba 常量gydF4y2Ba 浮动gydF4y2Ba*gydF4y2Ba垫:值gydF4y2Ba()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
502年gydF4y2Ba 返回gydF4y2BaconstData ();gydF4y2Ba
503年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
504年gydF4y2Ba 其他#gydF4y2Ba
505年gydF4y2Ba 常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*gydF4y2Ba垫:值gydF4y2Ba()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
506年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 礼乐祭祀gydF4y2Ba();gydF4y2Ba
507年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
508年gydF4y2Ba
509年gydF4y2Ba # endifgydF4y2Ba
510年gydF4y2Ba
511年gydF4y2Ba
512年gydF4y2Ba
513年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 垫:值gydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Ba数据[16])gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
514年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我< 16;+ + i) {gydF4y2Ba
515年gydF4y2Ba数据[我]= constData()(我);gydF4y2Ba
516年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
517年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
518年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 垫:值gydF4y2Ba(gydF4y2Ba浮动gydF4y2Ba数据[16])gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
519年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我< 16;+ + i) {gydF4y2Ba
520年gydF4y2Ba数据[我]= constData()(我);gydF4y2Ba
521年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
522年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
523年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba 垫:有效gydF4y2Ba()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
524年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba _validgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
525年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
526年gydF4y2Ba
527年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba 垫:translgydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Bax,gydF4y2Ba双gydF4y2Bay,gydF4y2Ba双gydF4y2Baz) {gydF4y2Ba
528年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba垫;gydF4y2Ba
529年gydF4y2Bamat.setToIdentity ();gydF4y2Ba
530年gydF4y2Ba垫子上。gydF4y2BasetPosgydF4y2Ba(x, y, z);gydF4y2Ba
531年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba垫;gydF4y2Ba
532年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
533年gydF4y2Ba
534年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba 垫:rotxgydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Barx) {gydF4y2Ba
535年gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba残雪= cos (rx);gydF4y2Ba
536年gydF4y2Ba 双gydF4y2Basx =罪(rx);gydF4y2Ba
537年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba(1,0,0,0,0,残雪,sx, 0, 0, sx,残雪,0);gydF4y2Ba
538年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
539年gydF4y2Ba
540年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba 垫:rotygydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Ba一){gydF4y2Ba
541年gydF4y2Ba 双gydF4y2Bacy = cos(办法);gydF4y2Ba
542年gydF4y2Ba 双gydF4y2Basy =罪(办法);gydF4y2Ba
543年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 垫gydF4y2Basy (cy, 0, 0, 0, 1, 0, 0, sy, 0, cy, 0);gydF4y2Ba
544年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
545年gydF4y2Ba
546年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba 垫:rotzgydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Barz) {gydF4y2Ba
547年gydF4y2Ba 双gydF4y2Bacz = cos (rz);gydF4y2Ba
548年gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba深圳=罪(rz);gydF4y2Ba
549年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba(cz,深圳,0,0,深圳,cz, 0, 0, 0, 0, 1, 0);gydF4y2Ba
550年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
551年gydF4y2Ba
552年gydF4y2Ba
553年gydF4y2Ba
554年gydF4y2Ba
555年gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -gydF4y2Ba
556年gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -gydF4y2Ba
557年gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -gydF4y2Ba
558年gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -gydF4y2Ba
560年gydF4y2Ba 项目:项目(gydF4y2BaRoboDKgydF4y2Ba* rdk quint64 ptr qint32类型){gydF4y2Ba
561年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba= rdk;gydF4y2Ba
562年gydF4y2Ba _PTRgydF4y2Ba= ptr;gydF4y2Ba
563年gydF4y2Ba _TYPEgydF4y2Ba=类型;gydF4y2Ba
564年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
565年gydF4y2Ba项目:项目(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba项目及其它){gydF4y2Ba
566年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba= other._RDK;gydF4y2Ba
567年gydF4y2Ba _PTRgydF4y2Ba= other._PTR;gydF4y2Ba
568年gydF4y2Ba _TYPEgydF4y2Ba= other._TYPE;gydF4y2Ba
569年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
570年gydF4y2Ba项目::~项(){gydF4y2Ba
571年gydF4y2Ba
572年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
573年gydF4y2Ba
574年gydF4y2BaQString项目::ToString ()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
575年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(这- >gydF4y2Ba有效的gydF4y2Ba()){gydF4y2Ba
576年gydF4y2Ba 返回gydF4y2BaQString (gydF4y2Ba“项(% 1,rdk % 2);/ / % 3”gydF4y2Ba).arg (gydF4y2Ba_PTRgydF4y2Ba).arg (gydF4y2Ba_TYPEgydF4y2Ba).arg (gydF4y2Ba的名字gydF4y2Ba());gydF4y2Ba
577年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
578年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba “项(无效)gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
579年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
580年gydF4y2Ba
581年gydF4y2Ba
586年gydF4y2Ba RoboDKgydF4y2Ba*gydF4y2Ba项目::RDKgydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
587年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
588年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
589年gydF4y2Ba
593年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::NewLinkgydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
594年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba=gydF4y2Ba新gydF4y2Ba RoboDKgydF4y2Ba();gydF4y2Ba
595年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
596年gydF4y2Ba
602年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba 项目::类型gydF4y2Ba()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
603年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
604年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“G_Item_Type”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
605年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
606年gydF4y2Ba intgydF4y2Baitemtype =gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Int ();gydF4y2Ba
607年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
608年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Baitemtype;gydF4y2Ba
609年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
610年gydF4y2Ba
612年gydF4y2Ba
617年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::保存gydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString文件名){gydF4y2Ba
618年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- >gydF4y2Ba保存gydF4y2Ba(文件名,gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
619年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
620年gydF4y2Ba
624年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::删除gydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
625年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
626年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“删除”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
627年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
628年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
629年gydF4y2Ba _PTRgydF4y2Ba= 0;gydF4y2Ba
630年gydF4y2Ba _TYPEgydF4y2Ba= 1;gydF4y2Ba
631年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
632年gydF4y2Ba
637年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba 项目::有效gydF4y2Ba(gydF4y2BaboolgydF4y2Bacheck_deleted)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
638年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(check_deleted) {gydF4y2Ba
639年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 类型gydF4y2Ba()> 0;gydF4y2Ba
640年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
641年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba _PTRgydF4y2Ba! = 0;gydF4y2Ba
642年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
647年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::setParentgydF4y2Ba(gydF4y2Ba项gydF4y2Ba父){gydF4y2Ba
648年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
649年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“S_Parent”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
650年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
651年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item(父);gydF4y2Ba
652年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
653年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
654年gydF4y2Ba
660年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::setParentStaticgydF4y2Ba(gydF4y2Ba项gydF4y2Ba父){gydF4y2Ba
661年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
662年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“S_Parent_Static”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
663年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
664年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item(父);gydF4y2Ba
665年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
666年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
667年gydF4y2Ba
672年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba 项目::AttachClosestgydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
673年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
674年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“Attach_Closest”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
675年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
676年gydF4y2Ba 项gydF4y2Baitem_attached =gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Item ();gydF4y2Ba
677年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
678年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Baitem_attached;gydF4y2Ba
679年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
680年gydF4y2Ba
685年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba 项目::DetachClosestgydF4y2Ba(gydF4y2Ba项gydF4y2Ba父){gydF4y2Ba
686年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
687年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“Detach_Closest”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
688年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
689年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item(父);gydF4y2Ba
690年gydF4y2Ba 项gydF4y2Baitem_detached =gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Item ();gydF4y2Ba
691年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
692年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Baitem_detached;gydF4y2Ba
693年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
694年gydF4y2Ba
698年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::DetachAllgydF4y2Ba(gydF4y2Ba项gydF4y2Ba父){gydF4y2Ba
699年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
700年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“Detach_All”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
701年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
702年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item(父);gydF4y2Ba
703年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
704年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
705年gydF4y2Ba
706年gydF4y2Ba
711年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba 项目::父gydF4y2Ba()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
712年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
713年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“G_Parent”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
714年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
715年gydF4y2Ba 项gydF4y2Baitm_parent =gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Item ();gydF4y2Ba
716年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
717年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Baitm_parent;gydF4y2Ba
718年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
719年gydF4y2Ba
720年gydF4y2Ba
726年gydF4y2BaQList <项目>gydF4y2Ba项目::孩子gydF4y2Ba()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
727年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
728年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“G_Childs”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
729年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
730年gydF4y2Ba intgydF4y2Banitems =gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Int ();gydF4y2Ba
731年gydF4y2BaQList < Item > itemlist;gydF4y2Ba
732年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我< nitems;我+ +)gydF4y2Ba
733年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
734年gydF4y2Baitemlist.append (gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Item ());gydF4y2Ba
735年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
736年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
737年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Baitemlist;gydF4y2Ba
738年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
739年gydF4y2Ba
744年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba 项目::可见gydF4y2Ba()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
745年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
746年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“G_Visible”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
747年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
748年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba可见=gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Int ();gydF4y2Ba
749年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
750年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba(可见! = 0);gydF4y2Ba
751年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
757年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::setVisiblegydF4y2Ba(gydF4y2BaboolgydF4y2Ba可见,gydF4y2BaintgydF4y2Bavisible_frame) {gydF4y2Ba
758年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(visible_frame < 0)gydF4y2Ba
759年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
760年gydF4y2Bavisible_frame =看得见吗?1:0;gydF4y2Ba
761年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
762年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
763年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“S_Visible”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
764年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
765年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Int(看得见吗?1:0);gydF4y2Ba
766年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Int (visible_frame);gydF4y2Ba
767年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
768年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
769年gydF4y2Ba
774年gydF4y2BaQStringgydF4y2Ba项目:名称gydF4y2Ba()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
775年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
776年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“G_Name”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
777年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
778年gydF4y2BaQString name =gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Line ();gydF4y2Ba
779年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
780年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba名称;gydF4y2Ba
781年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
782年gydF4y2Ba
787年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::setNamegydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString名字){gydF4y2Ba
788年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
789年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“S_Name”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
790年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
791年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line(名称);gydF4y2Ba
792年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
793年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
794年gydF4y2Ba
795年gydF4y2Ba / /添加更多的方法gydF4y2Ba
796年gydF4y2Ba
802年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::setPosegydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba姿势){gydF4y2Ba
803年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
804年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“S_Hlocal”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
805年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
806年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Pose(构成);gydF4y2Ba
807年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
808年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
809年gydF4y2Ba
815年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba 项目::构成gydF4y2Ba()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
816年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
817年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“G_Hlocal”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
818年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
819年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba提出了=gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Pose ();gydF4y2Ba
820年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
821年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba构成;gydF4y2Ba
822年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
823年gydF4y2Ba
828年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::setGeometryPosegydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba姿势){gydF4y2Ba
829年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
830年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“S_Hgeom”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
831年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
832年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Pose(构成);gydF4y2Ba
833年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
834年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
835年gydF4y2Ba
840年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba 项目::GeometryPosegydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
841年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
842年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“G_Hgeom”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
843年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
844年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba提出了=gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Pose ();gydF4y2Ba
845年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
846年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba构成;gydF4y2Ba
847年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
848年gydF4y2Ba / *gydF4y2Ba
853年gydF4y2Ba 空白项::setHtool(垫构成){gydF4y2Ba
854年gydF4y2Ba _RDK - > _check_connection ();gydF4y2Ba
855年gydF4y2Ba _RDK - > _send_Line (“S_Htool”);gydF4y2Ba
856年gydF4y2Ba _RDK - > _send_Item(这个);gydF4y2Ba
857年gydF4y2Ba _RDK - > _send_Pose(构成);gydF4y2Ba
858年gydF4y2Ba _RDK - > _check_status ();gydF4y2Ba
859年gydF4y2Ba }gydF4y2Ba
860年gydF4y2Ba
866年gydF4y2Ba 垫项目::Htool () {gydF4y2Ba
867年gydF4y2Ba _RDK - > _check_connection ();gydF4y2Ba
868年gydF4y2Ba _RDK - > _send_Line (“G_Htool”);gydF4y2Ba
869年gydF4y2Ba _RDK - > _send_Item(这个);gydF4y2Ba
870年gydF4y2Ba 垫子构成= _RDK - > _recv_Pose ();gydF4y2Ba
871年gydF4y2Ba _RDK - > _check_status ();gydF4y2Ba
872年gydF4y2Ba 返回的姿势;gydF4y2Ba
873年gydF4y2Ba }gydF4y2Ba
874年gydF4y2Ba * /gydF4y2Ba
879年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba 项目::PoseToolgydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
880年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
881年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“G_Tool”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
882年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
883年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba提出了=gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Pose ();gydF4y2Ba
884年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
885年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba构成;gydF4y2Ba
886年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
887年gydF4y2Ba
892年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba 项目::PoseFramegydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
893年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
894年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“G_Frame”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
895年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
896年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba提出了=gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Pose ();gydF4y2Ba
897年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
898年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba构成;gydF4y2Ba
899年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
900年gydF4y2Ba
906年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::setPoseFramegydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Baframe_pose) {gydF4y2Ba
907年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
908年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“S_Frame”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
909年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Pose (frame_pose);gydF4y2Ba
910年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
911年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
912年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
913年gydF4y2Ba
919年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::setPoseFramegydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Baframe_item) {gydF4y2Ba
920年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
921年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“S_Frame_ptr”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
922年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (frame_item);gydF4y2Ba
923年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
924年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
925年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
926年gydF4y2Ba
932年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::setPoseToolgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Batool_pose) {gydF4y2Ba
933年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
934年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“S_Tool”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
935年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Pose (tool_pose);gydF4y2Ba
936年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
937年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
938年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
939年gydF4y2Ba
945年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::setPoseToolgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Batool_item) {gydF4y2Ba
946年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
947年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“S_Tool_ptr”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
948年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (tool_item);gydF4y2Ba
949年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
950年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
951年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
952年gydF4y2Ba
957年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::setPoseAbsgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba姿势){gydF4y2Ba
958年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
959年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“S_Hlocal_Abs”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
960年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
961年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Pose(构成);gydF4y2Ba
962年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
963年gydF4y2Ba
964年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
965年gydF4y2Ba
970年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba 项目::PoseAbsgydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
971年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
972年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“G_Hlocal_Abs”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
973年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
974年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba提出了=gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Pose ();gydF4y2Ba
975年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
976年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba构成;gydF4y2Ba
977年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
978年gydF4y2Ba
983年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::改变颜色gydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2BacolorRGBA [4]) {gydF4y2Ba
984年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
985年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“S_Color”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
986年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
987年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Array (colorRGBA 4);gydF4y2Ba
988年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
989年gydF4y2Ba
990年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
991年gydF4y2Ba
996年gydF4y2Ba
997年gydF4y2Ba
1003年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::规模gydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Ba规模){gydF4y2Ba
1004年gydF4y2Ba 双gydF4y2Bascale_xyz [3];gydF4y2Ba
1005年gydF4y2Bascale_xyz[0] =规模;gydF4y2Ba
1006年gydF4y2Bascale_xyz[1] =规模;gydF4y2Ba
1007年gydF4y2Bascale_xyz[2] =规模;gydF4y2Ba
1008年gydF4y2Ba 规模gydF4y2Ba(scale_xyz);gydF4y2Ba
1009年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1010年gydF4y2Ba
1016年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::规模gydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Bascale_xyz [3]) {gydF4y2Ba
1017年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1018年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“规模”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1019年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1020年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Array (scale_xyz 3);gydF4y2Ba
1021年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1022年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1023年gydF4y2Ba
1024年gydF4y2Ba
1025年gydF4y2Ba
1026年gydF4y2Ba
1036年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba 项目::setMachiningParametersgydF4y2Ba(QString ncfile,gydF4y2Ba项gydF4y2Bapart_obj QString选项)gydF4y2Ba
1037年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1038年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1039年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“S_MachiningParams”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1040年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1041年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (ncfile);gydF4y2Ba
1042年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (part_obj);gydF4y2Ba
1043年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“NO_UPDATE”gydF4y2Ba+选项);gydF4y2Ba
1044年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _TIMEOUT = 3600 * 1000;gydF4y2Ba
1045年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba程序=gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Item ();gydF4y2Ba
1046年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _TIMEOUT = ROBODK_API_TIMEOUT;gydF4y2Ba
1047年gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba状态=gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Int () / 1000.0;gydF4y2Ba
1048年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1049年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba程序;gydF4y2Ba
1050年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1051年gydF4y2Ba
1055年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::setAsCartesianTargetgydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
1056年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1057年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“S_Target_As_RT”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1058年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1059年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1060年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1061年gydF4y2Ba
1065年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::setAsJointTargetgydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
1066年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1067年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“S_Target_As_JT”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1068年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1069年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1070年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1071年gydF4y2Ba
1075年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba 项目::isJointTargetgydF4y2Ba()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1076年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1077年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“Target_Is_JT”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1078年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1079年gydF4y2Ba intgydF4y2Bais_jt =gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Int ();gydF4y2Ba
1080年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1081年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Bais_jt > 0;gydF4y2Ba
1082年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1083年gydF4y2Ba
1084年gydF4y2Ba / / # # # # # # # # #机器人项目调用gydF4y2Ba
1085年gydF4y2Ba
1090年gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba 项目::关节gydF4y2Ba()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1091年gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Bajnts;gydF4y2Ba
1092年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1093年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“G_Thetas”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1094年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1095年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _recv_Array (&jnts);gydF4y2Ba
1096年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1097年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Bajnts;gydF4y2Ba
1098年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1099年gydF4y2Ba
1100年gydF4y2Ba / /添加更多的方法gydF4y2Ba
1101年gydF4y2Ba
1106年gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba 项目::JointsHomegydF4y2Ba()gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1107年gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Bajnts;gydF4y2Ba
1108年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1109年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“G_Home”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1110年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1111年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _recv_Array (&jnts);gydF4y2Ba
1112年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1113年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Bajnts;gydF4y2Ba
1114年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1115年gydF4y2Ba
1116年gydF4y2Ba
1121年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::setJointsHomegydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba&jnts) {gydF4y2Ba
1122年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1123年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“S_Home”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1124年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Array (&jnts);gydF4y2Ba
1125年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1126年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1127年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1128年gydF4y2Ba
1134年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba 项目::ObjectLinkgydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Balink_id) {gydF4y2Ba
1135年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1136年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“G_LinkObjId”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1137年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1138年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Int (link_id);gydF4y2Ba
1139年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba项=gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Item ();gydF4y2Ba
1140年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1141年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba项;gydF4y2Ba
1142年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1143年gydF4y2Ba
1149年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba 项目::getLinkgydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Batype_linked) {gydF4y2Ba
1150年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1151年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“G_LinkType”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1152年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1153年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Int (type_linked);gydF4y2Ba
1154年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba项=gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Item ();gydF4y2Ba
1155年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1156年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba项;gydF4y2Ba
1157年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1158年gydF4y2Ba
1159年gydF4y2Ba
1164年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::setJointsgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba&jnts) {gydF4y2Ba
1165年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1166年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“S_Thetas”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1167年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Array (&jnts);gydF4y2Ba
1168年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1169年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1170年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1171年gydF4y2Ba
1177年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::JointLimitsgydF4y2Ba(gydF4y2BatJointsgydF4y2Ba* lower_limits,gydF4y2BatJointsgydF4y2Ba* upper_limits) {gydF4y2Ba
1178年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1179年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“G_RobLimits”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1180年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1181年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _recv_Array (lower_limits);gydF4y2Ba
1182年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _recv_Array (upper_limits);gydF4y2Ba
1183年gydF4y2Ba 双gydF4y2Bajoints_type =gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Int () / 1000.0;gydF4y2Ba
1184年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1185年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1186年gydF4y2Ba
1192年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::setJointLimitsgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba&lower_limits,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba&upper_limits) {gydF4y2Ba
1193年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1194年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“S_RobLimits”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1195年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1196年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Array (&lower_limits);gydF4y2Ba
1197年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Array (&upper_limits);gydF4y2Ba
1198年gydF4y2Ba / /双joints_type = _RDK - > _recv_Int () / 1000.0;gydF4y2Ba
1199年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1200年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1201年gydF4y2Ba
1207年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::setRobotgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba机器人){gydF4y2Ba
1208年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1209年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“S_Robot”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1210年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1211年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item(机器人);gydF4y2Ba
1212年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1213年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1214年gydF4y2Ba
1215年gydF4y2Ba
1222年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba 项目::AddToolgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba&tool_pose,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &tool_name) {gydF4y2Ba
1223年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1224年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“AddToolEmpty”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1225年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1226年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Pose (tool_pose);gydF4y2Ba
1227年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (tool_name);gydF4y2Ba
1228年gydF4y2Ba 项gydF4y2Banewtool =gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Item ();gydF4y2Ba
1229年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1230年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Banewtool;gydF4y2Ba
1231年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1232年gydF4y2Ba
1238年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba 项目::SolveFKgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba关节,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba*工具,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba* ref) {gydF4y2Ba
1239年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1240年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“G_FK”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1241年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Array(关节);gydF4y2Ba
1242年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1243年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba提出了=gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Pose ();gydF4y2Ba
1244年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Babase2flange(构成);gydF4y2Ba
1245年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(工具! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
1246年gydF4y2Babase2flange =构成*(*工具);gydF4y2Ba
1247年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1248年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(ref ! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
1249年gydF4y2Babase2flange = ref - >gydF4y2Ba发票gydF4y2Ba()* base2flange;gydF4y2Ba
1250年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1251年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1252年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Babase2flange;gydF4y2Ba
1253年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1254年gydF4y2Ba
1260年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::JointsConfiggydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba关节,gydF4y2BatConfiggydF4y2Ba配置){gydF4y2Ba
1261年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1262年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“G_Thetas_Config”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1263年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Array(关节);gydF4y2Ba
1264年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1265年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba深圳= RDK_SIZE_MAX_CONFIG;gydF4y2Ba
1266年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _recv_Array(配置、深圳);gydF4y2Ba
1267年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1268年gydF4y2Ba / /返回配置;gydF4y2Ba
1269年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1270年gydF4y2Ba
1278年gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba 项目::SolveIKgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba姿势,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba*工具,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba* ref) {gydF4y2Ba
1279年gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Bajnts;gydF4y2Ba
1280年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Babase2flange(构成);gydF4y2Ba
1281年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(工具! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
1282年gydF4y2Babase2flange =构成*工具- >gydF4y2Ba发票gydF4y2Ba();gydF4y2Ba
1283年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1284年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(ref ! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
1285年gydF4y2Babase2flange = (ref) * base2flange;gydF4y2Ba
1286年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1287年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1288年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“G_IK”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1289年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Pose (base2flange);gydF4y2Ba
1290年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1291年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _recv_Array (&jnts);gydF4y2Ba
1292年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1293年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Bajnts;gydF4y2Ba
1294年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1295年gydF4y2Ba
1296年gydF4y2Ba
1297年gydF4y2Ba
1306年gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba 项目::SolveIKgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba姿势,gydF4y2BatJointsgydF4y2Bajoints_approx,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba*工具,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba* ref) {gydF4y2Ba
1307年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Babase2flange(构成);gydF4y2Ba
1308年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(工具! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
1309年gydF4y2Babase2flange =构成*工具- >gydF4y2Ba发票gydF4y2Ba();gydF4y2Ba
1310年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1311年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(ref ! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
1312年gydF4y2Babase2flange = (ref) * base2flange;gydF4y2Ba
1313年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1314年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1315年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“G_IK_jnts”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1316年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Pose (base2flange);gydF4y2Ba
1317年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Array (&joints_approx);gydF4y2Ba
1318年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1319年gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Bajnts;gydF4y2Ba
1320年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _recv_Array (&jnts);gydF4y2Ba
1321年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1322年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Bajnts;gydF4y2Ba
1323年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1324年gydF4y2Ba
1325年gydF4y2Ba
1331年gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba*gydF4y2Ba项目::SolveIK_All_Mat2DgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba姿势,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba*工具,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba* ref) {gydF4y2Ba
1332年gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba* mat2d =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
1333年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Babase2flange(构成);gydF4y2Ba
1334年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(工具! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
1335年gydF4y2Babase2flange =构成*工具- >gydF4y2Ba发票gydF4y2Ba();gydF4y2Ba
1336年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1337年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(ref ! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
1338年gydF4y2Babase2flange = (ref) * base2flange;gydF4y2Ba
1339年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1340年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1341年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“G_IK_cmpl”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1342年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Pose (base2flange);gydF4y2Ba
1343年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1344年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _recv_Matrix2D (&mat2d);gydF4y2Ba
1345年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1346年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Bamat2d;gydF4y2Ba
1347年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1348年gydF4y2BaQList < tJoints >gydF4y2Ba项目::SolveIK_AllgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba姿势,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba*工具,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba* ref) {gydF4y2Ba
1349年gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba* mat2d =gydF4y2BaSolveIK_All_Mat2DgydF4y2Ba(姿势,工具,参考);gydF4y2Ba
1350年gydF4y2BaQList < tJoints > jnts_list;gydF4y2Ba
1351年gydF4y2Ba intgydF4y2Bandofs =gydF4y2BaMatrix2D_SizegydF4y2Ba(1)mat2d - 2;gydF4y2Ba
1352年gydF4y2Ba intgydF4y2Bansol =gydF4y2BaMatrix2D_SizegydF4y2Ba(mat2d, 2);gydF4y2Ba
1353年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我< nsol;我+ +){gydF4y2Ba
1354年gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Bajnts =gydF4y2BatJointsgydF4y2Ba(我mat2d);gydF4y2Ba
1355年gydF4y2Bajnts。gydF4y2BasetLengthgydF4y2Ba(jnts。gydF4y2Ba长度gydF4y2Ba()- 2);gydF4y2Ba
1356年gydF4y2Bajnts_list.append (jnts);gydF4y2Ba
1357年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1358年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Bajnts_list;gydF4y2Ba
1359年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1360年gydF4y2Ba
1366年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba 项:连接gydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &robot_ip) {gydF4y2Ba
1367年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1368年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“连接”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1369年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1370年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (robot_ip);gydF4y2Ba
1371年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba状态=gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Int ();gydF4y2Ba
1372年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1373年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba地位! = 0;gydF4y2Ba
1374年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1375年gydF4y2Ba
1380年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba 项目::断开gydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
1381年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1382年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“断开”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1383年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1384年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba状态=gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Int ();gydF4y2Ba
1385年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1386年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba地位! = 0;gydF4y2Ba
1387年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1388年gydF4y2Ba
1394年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::MoveJgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba技能,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba阻塞){gydF4y2Ba
1395年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(gydF4y2Ba_TYPEgydF4y2Ba= =gydF4y2BaRoboDK: ITEM_TYPE_PROGRAMgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
1396年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1397年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“Add_INSMOVE”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1398年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item(技能);gydF4y2Ba
1399年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1400年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Int (1);gydF4y2Ba
1401年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1402年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1403年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _moveX(技能,gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2Ba这gydF4y2Ba1、阻塞);gydF4y2Ba
1404年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1405年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1406年gydF4y2Ba
1412年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::MoveJgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba关节,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba阻塞){gydF4y2Ba
1413年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _moveX (gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba关节,gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2Ba这gydF4y2Ba1、阻塞);gydF4y2Ba
1414年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1415年gydF4y2Ba
1421年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::MoveJgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba及目标,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba阻塞){gydF4y2Ba
1422年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _moveX (gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba及目标,gydF4y2Ba这gydF4y2Ba1、阻塞);gydF4y2Ba
1423年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1424年gydF4y2Ba
1430年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::MoveLgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba技能,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba阻塞){gydF4y2Ba
1431年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(gydF4y2Ba_TYPEgydF4y2Ba= =gydF4y2BaRoboDK: ITEM_TYPE_PROGRAMgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
1432年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1433年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“Add_INSMOVE”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1434年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item(技能);gydF4y2Ba
1435年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1436年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Int (2);gydF4y2Ba
1437年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1438年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1439年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _moveX(技能,gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2Ba这gydF4y2Ba2、阻断);gydF4y2Ba
1440年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1441年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1442年gydF4y2Ba
1448年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::MoveLgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba关节,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba阻塞){gydF4y2Ba
1449年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _moveX (gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba关节,gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2Ba这gydF4y2Ba2、阻断);gydF4y2Ba
1450年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1451年gydF4y2Ba
1457年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::MoveLgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba及目标,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba阻塞){gydF4y2Ba
1458年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _moveX (gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba及目标,gydF4y2Ba这gydF4y2Ba2、阻断);gydF4y2Ba
1459年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1460年gydF4y2Ba
1467年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::MoveCgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba&itemtarget1,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba&itemtarget2,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba阻塞){gydF4y2Ba
1468年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _moveC (&itemtarget1,gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba&itemtarget2,gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2Ba这gydF4y2Ba,屏蔽);gydF4y2Ba
1469年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1470年gydF4y2Ba
1477年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::MoveCgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba&joints1,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba&joints2,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba阻塞){gydF4y2Ba
1478年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _moveC (gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba&joints1,gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba&joints2,gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2Ba这gydF4y2Ba,屏蔽);gydF4y2Ba
1479年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1480年gydF4y2Ba
1487年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::MoveCgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba&target1,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba&target2,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba阻塞){gydF4y2Ba
1488年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _moveC (gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba&target1,gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba,gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba&target2,gydF4y2Ba这gydF4y2Ba,屏蔽);gydF4y2Ba
1489年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1490年gydF4y2Ba
1498年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba 项目::MoveJ_TestgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Baj - 1,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Baj2,gydF4y2Ba双gydF4y2Baminstep_deg) {gydF4y2Ba
1499年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1500年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“CollisionMove”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1501年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1502年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Array (j - 1);gydF4y2Ba
1503年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Array (j2);gydF4y2Ba
1504年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Int ((gydF4y2BaintgydF4y2Ba)(minstep_deg * 1000.0));gydF4y2Ba
1505年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _TIMEOUT = 3600 * 1000;gydF4y2Ba
1506年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba碰撞=gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Int ();gydF4y2Ba
1507年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _TIMEOUT = ROBODK_API_TIMEOUT;gydF4y2Ba
1508年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1509年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba碰撞;gydF4y2Ba
1510年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1511年gydF4y2Ba
1519年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba 项目::MoveL_TestgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Baj - 1,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba&pose2,gydF4y2Ba双gydF4y2Baminstep_deg) {gydF4y2Ba
1520年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1521年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“CollisionMoveL”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1522年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1523年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Array (j - 1);gydF4y2Ba
1524年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Pose (pose2);gydF4y2Ba
1525年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Int ((gydF4y2BaintgydF4y2Ba)(minstep_deg * 1000.0));gydF4y2Ba
1526年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _TIMEOUT = 3600 * 1000;gydF4y2Ba
1527年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba碰撞=gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Int ();gydF4y2Ba
1528年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _TIMEOUT = ROBODK_API_TIMEOUT;gydF4y2Ba
1529年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1530年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba碰撞;gydF4y2Ba
1531年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1532年gydF4y2Ba
1533年gydF4y2Ba
1541年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::setSpeedgydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Baspeed_linear,gydF4y2Ba双gydF4y2Baaccel_linear,gydF4y2Ba双gydF4y2Baspeed_joints,gydF4y2Ba双gydF4y2Baaccel_joints) {gydF4y2Ba
1542年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1543年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“S_Speed4”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1544年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1545年gydF4y2Ba 双gydF4y2Baspeed_accel [4];gydF4y2Ba
1546年gydF4y2Baspeed_accel [0] = speed_linear;gydF4y2Ba
1547年gydF4y2Baspeed_accel [1] = accel_linear;gydF4y2Ba
1548年gydF4y2Baspeed_accel [2] = speed_joints;gydF4y2Ba
1549年gydF4y2Baspeed_accel [3] = accel_joints;gydF4y2Ba
1550年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Array (speed_accel 4);gydF4y2Ba
1551年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1552年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1553年gydF4y2Ba
1558年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::setRoundinggydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Bazonedata) {gydF4y2Ba
1559年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1560年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“S_ZoneData”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1561年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Int ((gydF4y2BaintgydF4y2Ba)(zonedata * 1000.0));gydF4y2Ba
1562年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1563年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1564年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1565年gydF4y2Ba
1570年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::ShowSequencegydF4y2Ba(gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba*序列){gydF4y2Ba
1571年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1572年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“Show_Seq”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1573年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Matrix2D(序列);gydF4y2Ba
1574年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1575年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1576年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1577年gydF4y2Ba
1578年gydF4y2Ba
1583年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba 项目::忙gydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
1584年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1585年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“IsBusy”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1586年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1587年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba忙=gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Int ();gydF4y2Ba
1588年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1589年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba(忙> 0);gydF4y2Ba
1590年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1591年gydF4y2Ba
1596年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::停止gydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
1597年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1598年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“停止”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1599年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1600年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1601年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1602年gydF4y2Ba
1607年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::WaitMovegydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Batimeout_sec)gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1608年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1609年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“WaitMove”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1610年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1611年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1612年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _TIMEOUT = (int) (timeout_sec * 1000.0);gydF4y2Ba
1613年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba/ /在这里等;gydF4y2Ba
1614年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _TIMEOUT = ROBODK_API_TIMEOUT;gydF4y2Ba
1615年gydF4y2Ba / / int isbusy = _RDK - >忙(这);gydF4y2Ba
1616年gydF4y2Ba / /当(isbusy)gydF4y2Ba
1617年gydF4y2Ba / / {gydF4y2Ba
1618年gydF4y2Ba / / = _RDK忙- >(项);gydF4y2Ba
1619年gydF4y2Ba / /}gydF4y2Ba
1620年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1621年gydF4y2Ba
1622年gydF4y2Ba
1627年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::setAccuracyActivegydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba精确的){gydF4y2Ba
1628年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1629年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“S_AbsAccOn”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1630年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1631年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Int(准确);gydF4y2Ba
1632年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1633年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1634年gydF4y2Ba
1636年gydF4y2Ba
1637年gydF4y2Ba
1638年gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - -程序项调用gydF4y2Ba
1639年gydF4y2Ba
1645年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba 项目::MakeProgramgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString文件名){gydF4y2Ba
1646年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1647年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“MakeProg”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1648年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1649年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line(文件名);gydF4y2Ba
1650年gydF4y2Ba intgydF4y2Baprog_status =gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Int ();gydF4y2Ba
1651年gydF4y2BaQString prog_log_str =gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Line ();gydF4y2Ba
1652年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1653年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba成功=gydF4y2Ba假gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
1654年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(prog_status > 1) {gydF4y2Ba
1655年gydF4y2Ba成功=gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
1656年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1657年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba成功;gydF4y2Ba/ / prog_log_strgydF4y2Ba
1658年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1659年gydF4y2Ba
1665年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::setRunTypegydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Baprogram_run_type) {gydF4y2Ba
1666年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1667年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“S_ProgRunType”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1668年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1669年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Int (program_run_type);gydF4y2Ba
1670年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1671年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1672年gydF4y2Ba
1682年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba 项目::调用gydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
1683年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1684年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“RunProg”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1685年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1686年gydF4y2Ba intgydF4y2Baprog_status =gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Int ();gydF4y2Ba
1687年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1688年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Baprog_status;gydF4y2Ba
1689年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1690年gydF4y2Ba
1691年gydF4y2Ba
1701年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba 项目::RunCodegydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString参数){gydF4y2Ba
1702年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1703年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(parameters.isEmpty ()) {gydF4y2Ba
1704年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“RunProg”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1705年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1706年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1707年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“RunProgParam”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1708年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1709年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line(参数);gydF4y2Ba
1710年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1711年gydF4y2Ba intgydF4y2Baprogstatus =gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Int ();gydF4y2Ba
1712年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1713年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Baprogstatus;gydF4y2Ba
1714年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1715年gydF4y2Ba
1721年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba 项目::RunInstructiongydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString代码,gydF4y2BaintgydF4y2Barun_type) {gydF4y2Ba
1722年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1723年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“RunCode2”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1724年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1725年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (QString(代码).replace (gydF4y2Ba“\ n \ n”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“< br >”gydF4y2Ba).replace (gydF4y2Ba“\ n”gydF4y2Ba,gydF4y2Ba“< br >”gydF4y2Ba));gydF4y2Ba
1726年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Int (run_type);gydF4y2Ba
1727年gydF4y2Ba intgydF4y2Baprogstatus =gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Int ();gydF4y2Ba
1728年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1729年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Baprogstatus;gydF4y2Ba
1730年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1731年gydF4y2Ba
1736年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::暂停gydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Batime_ms) {gydF4y2Ba
1737年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1738年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“RunPause”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1739年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1740年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Int ((gydF4y2BaintgydF4y2Ba)(time_ms * 1000.0));gydF4y2Ba
1741年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1742年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1743年gydF4y2Ba
1744年gydF4y2Ba
1750年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::setDOgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &io_var,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &io_value) {gydF4y2Ba
1751年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1752年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“setDO”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1753年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1754年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (io_var);gydF4y2Ba
1755年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (io_value);gydF4y2Ba
1756年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1757年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1763年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::setAOgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &io_var,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &io_value) {gydF4y2Ba
1764年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1765年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“setAO”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1766年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1767年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (io_var);gydF4y2Ba
1768年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (io_value);gydF4y2Ba
1769年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1770年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1771年gydF4y2Ba
1776年gydF4y2BaQStringgydF4y2Ba项目::getDIgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &io_var) {gydF4y2Ba
1777年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1778年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“getDI”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1779年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1780年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (io_var);gydF4y2Ba
1781年gydF4y2BaQString io_value (gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Line ());gydF4y2Ba
1782年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1783年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Baio_value;gydF4y2Ba
1784年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1785年gydF4y2Ba
1790年gydF4y2BaQStringgydF4y2Ba项目::getAIgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &io_var) {gydF4y2Ba
1791年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1792年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“getAI”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1793年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1794年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (io_var);gydF4y2Ba
1795年gydF4y2BaQString di_value (gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Line ());gydF4y2Ba
1796年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1797年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Badi_value;gydF4y2Ba
1798年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1799年gydF4y2Ba
1806年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::waitDIgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &io_var,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &io_value,gydF4y2Ba双gydF4y2Batimeout_ms) {gydF4y2Ba
1807年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1808年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“waitDI”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1809年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1810年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (io_var);gydF4y2Ba
1811年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (io_value);gydF4y2Ba
1812年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Int ((gydF4y2BaintgydF4y2Ba)(timeout_ms * 1000.0));gydF4y2Ba
1813年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1814年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1815年gydF4y2Ba
1816年gydF4y2Ba
1826年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::customInstructiongydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString名称,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &path_run,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &path_icon,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba阻塞,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &cmd_run_on_robot) {gydF4y2Ba
1827年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1828年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“InsCustom2”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1829年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1830年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line(名称);gydF4y2Ba
1831年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (path_run);gydF4y2Ba
1832年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (path_icon);gydF4y2Ba
1833年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (cmd_run_on_robot);gydF4y2Ba
1834年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Int(阻塞?1:0);gydF4y2Ba
1835年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1836年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1837年gydF4y2Ba
1838年gydF4y2Ba / *gydF4y2Ba
1844年gydF4y2Ba 无效的项目::addMoveJ (const项技能){gydF4y2Ba
1845年gydF4y2Ba _RDK - > _check_connection ();gydF4y2Ba
1846年gydF4y2Ba _RDK - > _send_Line (“Add_INSMOVE”);gydF4y2Ba
1847年gydF4y2Ba _RDK - > _send_Item(技能);gydF4y2Ba
1848年gydF4y2Ba _RDK - > _send_Item(这个);gydF4y2Ba
1849年gydF4y2Ba _RDK - > _send_Int (1);gydF4y2Ba
1850年gydF4y2Ba _RDK - > _check_status ();gydF4y2Ba
1851年gydF4y2Ba }gydF4y2Ba
1852年gydF4y2Ba
1857年gydF4y2Ba 无效的项目::addMoveL (const项技能){gydF4y2Ba
1858年gydF4y2Ba _RDK - > _check_connection ();gydF4y2Ba
1859年gydF4y2Ba _RDK - > _send_Line (“Add_INSMOVE”);gydF4y2Ba
1860年gydF4y2Ba _RDK - > _send_Item(技能);gydF4y2Ba
1861年gydF4y2Ba _RDK - > _send_Item(这个);gydF4y2Ba
1862年gydF4y2Ba _RDK - > _send_Int (2);gydF4y2Ba
1863年gydF4y2Ba _RDK - > _check_status ();gydF4y2Ba
1864年gydF4y2Ba }gydF4y2Ba
1865年gydF4y2Ba * /gydF4y2Ba
1866年gydF4y2Ba
1871年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::ShowInstructionsgydF4y2Ba(gydF4y2BaboolgydF4y2Ba可见){gydF4y2Ba
1872年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1873年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“Prog_ShowIns”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1874年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1875年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Int(看得见吗?1:0);gydF4y2Ba
1876年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1877年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1878年gydF4y2Ba
1883年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::ShowTargetsgydF4y2Ba(gydF4y2BaboolgydF4y2Ba可见){gydF4y2Ba
1884年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1885年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“Prog_ShowTargets”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1886年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1887年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Int(看得见吗?1:0);gydF4y2Ba
1888年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1889年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1890年gydF4y2Ba
1891年gydF4y2Ba
1897年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba 项目::InstructionCountgydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
1898年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1899年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“Prog_Nins”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1900年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1901年gydF4y2Ba intgydF4y2Banin =gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Int ();gydF4y2Ba
1902年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1903年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Banin;gydF4y2Ba
1904年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1905年gydF4y2Ba
1916年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::指令gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Bains_id, QString名称,gydF4y2BaintgydF4y2Ba&instype,gydF4y2BaintgydF4y2Ba&movetype,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba&isjointtarget,gydF4y2Ba垫gydF4y2Ba及目标,gydF4y2BatJointsgydF4y2Ba关节){gydF4y2Ba
1917年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1918年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“Prog_GIns”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1919年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1920年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Int (ins_id);gydF4y2Ba
1921年gydF4y2Baname =gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Line ();gydF4y2Ba
1922年gydF4y2Bainstype =gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Int ();gydF4y2Ba
1923年gydF4y2Bamovetype = 0;gydF4y2Ba
1924年gydF4y2Baisjointtarget =gydF4y2Ba假gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
1925年gydF4y2Ba / /目标=零;gydF4y2Ba
1926年gydF4y2Ba / /关节=零;gydF4y2Ba
1927年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(instype = =gydF4y2BaRoboDK: INS_TYPE_MOVEgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
1928年gydF4y2Bamovetype =gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Int ();gydF4y2Ba
1929年gydF4y2Baisjointtarget =gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Int () > 0 ?正确的:gydF4y2Ba假gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
1930年gydF4y2Ba目标=gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Pose ();gydF4y2Ba
1931年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _recv_Array(关节);gydF4y2Ba
1932年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1933年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1934年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1935年gydF4y2Ba
1946年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba 项目::setInstructiongydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Bains_id,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString名称,gydF4y2BaintgydF4y2Bainstype,gydF4y2BaintgydF4y2Bamovetype,gydF4y2BaboolgydF4y2Baisjointtarget,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba及目标,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tJointsgydF4y2Ba关节){gydF4y2Ba
1947年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1948年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“Prog_SIns”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1949年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1950年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Int (ins_id);gydF4y2Ba
1951年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line(名称);gydF4y2Ba
1952年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Int (instype);gydF4y2Ba
1953年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(instype = =gydF4y2BaRoboDK: INS_TYPE_MOVEgydF4y2Ba)gydF4y2Ba
1954年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
1955年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Int (movetype);gydF4y2Ba
1956年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Int (isjointtarget吗?1:0);gydF4y2Ba
1957年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Pose(目标);gydF4y2Ba
1958年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Array(关节);gydF4y2Ba
1959年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1960年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1961年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1962年gydF4y2Ba
1963年gydF4y2Ba
1969年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba 项目:损失:InstructionListgydF4y2Ba(gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba*指令){gydF4y2Ba
1970年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1971年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“G_ProgInsList”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1972年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1973年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _recv_Matrix2D(指令);gydF4y2Ba
1974年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba错误=gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Int ();gydF4y2Ba
1975年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
1976年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba错误;gydF4y2Ba
1977年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
1978年gydF4y2Ba
1979年gydF4y2Ba
1980年gydF4y2Ba
1991年gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba 项目::更新gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Bacollision_check,gydF4y2BaintgydF4y2Batimeout_sec,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba* out_nins_time_dist,gydF4y2Ba双gydF4y2Bamm_step,gydF4y2Ba双gydF4y2Badeg_step) {gydF4y2Ba
1992年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
1993年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“更新2”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1994年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
1995年gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba值[5];gydF4y2Ba
1996年gydF4y2Ba值[0]= collision_check;gydF4y2Ba
1997年gydF4y2Ba值[1]= mm_step;gydF4y2Ba
1998年gydF4y2Ba值[2]= deg_step;gydF4y2Ba
1999年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Array(价值观,3);gydF4y2Ba
2000年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _TIMEOUT = timeout_sec * 1000;gydF4y2Ba
2001年gydF4y2Ba 双gydF4y2Bareturn_values [10];gydF4y2Ba
2002年gydF4y2Ba intgydF4y2Banvalues = 10;gydF4y2Ba
2003年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _recv_Array (return_values &nvalues);gydF4y2Ba
2004年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _TIMEOUT = ROBODK_API_TIMEOUT;gydF4y2Ba
2005年gydF4y2BaQString readable_msg =gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Line ();gydF4y2Ba
2006年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
2007年gydF4y2Ba 双gydF4y2Baratio_ok = return_values [3];gydF4y2Ba
2008年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(out_nins_time_dist ! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba)gydF4y2Ba
2009年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
2010年gydF4y2Baout_nins_time_dist [0] = return_values [0];gydF4y2Ba/ /正确的指令gydF4y2Ba
2011年gydF4y2Baout_nins_time_dist [1] = return_values [1];gydF4y2Ba/ /预计完成时间计划(周期)gydF4y2Ba
2012年gydF4y2Baout_nins_time_dist [2] = return_values [2];gydF4y2Ba/ /估计旅行距离gydF4y2Ba
2013年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2014年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Baratio_ok;gydF4y2Ba
2015年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2016年gydF4y2Ba
2017年gydF4y2Ba
2030年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba 项目::InstructionListJointsgydF4y2Ba(QString &error_msg,gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba* * joint_list,gydF4y2Ba双gydF4y2Bamm_step,gydF4y2Ba双gydF4y2Badeg_step,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &save_to_file,gydF4y2BaboolgydF4y2Bacollision_check,gydF4y2BaintgydF4y2Baresult_flag,gydF4y2Ba双gydF4y2Batime_step_s) {gydF4y2Ba
2031年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
2032年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“G_ProgJointList”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2033年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2034年gydF4y2Ba 双gydF4y2Bastep_mm_deg [5] = {mm_step、deg_step collision_check吗?1.0:0.0,(双)result_flag time_step_s};gydF4y2Ba
2035年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Array (step_mm_deg 5);gydF4y2Ba
2036年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _TIMEOUT = 3600 * 1000;gydF4y2Ba
2037年gydF4y2Ba / / joint_list = save_to_file;gydF4y2Ba
2038年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(save_to_file.isEmpty ()) {gydF4y2Ba
2039年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba”“gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2040年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _recv_Matrix2D (joint_list);gydF4y2Ba
2041年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
2042年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (save_to_file);gydF4y2Ba
2043年gydF4y2Bajoint_list =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
2044年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2045年gydF4y2Ba intgydF4y2Baerror_code =gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Int ();gydF4y2Ba
2046年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _TIMEOUT = ROBODK_API_TIMEOUT;gydF4y2Ba
2047年gydF4y2Baerror_msg =gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Line ();gydF4y2Ba
2048年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
2049年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Baerror_code;gydF4y2Ba
2050年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2051年gydF4y2Ba
2060年gydF4y2BaQStringgydF4y2Ba项目::setParamgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString参数,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString平均数){gydF4y2Ba
2061年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_connection ();gydF4y2Ba
2062年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line (gydF4y2Ba“ICMD”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2063年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Item (gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2064年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line(参数);gydF4y2Ba
2065年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _send_Line(价值);gydF4y2Ba
2066年gydF4y2BaQString结果=gydF4y2Ba_RDKgydF4y2Ba- > _recv_Line ();gydF4y2Ba
2067年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- > _check_status ();gydF4y2Ba
2068年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba结果;gydF4y2Ba
2069年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2070年gydF4y2Ba
2075年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba 项目:完成gydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
2076年gydF4y2Ba _RDKgydF4y2Ba- >gydF4y2Ba完成gydF4y2Ba();gydF4y2Ba
2077年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
2078年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2079年gydF4y2Ba
2080年gydF4y2Baquint64gydF4y2Ba项目::GetIDgydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
2081年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba _PTRgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
2082年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2083年gydF4y2Ba
2084年gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -添加更多gydF4y2Ba
2085年gydF4y2Ba
2086年gydF4y2Ba
2087年gydF4y2Ba
2088年gydF4y2Ba
2089年gydF4y2Ba
2090年gydF4y2Ba
2091年gydF4y2Ba
2092年gydF4y2Ba
2093年gydF4y2Ba
2094年gydF4y2Ba
2095年gydF4y2Ba
2096年gydF4y2Ba
2097年gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -gydF4y2Ba
2098年gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -gydF4y2Ba
2099年gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -gydF4y2Ba
2100年gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -gydF4y2Ba
2102年gydF4y2Ba RoboDK:: RoboDK (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &robodk_ip,gydF4y2BaintgydF4y2Bacom_port,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString args,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString路径){gydF4y2Ba
2103年gydF4y2Ba_COM =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
2104年gydF4y2Ba_IP = robodk_ip;gydF4y2Ba
2105年gydF4y2Ba_TIMEOUT = ROBODK_API_TIMEOUT;gydF4y2Ba
2106年gydF4y2Ba_PROCESS = 0;gydF4y2Ba
2107年gydF4y2Ba_PORT = com_port;gydF4y2Ba
2108年gydF4y2Ba_ROBODK_BIN =路径;gydF4y2Ba
2109年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(_PORT < 0) {gydF4y2Ba
2110年gydF4y2Ba_PORT = ROBODK_DEFAULT_PORT;gydF4y2Ba
2111年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2112年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(_ROBODK_BIN.isEmpty ()) {gydF4y2Ba
2113年gydF4y2Ba_ROBODK_BIN = ROBODK_DEFAULT_PATH_BIN;gydF4y2Ba
2114年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2115年gydF4y2Ba_ARGUMENTS =参数;gydF4y2Ba
2116年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(com_port > 0) {gydF4y2Ba
2117年gydF4y2Ba_ARGUMENTS.append (gydF4y2Ba" /端口= "gydF4y2Ba+ QString:号码(com_port));gydF4y2Ba
2118年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2119年gydF4y2Ba_connect_smart ();gydF4y2Ba
2120年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2121年gydF4y2Ba
2122年gydF4y2BaRoboDK:: ~ RoboDK () {gydF4y2Ba
2123年gydF4y2Ba_disconnect ();gydF4y2Ba
2124年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2125年gydF4y2Ba
2126年gydF4y2Baquint64 RoboDK: ProcessID () {gydF4y2Ba
2127年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(_PROCESS = = 0) {gydF4y2Ba
2128年gydF4y2BaQString响应=gydF4y2Ba命令gydF4y2Ba(gydF4y2Ba“MainProcess_ID”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2129年gydF4y2Ba_PROCESS = response.toInt ();gydF4y2Ba
2130年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2131年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba_PROCESS;gydF4y2Ba
2132年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2133年gydF4y2Ba
2134年gydF4y2Baquint64 RoboDK: WindowID () {gydF4y2Ba
2135年gydF4y2Baqint64 window_id;gydF4y2Ba
2136年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(window_id = = 0) {gydF4y2Ba
2137年gydF4y2BaQString响应=gydF4y2Ba命令gydF4y2Ba(gydF4y2Ba“MainWindow_ID”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2138年gydF4y2Bawindow_id = response.toInt ();gydF4y2Ba
2139年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2140年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Bawindow_id;gydF4y2Ba
2141年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2142年gydF4y2Ba
2143年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK:连接(){gydF4y2Ba
2144年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba_connected ();gydF4y2Ba
2145年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2146年gydF4y2Ba
2147年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK: Connect () {gydF4y2Ba
2148年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba_connect ();gydF4y2Ba
2149年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2154年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba RoboDK:断开gydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
2155年gydF4y2Ba_disconnect ();gydF4y2Ba
2156年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2161年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba RoboDK:完成gydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
2162年gydF4y2Ba 断开连接gydF4y2Ba();gydF4y2Ba
2163年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2164年gydF4y2Ba
2165年gydF4y2Ba / / % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %gydF4y2Ba
2166年gydF4y2Ba / /公共方法gydF4y2Ba
2173年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba RoboDK: getItemgydF4y2Ba(QString名称、gydF4y2BaintgydF4y2Baitemtype) {gydF4y2Ba
2174年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2175年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(itemtype < 0) {gydF4y2Ba
2176年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“G_Item”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2177年gydF4y2Ba_send_Line(名称);gydF4y2Ba
2178年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
2179年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“G_Item2”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2180年gydF4y2Ba_send_Line(名称);gydF4y2Ba
2181年gydF4y2Ba_send_Int (itemtype);gydF4y2Ba
2182年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2183年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba项= _recv_Item ();gydF4y2Ba
2184年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2185年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba项;gydF4y2Ba
2186年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2187年gydF4y2Ba
2194年gydF4y2BaQStringListgydF4y2BaRoboDK: getItemListNamesgydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba过滤器){gydF4y2Ba
2195年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2196年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(过滤< 0){gydF4y2Ba
2197年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“G_List_Items”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2198年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
2199年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“G_List_Items_Type”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2200年gydF4y2Ba_send_Int(过滤器);gydF4y2Ba
2201年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2202年gydF4y2Baqint32 numitems = _recv_Int ();gydF4y2Ba
2203年gydF4y2BaQStringList listnames;gydF4y2Ba
2204年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我< numitems;我+ +){gydF4y2Ba
2205年gydF4y2Balistnames.append (_recv_Line ());gydF4y2Ba
2206年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2207年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2208年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Balistnames;gydF4y2Ba
2209年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2210年gydF4y2Ba
2217年gydF4y2BaQList <项目>gydF4y2BaRoboDK: getItemListgydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba过滤器){gydF4y2Ba
2218年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2219年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(过滤< 0){gydF4y2Ba
2220年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“G_List_Items_ptr”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2221年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
2222年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“G_List_Items_Type_ptr”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2223年gydF4y2Ba_send_Int(过滤器);gydF4y2Ba
2224年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2225年gydF4y2Ba intgydF4y2Banumitems = _recv_Int ();gydF4y2Ba
2226年gydF4y2BaQList < Item > listitem;gydF4y2Ba
2227年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我< numitems;我+ +){gydF4y2Ba
2228年gydF4y2Balistitems.append (_recv_Item ());gydF4y2Ba
2229年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2230年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2231年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Balistitem;gydF4y2Ba
2232年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2233年gydF4y2Ba
2235年gydF4y2Ba
2243年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba RoboDK: ItemUserPickgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString消息,gydF4y2BaintgydF4y2Baitemtype) {gydF4y2Ba
2244年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2245年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“PickItem”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2246年gydF4y2Ba_send_Line(消息);gydF4y2Ba
2247年gydF4y2Ba_send_Int (itemtype);gydF4y2Ba
2248年gydF4y2Ba_TIMEOUT = 3600 * 1000;gydF4y2Ba
2249年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba项= _recv_Item ();gydF4y2Ba/ /项目);gydF4y2Ba
2250年gydF4y2Ba_TIMEOUT = ROBODK_API_TIMEOUT;gydF4y2Ba
2251年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2252年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba项;gydF4y2Ba
2253年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2254年gydF4y2Ba
2258年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba RoboDK: ShowRoboDKgydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
2259年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2260年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“提高”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2261年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2262年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2263年gydF4y2Ba
2267年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba RoboDK: HideRoboDKgydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
2268年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2269年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“隐藏”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2270年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2271年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2272年gydF4y2Ba
2276年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba RoboDK: CloseRoboDKgydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
2277年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2278年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“退出”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2279年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2280年gydF4y2Ba_disconnect ();gydF4y2Ba
2281年gydF4y2Ba_PROCESS = 0;gydF4y2Ba
2282年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2283年gydF4y2Ba
2284年gydF4y2BaQStringgydF4y2BaRoboDK:版本gydF4y2Ba()gydF4y2Ba
2285年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
2286年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2287年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“版本”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2288年gydF4y2BaQString浏览器名称= _recv_Line ();gydF4y2Ba
2289年gydF4y2Ba intgydF4y2BabitArch = _recv_Int ();gydF4y2Ba
2290年gydF4y2BaQString ver4 = _recv_Line ();gydF4y2Ba
2291年gydF4y2BaQString dateBuild = _recv_Line ();gydF4y2Ba
2292年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2293年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Baver4;gydF4y2Ba
2294年gydF4y2Ba
2295年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2296年gydF4y2Ba
2297年gydF4y2Ba
2302年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba RoboDK: setWindowStategydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Bawindowstate) {gydF4y2Ba
2303年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2304年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“S_WindowState”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2305年gydF4y2Ba_send_Int (windowstate);gydF4y2Ba
2306年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2307年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2308年gydF4y2Ba
2309年gydF4y2Ba
2314年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba RoboDK: setFlagsRoboDKgydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba旗帜){gydF4y2Ba
2315年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2316年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“S_RoboDK_Rights”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2317年gydF4y2Ba_send_Int(旗帜);gydF4y2Ba
2318年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2319年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2320年gydF4y2Ba
2326年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba RoboDK: setFlagsItemgydF4y2Ba(gydF4y2Ba项gydF4y2Ba项,gydF4y2BaintgydF4y2Ba旗帜){gydF4y2Ba
2327年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2328年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“S_Item_Rights”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2329年gydF4y2Ba_send_Item(项);gydF4y2Ba
2330年gydF4y2Ba_send_Int(旗帜);gydF4y2Ba
2331年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2332年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2333年gydF4y2Ba
2339年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba RoboDK: getFlagsItemgydF4y2Ba(gydF4y2Ba项gydF4y2Ba项){gydF4y2Ba
2340年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2341年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“S_Item_Rights”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2342年gydF4y2Ba_send_Item(项);gydF4y2Ba
2343年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba旗帜= _recv_Int ();gydF4y2Ba
2344年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2345年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba国旗;gydF4y2Ba
2346年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2347年gydF4y2Ba
2353年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba RoboDK: ShowMessagegydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString消息,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba弹出){gydF4y2Ba
2354年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2355年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(弹出)gydF4y2Ba
2356年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
2357年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“ShowMessage”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2358年gydF4y2Ba_send_Line(消息);gydF4y2Ba
2359年gydF4y2Ba_TIMEOUT = 3600 * 1000;gydF4y2Ba
2360年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2361年gydF4y2Ba_TIMEOUT = ROBODK_API_TIMEOUT;gydF4y2Ba
2362年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2363年gydF4y2Ba 其他的gydF4y2Ba
2364年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
2365年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“ShowMessageStatus”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2366年gydF4y2Ba_send_Line(消息);gydF4y2Ba
2367年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2368年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2369年gydF4y2Ba
2370年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2371年gydF4y2Ba
2376年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba RoboDK:副本gydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba&tocopy) {gydF4y2Ba
2377年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2378年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“复制”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2379年gydF4y2Ba_send_Item (tocopy);gydF4y2Ba
2380年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2381年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2382年gydF4y2Ba
2388年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba RoboDK:粘贴gydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba* paste_to) {gydF4y2Ba
2389年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2390年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“粘贴”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2391年gydF4y2Ba_send_Item (paste_to);gydF4y2Ba
2392年gydF4y2Ba 项gydF4y2Banewitem = _recv_Item ();gydF4y2Ba
2393年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2394年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Banewitem;gydF4y2Ba
2395年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2396年gydF4y2Ba
2403年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba RoboDK: AddFilegydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString文件名,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba*家长){gydF4y2Ba
2404年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2405年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“添加”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2406年gydF4y2Ba_send_Line(文件名);gydF4y2Ba
2407年gydF4y2Ba_send_Item(父);gydF4y2Ba
2408年gydF4y2Ba 项gydF4y2Banewitem = _recv_Item ();gydF4y2Ba
2409年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2410年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Banewitem;gydF4y2Ba
2411年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2412年gydF4y2Ba
2418年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba RoboDK:保存gydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString文件名,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba* itemsave) {gydF4y2Ba
2419年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2420年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“保存”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2421年gydF4y2Ba_send_Line(文件名);gydF4y2Ba
2422年gydF4y2Ba_send_Item (itemsave);gydF4y2Ba
2423年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2424年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2425年gydF4y2Ba
2438年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba RoboDK: AddShapegydF4y2Ba(gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba* trianglePoints,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba*遭受,gydF4y2BaboolgydF4y2BashapeOverride,gydF4y2Ba颜色gydF4y2Ba*颜色)gydF4y2Ba
2439年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
2440年gydF4y2Ba 双gydF4y2BacolorArray [4] = {0.6, 0.6, 0.8, 1.0};gydF4y2Ba
2441年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(颜色! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
2442年gydF4y2BacolorArray[0] =颜色- >gydF4y2BargydF4y2Ba;gydF4y2Ba
2443年gydF4y2BacolorArray[1] =颜色- >gydF4y2BaggydF4y2Ba;gydF4y2Ba
2444年gydF4y2BacolorArray[2] =颜色- >gydF4y2BabgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
2445年gydF4y2BacolorArray[3] =颜色- >gydF4y2Ba一个gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
2446年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2447年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2448年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“AddShape3”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2449年gydF4y2Ba_send_Matrix2D (trianglePoints);gydF4y2Ba
2450年gydF4y2Ba_send_Item(遭受);gydF4y2Ba
2451年gydF4y2Ba_send_Int (shapeOverride ?1:0);gydF4y2Ba
2452年gydF4y2Ba_send_Array (colorArray 4);gydF4y2Ba
2453年gydF4y2Ba 项gydF4y2Banewitem = _recv_Item ();gydF4y2Ba
2454年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2455年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Banewitem;gydF4y2Ba
2456年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2457年gydF4y2Ba
2474年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba RoboDK: AddCurvegydF4y2Ba(gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba* curvePoints,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba* referenceObject,gydF4y2BaboolgydF4y2BaaddToRef,gydF4y2BaintgydF4y2BaProjectionType)gydF4y2Ba
2475年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
2476年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2477年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“AddWire”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2478年gydF4y2Ba_send_Matrix2D (curvePoints);gydF4y2Ba
2479年gydF4y2Ba_send_Item (referenceObject);gydF4y2Ba
2480年gydF4y2Ba_send_Int (addToRef ?1:0);gydF4y2Ba
2481年gydF4y2Ba_send_Int (ProjectionType);gydF4y2Ba
2482年gydF4y2Ba 项gydF4y2Banewitem = _recv_Item ();gydF4y2Ba
2483年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2484年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Banewitem;gydF4y2Ba
2485年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2486年gydF4y2Ba
2495年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba RoboDK: AddPointsgydF4y2Ba(gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba*点,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba* referenceObject,gydF4y2BaboolgydF4y2BaaddToRef,gydF4y2BaintgydF4y2BaProjectionType)gydF4y2Ba
2496年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
2497年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2498年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“AddPoints”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2499年gydF4y2Ba_send_Matrix2D(点);gydF4y2Ba
2500年gydF4y2Ba_send_Item (referenceObject);gydF4y2Ba
2501年gydF4y2Ba_send_Int (addToRef ?1:0);gydF4y2Ba
2502年gydF4y2Ba_send_Int (ProjectionType);gydF4y2Ba项gydF4y2Banewitem = _recv_Item ();gydF4y2Ba
2503年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2504年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Banewitem;gydF4y2Ba
2505年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2506年gydF4y2Ba
2507年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba RoboDK: ProjectPointsgydF4y2Ba(gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba*点,gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba* *预计,gydF4y2Ba项gydF4y2BaobjectProject,gydF4y2BaintgydF4y2BaProjectionType)gydF4y2Ba
2508年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
2509年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2510年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“ProjectPoints”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2511年gydF4y2Ba_send_Matrix2D(点);gydF4y2Ba
2512年gydF4y2Ba_send_Item (objectProject);gydF4y2Ba
2513年gydF4y2Ba_send_Int (ProjectionType);gydF4y2Ba
2514年gydF4y2Ba_recv_Matrix2D(预测);gydF4y2Ba
2515年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2516年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2517年gydF4y2Ba
2523年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba RoboDK: AddStationgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString名称)gydF4y2Ba
2524年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
2525年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2526年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“NewStation”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2527年gydF4y2Ba_send_Line(名称);gydF4y2Ba
2528年gydF4y2Ba 项gydF4y2Banewitem = _recv_Item ();gydF4y2Ba
2529年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2530年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Banewitem;gydF4y2Ba
2531年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2532年gydF4y2Ba
2533年gydF4y2Ba
2534年gydF4y2Ba
2535年gydF4y2Ba
2539年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba RoboDK: CloseStationgydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
2540年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2541年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“RemoveStn”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2542年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2543年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2544年gydF4y2Ba
2552年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba RoboDK: AddTargetgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString名称,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba* itemparent,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba* itemrobot) {gydF4y2Ba
2553年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2554年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“Add_TARGET”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2555年gydF4y2Ba_send_Line(名称);gydF4y2Ba
2556年gydF4y2Ba_send_Item (itemparent);gydF4y2Ba
2557年gydF4y2Ba_send_Item (itemrobot);gydF4y2Ba
2558年gydF4y2Ba 项gydF4y2Banewitem = _recv_Item ();gydF4y2Ba
2559年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2560年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Banewitem;gydF4y2Ba
2561年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2562年gydF4y2Ba
2569年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba RoboDK: AddFramegydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString名称,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba* itemparent) {gydF4y2Ba
2570年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2571年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“Add_FRAME”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2572年gydF4y2Ba_send_Line(名称);gydF4y2Ba
2573年gydF4y2Ba_send_Item (itemparent);gydF4y2Ba
2574年gydF4y2Ba 项gydF4y2Banewitem = _recv_Item ();gydF4y2Ba
2575年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2576年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Banewitem;gydF4y2Ba
2577年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2578年gydF4y2Ba
2585年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba RoboDK: AddProgramgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString名称,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba* itemrobot) {gydF4y2Ba
2586年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2587年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“Add_PROG”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2588年gydF4y2Ba_send_Line(名称);gydF4y2Ba
2589年gydF4y2Ba_send_Item (itemrobot);gydF4y2Ba
2590年gydF4y2Ba 项gydF4y2Banewitem = _recv_Item ();gydF4y2Ba
2591年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2592年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Banewitem;gydF4y2Ba
2593年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2594年gydF4y2Ba
2603年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba RoboDK: AddMachiningProjectgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString名称,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba* itemrobot)gydF4y2Ba
2604年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
2605年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2606年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“Add_MACHINING”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2607年gydF4y2Ba_send_Line(名称);gydF4y2Ba
2608年gydF4y2Ba_send_Item (itemrobot);gydF4y2Ba
2609年gydF4y2Ba 项gydF4y2Banewitem = _recv_Item ();gydF4y2Ba
2610年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2611年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Banewitem;gydF4y2Ba
2612年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2613年gydF4y2Ba
2614年gydF4y2Ba
2615年gydF4y2Ba
2616年gydF4y2BaQList <项目>gydF4y2BaRoboDK: getOpenStationgydF4y2Ba()gydF4y2Ba
2617年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
2618年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2619年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“G_AllStn”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2620年gydF4y2Ba intgydF4y2Banstn = _recv_Int ();gydF4y2Ba
2621年gydF4y2BaQList < Item > * listStn =gydF4y2Ba新gydF4y2BaQList < Item > ();gydF4y2Ba
2622年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;< nstn; + +) {gydF4y2Ba
2623年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba站= _recv_Item ();gydF4y2Ba
2624年gydF4y2BalistStn - >附加(站);gydF4y2Ba
2625年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2626年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2627年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba* listStn;gydF4y2Ba
2628年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2629年gydF4y2Ba
2630年gydF4y2Ba
2635年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba RoboDK: getActiveStationgydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
2636年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2637年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“G_ActiveStn”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2638年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba站= _recv_Item ();gydF4y2Ba
2639年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2640年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba站;gydF4y2Ba
2641年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2642年gydF4y2Ba
2647年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba RoboDK: setActiveStationgydF4y2Ba(gydF4y2Ba项gydF4y2Ba站){gydF4y2Ba
2648年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2649年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“S_ActiveStn”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2650年gydF4y2Ba_send_Item(站);gydF4y2Ba
2651年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2652年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2653年gydF4y2Ba
2654年gydF4y2Ba
2655年gydF4y2Ba / / % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %gydF4y2Ba
2661年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba RoboDK:调用gydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &function_w_params) {gydF4y2Ba
2662年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba RunCodegydF4y2Ba(function_w_paramsgydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2663年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2664年gydF4y2Ba
2671年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba RoboDK: RunCodegydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString代码,gydF4y2BaboolgydF4y2Bacode_is_fcn_call) {gydF4y2Ba
2672年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2673年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“RunCode”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2674年gydF4y2Ba_send_Int (code_is_fcn_call ?1:0);gydF4y2Ba
2675年gydF4y2Ba_send_Line(代码);gydF4y2Ba
2676年gydF4y2Ba intgydF4y2Baprog_status = _recv_Int ();gydF4y2Ba
2677年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2678年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Baprog_status;gydF4y2Ba
2679年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2680年gydF4y2Ba
2686年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba RoboDK: RunMessagegydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString消息,gydF4y2BaboolgydF4y2Bamessage_is_comment) {gydF4y2Ba
2687年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2688年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“RunMessage”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2689年gydF4y2Ba_send_Int (message_is_comment ?1:0);gydF4y2Ba
2690年gydF4y2Ba_send_Line(消息);gydF4y2Ba
2691年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2692年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2693年gydF4y2Ba
2698年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba RoboDK:渲染gydF4y2Ba(gydF4y2BaboolgydF4y2Baalways_render) {gydF4y2Ba
2699年gydF4y2Ba boolgydF4y2Baauto_render = ! always_render;gydF4y2Ba
2700年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2701年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“呈现”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2702年gydF4y2Ba_send_Int (auto_render ?1:0);gydF4y2Ba
2703年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2704年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2705年gydF4y2Ba
2710年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba RoboDK:更新gydF4y2Ba()gydF4y2Ba
2711年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
2712年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2713年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“刷新”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2714年gydF4y2Ba_send_Int (0);gydF4y2Ba
2715年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2716年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2717年gydF4y2Ba
2724年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba RoboDK: IsInsidegydF4y2Ba(gydF4y2Ba项gydF4y2Baobject_inside,gydF4y2Ba项gydF4y2Baobject_parent) {gydF4y2Ba
2725年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2726年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“IsInside”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2727年gydF4y2Ba_send_Item (object_inside);gydF4y2Ba
2728年gydF4y2Ba_send_Item (object_parent);gydF4y2Ba
2729年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba在= _recv_Int ();gydF4y2Ba
2730年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2731年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba内> 0;gydF4y2Ba
2732年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2733年gydF4y2Ba
2739年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba RoboDK: setCollisionActivegydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Bacheck_state) {gydF4y2Ba
2740年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2741年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“Collision_SetState”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2742年gydF4y2Ba_send_Int (check_state);gydF4y2Ba
2743年gydF4y2Ba intgydF4y2Bancollisions = _recv_Int ();gydF4y2Ba
2744年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2745年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Bancollisions;gydF4y2Ba
2746年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2747年gydF4y2Ba
2758年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba RoboDK: setCollisionActivePairgydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Bacheck_state,gydF4y2Ba项gydF4y2Baitem1,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba第二条,gydF4y2BaintgydF4y2Baid1、gydF4y2BaintgydF4y2Baid2) {gydF4y2Ba
2759年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2760年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“Collision_SetPair”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2761年gydF4y2Ba_send_Item (item1);gydF4y2Ba
2762年gydF4y2Ba_send_Item(第二条);gydF4y2Ba
2763年gydF4y2Ba_send_Int (id1);gydF4y2Ba
2764年gydF4y2Ba_send_Int (id2);gydF4y2Ba
2765年gydF4y2Ba_send_Int (check_state);gydF4y2Ba
2766年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba成功= _recv_Int ();gydF4y2Ba
2767年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2768年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba成功> 0;gydF4y2Ba
2769年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2770年gydF4y2Ba
2775年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba RoboDK:碰撞gydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
2776年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2777年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“碰撞”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2778年gydF4y2Ba intgydF4y2Bancollisions = _recv_Int ();gydF4y2Ba
2779年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2780年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Bancollisions;gydF4y2Ba
2781年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2782年gydF4y2Ba
2789年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba RoboDK:碰撞gydF4y2Ba(gydF4y2Ba项gydF4y2Baitem1,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba第二条){gydF4y2Ba
2790年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2791年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“碰撞”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2792年gydF4y2Ba_send_Item (item1);gydF4y2Ba
2793年gydF4y2Ba_send_Item(第二条);gydF4y2Ba
2794年gydF4y2Ba intgydF4y2Bancollisions = _recv_Int ();gydF4y2Ba
2795年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2796年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Bancollisions;gydF4y2Ba
2797年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2798年gydF4y2Ba
2799年gydF4y2BaQList <项目>gydF4y2BaRoboDK: getCollisionItemsgydF4y2Ba(QList < int > link_id_list)gydF4y2Ba
2800年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
2801年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2802年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“碰撞项目”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2803年gydF4y2Ba intgydF4y2Banitems = _recv_Int ();gydF4y2Ba
2804年gydF4y2BaQList < Item > itemList = QList < Item > ();gydF4y2Ba
2805年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(! link_id_list.isEmpty ()) {gydF4y2Ba
2806年gydF4y2Balink_id_list.clear ();gydF4y2Ba
2807年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2808年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我< nitems;我+ +){gydF4y2Ba
2809年gydF4y2BaitemList.append (_recv_Item ());gydF4y2Ba
2810年gydF4y2Ba intgydF4y2BalinkId = _recv_Int ();gydF4y2Ba
2811年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(! link_id_list.isEmpty ()) {gydF4y2Ba
2812年gydF4y2Balink_id_list.append (linkId);gydF4y2Ba
2813年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2814年gydF4y2Ba intgydF4y2BacollisionTimes = _recv_Int ();gydF4y2Ba
2815年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2816年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2817年gydF4y2Ba 返回gydF4y2BaitemList;gydF4y2Ba
2818年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2819年gydF4y2Ba
2824年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba RoboDK: setSimulationSpeedgydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Ba速度){gydF4y2Ba
2825年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2826年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“SimulateSpeed”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2827年gydF4y2Ba_send_Int ((gydF4y2BaintgydF4y2Ba)(速度* 1000.0));gydF4y2Ba
2828年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2829年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2830年gydF4y2Ba
2835年gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba RoboDK: SimulationSpeedgydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
2836年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2837年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“GetSimulateSpeed”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2838年gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba速度=((双)_recv_Int ()) / 1000.0;gydF4y2Ba
2839年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2840年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba速度;gydF4y2Ba
2841年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2852年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba RoboDK: setRunModegydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Barun_mode) {gydF4y2Ba
2853年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2854年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“S_RunMode”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2855年gydF4y2Ba_send_Int (run_mode);gydF4y2Ba
2856年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2857年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2858年gydF4y2Ba
2867年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba RoboDK: RunModegydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
2868年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2869年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“G_RunMode”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2870年gydF4y2Ba intgydF4y2Barunmode = _recv_Int ();gydF4y2Ba
2871年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2872年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Barunmode;gydF4y2Ba
2873年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2880年gydF4y2BaQList < QPair < QString QString > >gydF4y2BaRoboDK: getParamsgydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
2881年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2882年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“G_Params”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2883年gydF4y2BaQList < QPair < QString QString > > paramlist;gydF4y2Ba
2884年gydF4y2Ba intgydF4y2Banparam = _recv_Int ();gydF4y2Ba
2885年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我< nparam;我+ +){gydF4y2Ba
2886年gydF4y2BaQString参数= _recv_Line ();gydF4y2Ba
2887年gydF4y2BaQString value = _recv_Line ();gydF4y2Ba
2888年gydF4y2Baparamlist。一个ppend(qMakePair(param, value));
2889年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2890年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2891年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Baparamlist;gydF4y2Ba
2892年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2893年gydF4y2Ba
2905年gydF4y2BaQStringgydF4y2BaRoboDK: getParamgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString param) {gydF4y2Ba
2906年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2907年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“G_Param”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2908年gydF4y2Ba_send_Line(参数);gydF4y2Ba
2909年gydF4y2BaQString value = _recv_Line ();gydF4y2Ba
2910年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(value.startsWith (gydF4y2Ba“未知”gydF4y2Ba)){gydF4y2Ba
2911年gydF4y2Ba值=gydF4y2Ba”“gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
2912年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2913年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2914年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba价值;gydF4y2Ba
2915年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2916年gydF4y2Ba
2924年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba RoboDK: setParamgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString参数,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString平均数){gydF4y2Ba
2925年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2926年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“S_Param”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2927年gydF4y2Ba_send_Line(参数);gydF4y2Ba
2928年gydF4y2Ba_send_Line(价值);gydF4y2Ba
2929年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2930年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2931年gydF4y2Ba
2938年gydF4y2BaQStringgydF4y2BaRoboDK:命令gydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString cmd,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString平均数){gydF4y2Ba
2939年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2940年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“SCMD”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2941年gydF4y2Ba_send_Line (cmd);gydF4y2Ba
2942年gydF4y2Ba_send_Line(价值);gydF4y2Ba
2943年gydF4y2BaQString回答= _recv_Line ();gydF4y2Ba
2944年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2945年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba答案;gydF4y2Ba
2946年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2947年gydF4y2Ba
2948年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba RoboDK: LaserTrackerMeasuregydF4y2Ba(gydF4y2BatXYZgydF4y2Baxyz,gydF4y2BatXYZgydF4y2Ba估计,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba搜索)gydF4y2Ba
2949年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
2950年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2951年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“MeasLT”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2952年gydF4y2Ba_send_XYZ(估计);gydF4y2Ba
2953年gydF4y2Ba_send_Int(搜索?1:0);gydF4y2Ba
2954年gydF4y2Ba_recv_XYZ(某某);gydF4y2Ba
2955年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2956年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(xyz [0] * xyz [0] + xyz [1] * xyz [1] + xyz [2] * xyz [2] < 0.0001) {gydF4y2Ba
2957年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
2958年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2959年gydF4y2Ba
2960年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
2961年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2962年gydF4y2Ba
2963年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba RoboDK: ShowAsCollidedgydF4y2Ba(QList < Item > itemList, QList < bool > collidedList, QList < int > * robot_link_id)gydF4y2Ba
2964年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
2965年gydF4y2Ba intgydF4y2Banitems = qMin (itemList.length (), collidedList.length ());gydF4y2Ba
2966年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(robot_link_id ! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
2967年gydF4y2Banitems = qMin (nitems robot_link_id - >长度());gydF4y2Ba
2968年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2969年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2970年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“ShowAsCollidedList”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
2971年gydF4y2Ba_send_Int (nitems);gydF4y2Ba
2972年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我< nitems;我+ +){gydF4y2Ba
2973年gydF4y2Ba[我]_send_Item (itemList);gydF4y2Ba
2974年gydF4y2Ba_send_Int (collidedList(我)?1:0);gydF4y2Ba
2975年gydF4y2Ba intgydF4y2Balink_id = 0;gydF4y2Ba
2976年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(robot_link_id ! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
2977年gydF4y2Balink_id = robot_link_id - > (i);gydF4y2Ba
2978年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2979年gydF4y2Ba_send_Int (link_id);gydF4y2Ba
2980年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2981年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
2982年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
2983年gydF4y2Ba
2984年gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -添加更多(getParams setparam,调整TCP、校准ref…)gydF4y2Ba
2985年gydF4y2Ba
2986年gydF4y2Ba
2997年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba RoboDK: CalibrateToolgydF4y2Ba(gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba* poses_joints,gydF4y2BatXYZgydF4y2Batcp_xyz,gydF4y2BaintgydF4y2Ba格式,gydF4y2BaintgydF4y2Ba算法,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba*机器人,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba* error_stats) {gydF4y2Ba
2998年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
2999年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“CalibTCP2”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3000年gydF4y2Ba_send_Matrix2D (poses_joints);gydF4y2Ba
3001年gydF4y2Ba_send_Int(格式);gydF4y2Ba
3002年gydF4y2Ba_send_Int(算法);gydF4y2Ba
3003年gydF4y2Ba_send_Item(机器人);gydF4y2Ba
3004年gydF4y2Ba intgydF4y2Banxyz = 3;gydF4y2Ba
3005年gydF4y2Ba_recv_Array (tcp_xyz &nxyz);gydF4y2Ba
3006年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(error_stats ! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
3007年gydF4y2Ba_recv_Array (error_stats);gydF4y2Ba
3008年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
3009年gydF4y2Ba 双gydF4y2Baerrors_ignored [20];gydF4y2Ba
3010年gydF4y2Ba_recv_Array (errors_ignored);gydF4y2Ba
3011年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3012年gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba* error_graph =gydF4y2BaMatrix2D_CreategydF4y2Ba();gydF4y2Ba
3013年gydF4y2Ba_recv_Matrix2D (&error_graph);gydF4y2Ba
3014年gydF4y2Ba Matrix2D_DeletegydF4y2Ba(&error_graph);gydF4y2Ba
3015年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
3016年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3017年gydF4y2Ba
3026年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba RoboDK: CalibrateReferencegydF4y2Ba(gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba* poses_joints,gydF4y2BaintgydF4y2Ba方法,gydF4y2BaboolgydF4y2Bause_joints,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba*机器人){gydF4y2Ba
3027年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
3028年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“CalibFrame”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3029年gydF4y2Ba_send_Matrix2D (poses_joints);gydF4y2Ba
3030年gydF4y2Ba_send_Int (use_joints ?1:0);gydF4y2Ba
3031年gydF4y2Ba_send_Int(方法);gydF4y2Ba
3032年gydF4y2Ba_send_Item(机器人);gydF4y2Ba
3033年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Bareference_pose = _recv_Pose ();gydF4y2Ba
3034年gydF4y2Ba 双gydF4y2Baerror_stats [20];gydF4y2Ba
3035年gydF4y2Ba_recv_Array (error_stats);gydF4y2Ba
3036年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
3037年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Bareference_pose;gydF4y2Ba
3038年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3039年gydF4y2Ba
3040年gydF4y2Ba
3041年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba RoboDK: ProgramStartgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString progname,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &defaultfolder,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString后处理程序,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba*机器人){gydF4y2Ba
3042年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
3043年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“ProgramStart”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3044年gydF4y2Ba_send_Line (progname);gydF4y2Ba
3045年gydF4y2Ba_send_Line (defaultfolder);gydF4y2Ba
3046年gydF4y2Ba_send_Line(后处理程序);gydF4y2Ba
3047年gydF4y2Ba_send_Item(机器人);gydF4y2Ba
3048年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba错误= _recv_Int ();gydF4y2Ba
3049年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
3050年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba错误;gydF4y2Ba
3051年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3052年gydF4y2Ba
3057年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba RoboDK: setViewPosegydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba姿势){gydF4y2Ba
3058年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
3059年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“S_ViewPose”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3060年gydF4y2Ba_send_Pose(构成);gydF4y2Ba
3061年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
3062年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3063年gydF4y2Ba
3068年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba RoboDK: ViewPosegydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
3069年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
3070年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“G_ViewPose”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3071年gydF4y2Ba 垫gydF4y2Ba构成= _recv_Pose ();gydF4y2Ba
3072年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
3073年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba构成;gydF4y2Ba
3074年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3075年gydF4y2Ba
3076年gydF4y2Ba / /不完整的功能!gydF4y2Ba
3077年gydF4y2Ba / * bool RoboDK: SetRobotParams(项目*机器人,tMatrix2D dhm,垫poseBase,垫poseTool)gydF4y2Ba
3078年gydF4y2Ba {gydF4y2Ba
3079年gydF4y2Ba _check_connection ();gydF4y2Ba
3080年gydF4y2Ba _send_Line (“S_AbsAccParam”);gydF4y2Ba
3081年gydF4y2Ba _send_Item(机器人);gydF4y2Ba
3082年gydF4y2Ba 垫r2b;gydF4y2Ba
3083年gydF4y2Ba r2b.setToIdentity ();gydF4y2Ba
3084年gydF4y2Ba _send_Pose (r2b);gydF4y2Ba
3085年gydF4y2Ba _send_Pose (poseBase);gydF4y2Ba
3086年gydF4y2Ba _send_Pose (poseTool);gydF4y2Ba
3087年gydF4y2Ba int * ndofs = dhm.size;gydF4y2Ba
3088年gydF4y2Ba _send_Int (* ndofs);gydF4y2Ba
3089年gydF4y2Ba for (int i = 0;我< * ndofs;我+ +){gydF4y2Ba
3090年gydF4y2Ba _send_Array (dhm);gydF4y2Ba
3091年gydF4y2Ba }gydF4y2Ba
3092年gydF4y2Ba
3093年gydF4y2Ba _send_Pose (poseBase);gydF4y2Ba
3094年gydF4y2Ba _send_Pose (poseTool);gydF4y2Ba
3095年gydF4y2Ba _send_Int (* ndofs);gydF4y2Ba
3096年gydF4y2Ba for (int i = 0;我< * ndofs;我+ +){gydF4y2Ba
3097年gydF4y2Ba _send_Array (dhm[我]);gydF4y2Ba
3098年gydF4y2Ba }gydF4y2Ba
3099年gydF4y2Ba
3100年gydF4y2Ba _send_Array (nullptr);gydF4y2Ba
3101年gydF4y2Ba _send_Array (nullptr);gydF4y2Ba
3102年gydF4y2Ba _check_status ();gydF4y2Ba
3103年gydF4y2Ba 返回true;gydF4y2Ba
3104年gydF4y2Ba } * /gydF4y2Ba
3105年gydF4y2Ba
3106年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba RoboDK: Cam2D_AddgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba&item_object,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &cam_params,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba* cam_item) {gydF4y2Ba
3107年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
3108年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“Cam2D_PtrAdd”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3109年gydF4y2Ba_send_Item (item_object);gydF4y2Ba
3110年gydF4y2Ba_send_Item (cam_item);gydF4y2Ba
3111年gydF4y2Ba_send_Line (cam_params);gydF4y2Ba
3112年gydF4y2Ba 项gydF4y2Bacam_item_return = _recv_Item ();gydF4y2Ba
3113年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
3114年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Bacam_item_return;gydF4y2Ba
3115年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3116年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba RoboDK: Cam2D_SnapshotgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &file_save_img,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba&cam_item,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString params) {gydF4y2Ba
3117年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
3118年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“Cam2D_PtrSnapshot”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3119年gydF4y2Ba_send_Item (cam_item);gydF4y2Ba
3120年gydF4y2Ba_send_Line (file_save_img);gydF4y2Ba
3121年gydF4y2Ba_send_Line (params);gydF4y2Ba
3122年gydF4y2Ba_TIMEOUT = 3600 * 1000;gydF4y2Ba
3123年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba状态= _recv_Int ();gydF4y2Ba
3124年gydF4y2Ba_TIMEOUT = ROBODK_API_TIMEOUT;gydF4y2Ba
3125年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
3126年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba状态;gydF4y2Ba
3127年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3128年gydF4y2Ba
3129年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba RoboDK: Cam2D_SetParamsgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString参数,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba&cam_item) {gydF4y2Ba
3130年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
3131年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“Cam2D_PtrSetParams”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3132年gydF4y2Ba_send_Item (cam_item);gydF4y2Ba
3133年gydF4y2Ba_send_Line (params);gydF4y2Ba
3134年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba状态= _recv_Int ();gydF4y2Ba
3135年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
3136年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba状态;gydF4y2Ba
3137年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3138年gydF4y2Ba
3139年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba RoboDK: getCursorXYZgydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Bax,gydF4y2BaintgydF4y2Bay,gydF4y2BatXYZgydF4y2BaxyzStation)gydF4y2Ba
3140年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
3141年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
3142年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“Proj2d3d”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3143年gydF4y2Ba_send_Int (x);gydF4y2Ba
3144年gydF4y2Ba_send_Int (y);gydF4y2Ba
3145年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba选择= _recv_Int ();gydF4y2Ba
3146年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba设置selectedItem = _recv_Item ();gydF4y2Ba
3147年gydF4y2Ba tXYZgydF4y2Baxyz;gydF4y2Ba
3148年gydF4y2Ba_recv_XYZ(某某);gydF4y2Ba
3149年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(xyzStation ! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
3150年gydF4y2BaxyzStation [0] = xyz [0];gydF4y2Ba
3151年gydF4y2BaxyzStation [1] = xyz [1];gydF4y2Ba
3152年gydF4y2BaxyzStation [2] = xyz [2];gydF4y2Ba
3153年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3154年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
3155年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba设置selectedItem;gydF4y2Ba
3156年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3157年gydF4y2Ba
3158年gydF4y2Ba
3160年gydF4y2Ba
3161年gydF4y2Ba
3166年gydF4y2BaQStringgydF4y2BaRoboDK:许可证gydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
3167年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
3168年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“G_License”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3169年gydF4y2BaQString许可证= _recv_Line ();gydF4y2Ba
3170年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
3171年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba执照;gydF4y2Ba
3172年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3173年gydF4y2Ba
3178年gydF4y2BaQList <项目>gydF4y2BaRoboDK:选择gydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
3179年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
3180年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“G_Selection”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3181年gydF4y2Ba intgydF4y2Banitems = _recv_Int ();gydF4y2Ba
3182年gydF4y2BaQList < Item > list_items;gydF4y2Ba
3183年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我< nitems;我+ +){gydF4y2Ba
3184年gydF4y2Balist_items.append (_recv_Item ());gydF4y2Ba
3185年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3186年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
3187年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Balist_items;gydF4y2Ba
3188年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3189年gydF4y2Ba
3194年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba RoboDK: setSelectiongydF4y2Ba(QList < Item > list_items) {gydF4y2Ba
3195年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
3196年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“S_Selection”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3197年gydF4y2Ba_send_Int (list_items.length ());gydF4y2Ba
3198年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我< list_items.length ();我+ +){gydF4y2Ba
3199年gydF4y2Ba_send_Item (list_items[我]);gydF4y2Ba
3200年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3201年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
3202年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3203年gydF4y2Ba
3204年gydF4y2Ba
3209年gydF4y2Ba 项gydF4y2Ba RoboDK: Popup_ISO9283_CubeProgramgydF4y2Ba(gydF4y2Ba项gydF4y2Ba*机器人,gydF4y2BatXYZgydF4y2Ba中心,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba方面,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba阻塞){gydF4y2Ba
3210年gydF4y2Ba / / _require_build (5177);gydF4y2Ba
3211年gydF4y2Ba 项gydF4y2Baiso_program;gydF4y2Ba
3212年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
3213年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(中心= =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
3214年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“Popup_ProgISO9283”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3215年gydF4y2Ba_send_Item(机器人);gydF4y2Ba
3216年gydF4y2Ba_TIMEOUT = 3600 * 1000;gydF4y2Ba
3217年gydF4y2Baiso_program = _recv_Item ();gydF4y2Ba
3218年gydF4y2Ba_TIMEOUT = ROBODK_API_TIMEOUT;gydF4y2Ba
3219年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
3220年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
3221年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“Popup_ProgISO9283_Param”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3222年gydF4y2Ba_send_Item(机器人);gydF4y2Ba
3223年gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba值[5];gydF4y2Ba
3224年gydF4y2Ba值[0]=[0]中心;gydF4y2Ba
3225年gydF4y2Ba值[1]=[1]中心;gydF4y2Ba
3226年gydF4y2Ba值[2]=[2]中心;gydF4y2Ba
3227年gydF4y2Ba值[3]=侧;gydF4y2Ba
3228年gydF4y2Ba值[4]=阻塞?1:0;gydF4y2Ba
3229年gydF4y2Ba_send_Array(价值观、4);gydF4y2Ba
3230年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(屏蔽){gydF4y2Ba
3231年gydF4y2Ba_TIMEOUT = 3600 * 1000;gydF4y2Ba
3232年gydF4y2Baiso_program = _recv_Item ();gydF4y2Ba
3233年gydF4y2Ba_TIMEOUT = ROBODK_API_TIMEOUT;gydF4y2Ba
3234年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
3235年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3236年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3237年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Baiso_program;gydF4y2Ba
3238年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3239年gydF4y2Ba
3240年gydF4y2Ba
3241年gydF4y2Ba
3242年gydF4y2Ba
3243年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba RoboDK:文件集gydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &path_file_local,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &file_remote,gydF4y2BaboolgydF4y2Baload_file,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba* attach_to) {gydF4y2Ba
3244年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(! _check_connection ()) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3245年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(! _send_Line (gydF4y2Ba“FileRecvBin”gydF4y2Ba)){gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3246年gydF4y2BaQFile文件(path_file_local);gydF4y2Ba
3247年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(! _send_Line (file_remote)) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3248年gydF4y2Ba intgydF4y2Banbytes = file.size ();gydF4y2Ba
3249年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(! _send_Int (nbytes)) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3250年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(! _send_Item (attach_to)) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3251年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(!_send_Int (load_file ?1:0)){gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3252年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(! _check_status ()) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3253年gydF4y2Ba intgydF4y2Basz_sent = 0;gydF4y2Ba
3254年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(! file.open (QFile::只读的)){gydF4y2Ba
3255年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3256年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3257年gydF4y2Ba 而gydF4y2Ba(gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba){gydF4y2Ba
3258年gydF4y2BaQByteArray缓冲区(以(1024));gydF4y2Ba
3259年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(buffer.size () = = 0) {gydF4y2Ba
3260年gydF4y2Ba 打破gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3261年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3262年gydF4y2Ba / /警告!没有保证所有字节发送gydF4y2Ba
3263年gydF4y2Basz_sent + = _COM - >写(缓冲);gydF4y2Ba
3264年gydF4y2BaqDebug () < “发送文件”gydF4y2Ba< < path_file_local < < 100 * sz_sent / nbytes;gydF4y2Ba
3265年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3266年gydF4y2Bafile.close ();gydF4y2Ba
3267年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3268年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3269年gydF4y2Ba
3270年gydF4y2Ba boolgydF4y2Ba RoboDK: FileGetgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString &path_file_local,gydF4y2Ba项gydF4y2Ba*站,gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString path_file_remote) {gydF4y2Ba
3271年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(! _check_connection ()) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3272年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(! _send_Line (gydF4y2Ba“FileSendBin”gydF4y2Ba)){gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3273年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(! _send_Item(站)){gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3274年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(! _send_Line (path_file_remote)) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3275年gydF4y2Ba intgydF4y2Banbytes = _recv_Int ();gydF4y2Ba
3276年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba剩余= nbytes;gydF4y2Ba
3277年gydF4y2BaQFile文件(path_file_local);gydF4y2Ba
3278年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(! file.open (QFile:: WriteOnly)) {gydF4y2Ba
3279年gydF4y2BaqDebug () < “写作不能打开的文件”gydF4y2Ba< < path_file_local;gydF4y2Ba
3280年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3281年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3282年gydF4y2Ba 而gydF4y2Ba(剩余> 0){gydF4y2Ba
3283年gydF4y2BaQByteArray缓冲区(_COM - >读取(qMin(剩余1024)));gydF4y2Ba
3284年gydF4y2Ba剩余的- = buffer.size ();gydF4y2Ba
3285年gydF4y2Bafile.write(缓冲);gydF4y2Ba
3286年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3287年gydF4y2Bafile.close ();gydF4y2Ba
3288年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(! _check_status ()) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3289年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3290年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3291年gydF4y2Ba
3292年gydF4y2Ba
3293年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK:: EmbedWindow (QString window_name, QString docked_name,gydF4y2BaintgydF4y2Basize_w,gydF4y2BaintgydF4y2Basize_h quint64 pid,gydF4y2BaintgydF4y2Baarea_add,gydF4y2BaintgydF4y2Baarea_allowed,gydF4y2BaintgydF4y2Ba超时)gydF4y2Ba
3294年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
3295年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(! _check_connection ()) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3296年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(docked_name = =gydF4y2Ba”“gydF4y2Ba){gydF4y2Ba
3297年gydF4y2Badocked_name = window_name;gydF4y2Ba
3298年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3299年gydF4y2Ba_check_connection ();gydF4y2Ba
3300年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“WinProcDock”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3301年gydF4y2Ba_send_Line (docked_name);gydF4y2Ba
3302年gydF4y2Ba_send_Line (window_name);gydF4y2Ba
3303年gydF4y2Ba 双gydF4y2BasizeArray[2] ={(双)size_w, (gydF4y2Ba双gydF4y2Ba)size_h};gydF4y2Ba
3304年gydF4y2Ba_send_Array (sizeArray 2);gydF4y2Ba
3305年gydF4y2Ba_send_Line (QString:数量(pid));gydF4y2Ba
3306年gydF4y2Ba_send_Int (area_allowed);gydF4y2Ba
3307年gydF4y2Ba_send_Int (area_add);gydF4y2Ba
3308年gydF4y2Ba_send_Int(超时);gydF4y2Ba
3309年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba结果= _recv_Int ();gydF4y2Ba
3310年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
3311年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba结果> 0;gydF4y2Ba
3312年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3313年gydF4y2Ba
3314年gydF4y2Ba
3315年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK: EventsListen ()gydF4y2Ba
3316年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
3317年gydF4y2Ba_COM_EVT =gydF4y2Ba新gydF4y2BaQTcpSocket ();gydF4y2Ba
3318年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(_IP.isEmpty ()) {gydF4y2Ba
3319年gydF4y2Ba_COM_EVT - > connectToHost (gydF4y2Ba“127.0.0.1”gydF4y2Ba,_PORT);gydF4y2Ba/ / QHostAddress:: LocalHost, _PORT);gydF4y2Ba
3320年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
3321年gydF4y2Ba_COM_EVT - > connectToHost (_IP _PORT);gydF4y2Ba
3322年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3323年gydF4y2BaqDebug () < < _COM_EVT - >状态();gydF4y2Ba
3324年gydF4y2Ba_COM_EVT - > waitForConnected (_TIMEOUT);gydF4y2Ba
3325年gydF4y2BaqDebug () < < _COM_EVT - >状态();gydF4y2Ba
3326年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“RDK_EVT”gydF4y2Ba,_COM_EVT);gydF4y2Ba
3327年gydF4y2Ba_send_Int (0, _COM_EVT);gydF4y2Ba
3328年gydF4y2BaQString响应= _recv_Line (_COM_EVT);gydF4y2Ba
3329年gydF4y2BaqDebug() < <反应;gydF4y2Ba
3330年gydF4y2Ba intgydF4y2Baver_evt = _recv_Int (_COM_EVT);gydF4y2Ba
3331年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba状态= _recv_Int (_COM_EVT);gydF4y2Ba
3332年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(响应! =gydF4y2Ba“RDK_EVT”gydF4y2Ba| |状态! = 0)gydF4y2Ba
3333年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
3334年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3335年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3336年gydF4y2Ba / / _COM_EVT。ReceiveTimeout = 3600 * 1000;gydF4y2Ba
3337年gydF4y2Ba / /返回EventsLoop ();gydF4y2Ba
3338年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3339年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3340年gydF4y2Ba
3341年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK:: WaitForEvent (gydF4y2BaintgydF4y2Baevt, itm)项gydF4y2Ba
3342年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
3343年gydF4y2Baevt = _recv_Int (_COM_EVT);gydF4y2Ba
3344年gydF4y2Baitm = _recv_Item (_COM_EVT);gydF4y2Ba
3345年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3346年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3347年gydF4y2Ba
3348年gydF4y2Ba / /接收24双打的事件循环的数据gydF4y2Ba
3349年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK:: Event_Receive_3D_POS (gydF4y2Ba双gydF4y2Ba*数据,gydF4y2BaintgydF4y2Ba* valueCount) {gydF4y2Ba
3350年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba_recv_Array(数据、valueCount _COM_EVT);gydF4y2Ba
3351年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3352年gydF4y2Ba
3353年gydF4y2Ba / /接收鼠标的3个字节数据gydF4y2Ba
3354年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK:: Event_Receive_Mouse_data (gydF4y2BaintgydF4y2Ba*数据){gydF4y2Ba
3355年gydF4y2Ba数据[0]= _recv_Int (_COM_EVT);gydF4y2Ba
3356年gydF4y2Ba数据[1]= _recv_Int (_COM_EVT);gydF4y2Ba
3357年gydF4y2Ba数据[2]= _recv_Int (_COM_EVT);gydF4y2Ba
3358年gydF4y2Ba
3359年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3360年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3361年gydF4y2Ba
3362年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK: Event_Receive_Event_Moved(垫* pose_rel_out) {gydF4y2Ba
3363年gydF4y2Ba intgydF4y2Banvalues = _recv_Int (_COM_EVT);gydF4y2Ba
3364年gydF4y2Ba垫pose_rel = _recv_Pose (_COM_EVT);gydF4y2Ba
3365年gydF4y2Ba* pose_rel_out = pose_rel;gydF4y2Ba
3366年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(nvalues > 16)gydF4y2Ba
3367年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
3368年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3369年gydF4y2Ba / /未来的兼容性gydF4y2Ba
3370年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3371年gydF4y2Ba
3372年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3373年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3374年gydF4y2Ba
3375年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK: Event_Connected ()gydF4y2Ba
3376年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
3377年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba_COM_EVT ! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba& & _COM_EVT - >状态()= = QTcpSocket:: ConnectedState;gydF4y2Ba
3378年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3379年gydF4y2Ba
3380年gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -个人- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -gydF4y2Ba
3381年gydF4y2Ba
3382年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK: _connected () {gydF4y2Ba
3383年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba_COM ! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba& & _COM - >状态()= = QTcpSocket:: ConnectedState;gydF4y2Ba
3384年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3385年gydF4y2Ba
3386年gydF4y2Ba
3387年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK: _check_connection () {gydF4y2Ba
3388年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(_connected ()) {gydF4y2Ba
3389年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3390年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3391年gydF4y2Ba boolgydF4y2Baconnection_ok = _connect_smart ();gydF4y2Ba
3392年gydF4y2Ba / /如果(! connection_ok) {gydF4y2Ba
3393年gydF4y2Ba / /把1;gydF4y2Ba
3394年gydF4y2Ba / /}gydF4y2Ba
3395年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Baconnection_ok;gydF4y2Ba
3396年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3397年gydF4y2Ba
3398年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK: _check_status () {gydF4y2Ba
3399年gydF4y2Baqint32状态= _recv_Int ();gydF4y2Ba
3400年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(状态= = 0){gydF4y2Ba
3401年gydF4y2Ba / /一切都是好的gydF4y2Ba
3402年gydF4y2Ba / /状态=状态gydF4y2Ba
3403年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(状态> 0 & &状态< 10){gydF4y2Ba
3404年gydF4y2BaQString strproblems (gydF4y2Ba“未知错误”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3405年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(状态= = 1){gydF4y2Ba
3406年gydF4y2Bastrproblems =gydF4y2Ba“无效的项目提供:项目标识符无效或不存在。”gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3407年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(状态= = 2){gydF4y2Ba/ /输出警告gydF4y2Ba
3408年gydF4y2Bastrproblems = _recv_Line ();gydF4y2Ba
3409年gydF4y2BaqDebug () < “RoboDK API警告:“gydF4y2Ba< < strproblems;gydF4y2Ba
3410年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba0;gydF4y2Ba
3411年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(状态= = 3){gydF4y2Ba/ /输出错误gydF4y2Ba
3412年gydF4y2Bastrproblems = _recv_Line ();gydF4y2Ba
3413年gydF4y2BaqDebug () < “RoboDK API错误:“gydF4y2Ba< < strproblems;gydF4y2Ba
3414年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(状态= = 9){gydF4y2Ba
3415年gydF4y2BaqDebug () < “无效RoboDK许可证”gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3416年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3417年gydF4y2Ba / /打印(strproblems);gydF4y2Ba
3418年gydF4y2Ba / /把新RDKException (strproblems);/ /增加异常(strproblems)gydF4y2Ba
3419年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(状态< 100){gydF4y2Ba
3420年gydF4y2BaQString strproblems = _recv_Line ();gydF4y2Ba
3421年gydF4y2BaqDebug () < “RoboDK API错误:“gydF4y2Ba< < strproblems;gydF4y2Ba
3422年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
3423年gydF4y2Ba / /把新的RDKException (“RoboDK API通信问题”);/ /增加异常(“问题运行函数”);gydF4y2Ba
3424年gydF4y2BaqDebug () < “与RoboDK API沟通问题”gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3425年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3426年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba状态;gydF4y2Ba
3427年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3428年gydF4y2Ba
3429年gydF4y2Ba
3430年gydF4y2Ba
3431年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaRoboDK: _disconnect () {gydF4y2Ba
3432年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(_COM ! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
3433年gydF4y2Ba_COM - > deleteLater ();gydF4y2Ba
3434年gydF4y2Ba_COM =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3435年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3436年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3437年gydF4y2Ba
3438年gydF4y2Ba / / RoboDK并开始尝试一个简单的连接RoboDK如果不运行gydF4y2Ba
3439年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK: _connect_smart () {gydF4y2Ba
3440年gydF4y2Ba / /与robodk建立联系。robodk必须运行,否则,它将试图启动它gydF4y2Ba
3441年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(_connect ()) {gydF4y2Ba
3442年gydF4y2BaqDebug () < “RoboDK API连接”gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3443年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3444年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3445年gydF4y2Ba
3446年gydF4y2BaqDebug () < “…试图开始RoboDK:“gydF4y2Ba< < _ROBODK_BIN < ”“gydF4y2Ba< < _ARGUMENTS;gydF4y2Ba
3447年gydF4y2Ba / /开始RoboDKgydF4y2Ba
3448年gydF4y2BaQProcess * p =gydF4y2Ba新gydF4y2BaQProcess ();gydF4y2Ba
3449年gydF4y2Ba / / _ARGUMENTS = " /调试”;gydF4y2Ba
3450年gydF4y2Bap - >开始(_ROBODK_BIN _ARGUMENTS.split (gydF4y2Ba”“gydF4y2Ba,QString:: SkipEmptyParts));gydF4y2Ba
3451年gydF4y2Bap - > setReadChannel (QProcess:: StandardOutput);gydF4y2Ba
3452年gydF4y2Ba / / p - > waitForReadyRead (10000);gydF4y2Ba
3453年gydF4y2Ba_PROCESS = p - > processId ();gydF4y2Ba
3454年gydF4y2Ba 而gydF4y2Ba(p - > canReadLine () | | p - > waitForReadyRead (5000)) {gydF4y2Ba
3455年gydF4y2BaQString = QString行::fromUtf8 (p - > readLine () .trimmed ());gydF4y2Ba
3456年gydF4y2Ba / / qDebug () < < RoboDK过程:“< <行;gydF4y2Ba
3457年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(line.contains (gydF4y2Ba“运行”gydF4y2Ba,Qt:: CaseInsensitive)) {gydF4y2Ba
3458年gydF4y2BaqDebug () < “RoboDK运行…连接API”gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3459年gydF4y2Ba boolgydF4y2Bais_connected = _connect ();gydF4y2Ba
3460年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(is_connected) {gydF4y2Ba
3461年gydF4y2BaqDebug () < “RoboDK API连接”gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3462年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
3463年gydF4y2BaqDebug () < “RoboDK API没有关系!”gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3464年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3465年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Bais_connected;gydF4y2Ba
3466年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3467年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3468年gydF4y2BaqDebug () < “不能开始RoboDK !”gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3469年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3470年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3471年gydF4y2Ba
3472年gydF4y2Ba / /到RoboDK尝试一个简单的连接gydF4y2Ba
3473年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK: _connect () {gydF4y2Ba
3474年gydF4y2Ba_disconnect ();gydF4y2Ba
3475年gydF4y2Ba_COM =gydF4y2Ba新gydF4y2BaQTcpSocket ();gydF4y2Ba
3476年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(_IP.isEmpty ()) {gydF4y2Ba
3477年gydF4y2Ba_COM - > connectToHost (gydF4y2Ba“127.0.0.1”gydF4y2Ba,_PORT);gydF4y2Ba/ / QHostAddress:: LocalHost, _PORT);gydF4y2Ba
3478年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
3479年gydF4y2Ba_COM - > connectToHost (_IP _PORT);gydF4y2Ba
3480年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3481年gydF4y2Ba / /通常5毫秒为localhost应该足够了gydF4y2Ba
3482年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(! _COM - > waitForConnected (_TIMEOUT)) {gydF4y2Ba
3483年gydF4y2Ba_COM - > deleteLater ();gydF4y2Ba
3484年gydF4y2Ba_COM =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3485年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3486年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3487年gydF4y2Ba
3488年gydF4y2Ba / / RoboDK协议来检查,我们连接到正确的端口gydF4y2Ba
3489年gydF4y2Ba_COM - >写(ROBODK_API_START_STRING);_COM - >写(ROBODK_API_LF, 1);gydF4y2Ba
3490年gydF4y2Ba_COM - >写(gydF4y2Ba“1 0”gydF4y2Ba);_COM - >写(ROBODK_API_LF, 1);gydF4y2Ba
3491年gydF4y2Ba
3492年gydF4y2Ba / / 5毫秒应该足够localhostgydF4y2Ba
3493年gydF4y2Ba / *如果(! _COM - > waitForBytesWritten (_TIMEOUT)) {gydF4y2Ba
3494年gydF4y2Ba _COM - > deleteLater ();gydF4y2Ba
3495年gydF4y2Ba _COM = nullptr;gydF4y2Ba
3496年gydF4y2Ba 返回错误;gydF4y2Ba
3497年gydF4y2Ba } * /gydF4y2Ba
3498年gydF4y2Ba / / 10毫秒为localhost应该足够了gydF4y2Ba
3499年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(! _COM - > canReadLine () & & ! _COM - > waitForReadyRead (_TIMEOUT)) {gydF4y2Ba
3500年gydF4y2Ba_COM - > deleteLater ();gydF4y2Ba
3501年gydF4y2Ba_COM =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3502年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3503年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3504年gydF4y2BaQString读(_COM - > readAll ());gydF4y2Ba
3505年gydF4y2Ba / /确保我们收到RoboDK OKgydF4y2Ba
3506年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(! read.startsWith (ROBODK_API_READY_STRING)) {gydF4y2Ba
3507年gydF4y2Ba_COM - > deleteLater ();gydF4y2Ba
3508年gydF4y2Ba_COM =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3509年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3510年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3511年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3512年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3513年gydF4y2Ba
3514年gydF4y2Ba
3516年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK: _waitline (QTcpSocket * com) {gydF4y2Ba
3517年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(com = =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
3518年gydF4y2Bacom = _COM;gydF4y2Ba
3519年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3520年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(com = =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3521年gydF4y2Ba 而gydF4y2Ba(! com - > canReadLine ()) {gydF4y2Ba
3522年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(! com - > waitForReadyRead (_TIMEOUT)) {gydF4y2Ba
3523年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3524年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3525年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3526年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3527年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3528年gydF4y2BaQString RoboDK: _recv_Line (QTcpSocket * com) {gydF4y2Ba/ / QString字符串){gydF4y2Ba
3529年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(com = =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
3530年gydF4y2Bacom = _COM;gydF4y2Ba
3531年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3532年gydF4y2BaQString字符串;gydF4y2Ba
3533年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(! _waitline (com)) {gydF4y2Ba
3534年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(com ! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
3535年gydF4y2Ba / /如果发生这种情况这意味着有问题:删除缓冲区gydF4y2Ba
3536年gydF4y2Bacom - > readAll ();gydF4y2Ba
3537年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3538年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba字符串;gydF4y2Ba
3539年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3540年gydF4y2Ba.trimmed QByteArray行= _COM - > readLine () ();gydF4y2Ba/ /删除最后一个字符\ n / / .trimmed ();gydF4y2Ba
3541年gydF4y2Ba 字符串gydF4y2Ba.append (QString:: fromUtf8(线));gydF4y2Ba
3542年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba字符串;gydF4y2Ba
3543年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3544年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK:: _send_Line (gydF4y2Ba常量gydF4y2BaQString&gydF4y2Ba字符串gydF4y2BaQTcpSocket * com) {gydF4y2Ba
3545年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(com = =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
3546年gydF4y2Bacom = _COM;gydF4y2Ba
3547年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3548年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(com = =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba| | ! com - > isOpen ()) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3549年gydF4y2Bacom - >写(gydF4y2Ba字符串gydF4y2Ba.toUtf8 ());gydF4y2Ba
3550年gydF4y2Bacom - >写(ROBODK_API_LF, 1);gydF4y2Ba
3551年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3552年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3553年gydF4y2Ba
3554年gydF4y2Ba intgydF4y2BaRoboDK: _recv_Int (QTcpSocket * com) {gydF4y2Ba/ / qint32平均数){gydF4y2Ba
3555年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(com = =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
3556年gydF4y2Bacom = _COM;gydF4y2Ba
3557年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3558年gydF4y2Baqint32价值;gydF4y2Ba/ /不改变类型gydF4y2Ba
3559年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(com = =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3560年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(com - > bytesAvailable () 运算符gydF4y2Ba(qint32)) {gydF4y2Ba
3561年gydF4y2Bacom - > waitForReadyRead (_TIMEOUT);gydF4y2Ba
3562年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(com - > bytesAvailable () 运算符gydF4y2Ba(qint32)) {gydF4y2Ba
3563年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba1;gydF4y2Ba
3564年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3565年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3566年gydF4y2BaQDataStream ds (com);gydF4y2Ba
3567年gydF4y2Bads > >价值;gydF4y2Ba
3568年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba价值;gydF4y2Ba
3569年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3570年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK:: _send_Int (qint32价值,QTcpSocket * com) {gydF4y2Ba
3571年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(com = =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
3572年gydF4y2Bacom = _COM;gydF4y2Ba
3573年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3574年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(com = =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba| | ! com - > isOpen ()) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3575年gydF4y2BaQDataStream ds (com);gydF4y2Ba
3576年gydF4y2Bads < <价值;gydF4y2Ba
3577年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3578年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3579年gydF4y2Ba
3580年gydF4y2Ba项RoboDK: _recv_Item (QTcpSocket * com) {gydF4y2Ba/ /项目*项目){gydF4y2Ba
3581年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(com = =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
3582年gydF4y2Bacom = _COM;gydF4y2Ba
3583年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3584年gydF4y2Ba项项目(gydF4y2Ba这gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3585年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(com = =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba项;}gydF4y2Ba
3586年gydF4y2Ba项。_PTR= 0;gydF4y2Ba
3587年gydF4y2Ba项。_TYPE = 1;gydF4y2Ba
3588年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(com - > bytesAvailable () 运算符gydF4y2Ba(quint64)) {gydF4y2Ba
3589年gydF4y2Bacom - > waitForReadyRead (_TIMEOUT);gydF4y2Ba
3590年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(com - > bytesAvailable () 运算符gydF4y2Ba(quint64)) {gydF4y2Ba
3591年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba项;gydF4y2Ba
3592年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3593年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3594年gydF4y2BaQDataStream ds (com);gydF4y2Ba
3595年gydF4y2Bads > > item._PTR;gydF4y2Ba
3596年gydF4y2Bads > > item._TYPE;gydF4y2Ba
3597年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba项;gydF4y2Ba
3598年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3599年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK:: _send_Item (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba项*项){gydF4y2Ba
3600年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(_COM = =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba| | ! _COM - > isOpen ()) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3601年gydF4y2BaQDataStream ds (_COM);gydF4y2Ba
3602年gydF4y2Baquint64 ptr = 0;gydF4y2Ba
3603年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(项目! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
3604年gydF4y2Baptr =项目- > _PTR;gydF4y2Ba
3605年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3606年gydF4y2Bads < < ptr;gydF4y2Ba
3607年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3608年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3609年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK:: _send_Item (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba项目项目){gydF4y2Ba
3610年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba_send_Item(项);gydF4y2Ba
3611年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3612年gydF4y2Ba
3613年gydF4y2Ba垫RoboDK: _recv_Pose (QTcpSocket * com) {gydF4y2Ba/ /垫构成){gydF4y2Ba
3614年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(com = =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
3615年gydF4y2Bacom = _COM;gydF4y2Ba
3616年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3617年gydF4y2Ba
3618年gydF4y2Ba垫子构成;gydF4y2Ba
3619年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(com = =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba构成;}gydF4y2Ba
3620年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba大小= 16 *gydF4y2Ba运算符gydF4y2Ba(双);gydF4y2Ba
3621年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(com - > bytesAvailable() <大小){gydF4y2Ba
3622年gydF4y2Bacom - > waitForReadyRead (_TIMEOUT);gydF4y2Ba
3623年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(com - > bytesAvailable() <大小){gydF4y2Ba
3624年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba构成;gydF4y2Ba
3625年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3626年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3627年gydF4y2BaQDataStream ds (com);gydF4y2Ba
3628年gydF4y2Bads.setFloatingPointPrecision (QDataStream:: DoublePrecision);gydF4y2Ba
3629年gydF4y2Ba / / ds.setByteOrder (QDataStream:: LittleEndian);gydF4y2Ba
3630年gydF4y2Ba 双gydF4y2Bavaluei;gydF4y2Ba
3631年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Baj = 0;j < 4;j + +) {gydF4y2Ba
3632年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我< 4;我+ +){gydF4y2Ba
3633年gydF4y2Bads > > valuei;gydF4y2Ba
3634年gydF4y2Bapose.Set (i, j, valuei);gydF4y2Ba
3635年gydF4y2Ba / / pose.data()[我][j] = valuei;gydF4y2Ba
3636年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3637年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3638年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba构成;gydF4y2Ba
3639年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3640年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK:: _send_Pose (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba垫子构成){gydF4y2Ba
3641年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(_COM = =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba| | ! _COM - > isOpen ()) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3642年gydF4y2BaQDataStream ds (_COM);gydF4y2Ba
3643年gydF4y2Bads.setFloatingPointPrecision (QDataStream:: DoublePrecision);gydF4y2Ba
3644年gydF4y2Ba / / ds.setByteOrder (QDataStream:: LittleEndian);gydF4y2Ba
3645年gydF4y2Ba 双gydF4y2Bavaluei;gydF4y2Ba
3646年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Baj = 0;j < 4;j + +) {gydF4y2Ba
3647年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我< 4;我+ +){gydF4y2Ba
3648年gydF4y2Bavaluei = pose.Get (i, j);gydF4y2Ba
3649年gydF4y2Bads < < valuei;gydF4y2Ba
3650年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3651年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3652年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3653年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3654年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK:: _recv_XYZ (gydF4y2BatXYZgydF4y2Bapos) {gydF4y2Ba
3655年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(_COM = =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3656年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba大小= 3 *gydF4y2Ba运算符gydF4y2Ba(双);gydF4y2Ba
3657年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(_COM - > bytesAvailable() <大小){gydF4y2Ba
3658年gydF4y2Ba_COM - > waitForReadyRead (_TIMEOUT);gydF4y2Ba
3659年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(_COM - > bytesAvailable() <大小){gydF4y2Ba
3660年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3661年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3662年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3663年gydF4y2BaQDataStream ds (_COM);gydF4y2Ba
3664年gydF4y2Bads.setFloatingPointPrecision (QDataStream:: DoublePrecision);gydF4y2Ba
3665年gydF4y2Ba / / ds.setByteOrder (QDataStream:: LittleEndian);gydF4y2Ba
3666年gydF4y2Ba 双gydF4y2Bavaluei;gydF4y2Ba
3667年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我< 3;我+ +){gydF4y2Ba
3668年gydF4y2Bads > > valuei;gydF4y2Ba
3669年gydF4y2Bapos[我]= valuei;gydF4y2Ba
3670年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3671年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3672年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3673年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK:: _send_XYZ (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tXYZgydF4y2Bapos) {gydF4y2Ba
3674年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(_COM = =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba| | ! _COM - > isOpen ()) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3675年gydF4y2BaQDataStream ds (_COM);gydF4y2Ba
3676年gydF4y2Bads.setFloatingPointPrecision (QDataStream:: DoublePrecision);gydF4y2Ba
3677年gydF4y2Ba / / ds.setByteOrder (QDataStream:: LittleEndian);gydF4y2Ba
3678年gydF4y2Ba 双gydF4y2Bavaluei;gydF4y2Ba
3679年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我< 3;我+ +){gydF4y2Ba
3680年gydF4y2Bavaluei = pos(我);gydF4y2Ba
3681年gydF4y2Bads < < valuei;gydF4y2Ba
3682年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3683年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3684年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3685年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK: _recv_Array (tJoints * jnts) {gydF4y2Ba
3686年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba_recv_Array (jnts - > _Values, & (jnts - > _nDOFs));gydF4y2Ba
3687年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3688年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK:: _send_Array (gydF4y2Ba常量gydF4y2BatJoints * jnts) {gydF4y2Ba
3689年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(jnts = =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
3690年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba_send_Int (0);gydF4y2Ba
3691年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3692年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba_send_Array (jnts - > _Values jnts - > _nDOFs);gydF4y2Ba
3693年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3694年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK:: _send_Array (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba垫*垫){gydF4y2Ba
3695年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(垫= =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
3696年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba_send_Int (0);gydF4y2Ba
3697年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3698年gydF4y2Ba 双gydF4y2Bam44 [16];gydF4y2Ba
3699年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Bac = 0;c < 4;c++) {gydF4y2Ba
3700年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Bar = 0;r < 4;r + +) {gydF4y2Ba
3701年gydF4y2Bam44 [c * 4 + r] =垫- > (r, c);gydF4y2Ba
3702年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3703年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3704年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba_send_Array (m44 16);gydF4y2Ba
3705年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3706年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK:: _recv_Array (gydF4y2Ba双gydF4y2Ba*值,gydF4y2BaintgydF4y2Ba* psize QTcpSocket * com) {gydF4y2Ba
3707年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(com = =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
3708年gydF4y2Bacom = _COM;gydF4y2Ba
3709年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3710年gydF4y2Ba intgydF4y2Banvalues = _recv_Int ();gydF4y2Ba
3711年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(com = =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba| | nvalues < 0) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3712年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(psize ! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
3713年gydF4y2Ba* psize = nvalues;gydF4y2Ba
3714年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3715年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(nvalues < 0 | | nvalues > 50) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba/ /检查是否价值不是太大gydF4y2Ba
3716年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba大小= nvalues *gydF4y2Ba运算符gydF4y2Ba(双);gydF4y2Ba
3717年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(com - > bytesAvailable() <大小){gydF4y2Ba
3718年gydF4y2Bacom - > waitForReadyRead (_TIMEOUT);gydF4y2Ba
3719年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(com - > bytesAvailable() <大小){gydF4y2Ba
3720年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3721年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3722年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3723年gydF4y2BaQDataStream ds (com);gydF4y2Ba
3724年gydF4y2Bads.setFloatingPointPrecision (QDataStream:: DoublePrecision);gydF4y2Ba
3725年gydF4y2Ba / / ds.setByteOrder (QDataStream:: LittleEndian);gydF4y2Ba
3726年gydF4y2Ba 双gydF4y2Bavaluei;gydF4y2Ba
3727年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我< nvalues;我+ +){gydF4y2Ba
3728年gydF4y2Bads > > valuei;gydF4y2Ba
3729年gydF4y2Ba值[我]= valuei;gydF4y2Ba
3730年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3731年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3732年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3733年gydF4y2Ba
3734年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK:: _send_Array (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*值,gydF4y2BaintgydF4y2Banvalues) {gydF4y2Ba
3735年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(_COM = =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba| | ! _COM - > isOpen ()) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3736年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(! _send_Int ((qint32) nvalues)) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3737年gydF4y2BaQDataStream ds (_COM);gydF4y2Ba
3738年gydF4y2Bads.setFloatingPointPrecision (QDataStream:: DoublePrecision);gydF4y2Ba
3739年gydF4y2Ba / / ds.setByteOrder (QDataStream:: LittleEndian);gydF4y2Ba
3740年gydF4y2Ba 双gydF4y2Bavaluei;gydF4y2Ba
3741年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我< nvalues;我+ +){gydF4y2Ba
3742年gydF4y2Bavaluei =值[我];gydF4y2Ba
3743年gydF4y2Bads < < valuei;gydF4y2Ba
3744年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3745年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3746年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3747年gydF4y2Ba
3748年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK: _recv_Matrix2D (tMatrix2D * *垫){gydF4y2Ba/ /需要删除后!gydF4y2Ba
3749年gydF4y2Baqint32 dim1 = _recv_Int ();gydF4y2Ba
3750年gydF4y2Baqint32 dim2 = _recv_Int ();gydF4y2Ba
3751年gydF4y2Ba*垫=gydF4y2BaMatrix2D_CreategydF4y2Ba();gydF4y2Ba
3752年gydF4y2Ba / / emxInit_real_T(垫,2);gydF4y2Ba
3753年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(dim1 < 0 | | dim2 < 0) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3754年gydF4y2Ba Matrix2D_Set_SizegydF4y2Ba(*垫、dim1 dim2);gydF4y2Ba
3755年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(dim1 * dim2 < = 0) {gydF4y2Ba
3756年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3757年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3758年gydF4y2BaQByteArray缓冲区;gydF4y2Ba
3759年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba数= 0;gydF4y2Ba
3760年gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba价值;gydF4y2Ba
3761年gydF4y2Ba 而gydF4y2Ba(gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba){gydF4y2Ba
3762年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba剩余= dim1 * dim2 -计数;gydF4y2Ba
3763年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(剩下的< = 0){gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3764年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(_COM - > bytesAvailable () < = 0 & & ! _COM - > waitForReadyRead (_TIMEOUT)) {gydF4y2Ba
3765年gydF4y2Ba Matrix2D_DeletegydF4y2Ba(垫);gydF4y2Ba
3766年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3767年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3768年gydF4y2Ba缓冲区。一个ppend(_COM->read(remaining *运算符gydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Ba)——buffer.size ()));gydF4y2Ba
3769年gydF4y2Ba intgydF4y2Banp = buffer.size () /gydF4y2Ba运算符gydF4y2Ba(双);gydF4y2Ba
3770年gydF4y2BaQDataStream indata(缓冲);gydF4y2Ba
3771年gydF4y2Baindata.setFloatingPointPrecision (QDataStream:: DoublePrecision);gydF4y2Ba
3772年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我< np;我+ +){gydF4y2Ba
3773年gydF4y2Baindata > >价值;gydF4y2Ba
3774年gydF4y2Ba(*垫)- >数据[数]=价值;gydF4y2Ba
3775年gydF4y2Ba数=计数+ 1;gydF4y2Ba
3776年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3777年gydF4y2Ba缓冲区=缓冲区。中期(np *gydF4y2Ba运算符gydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Ba));gydF4y2Ba
3778年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3779年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;gydF4y2Ba/ /我们永远不应该到这里……gydF4y2Ba
3780年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3781年gydF4y2Ba boolgydF4y2BaRoboDK: _send_Matrix2D (tMatrix2D *垫){gydF4y2Ba
3782年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(_COM = =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba| | ! _COM - > isOpen ()) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3783年gydF4y2BaQDataStream ds (_COM);gydF4y2Ba
3784年gydF4y2Bads.setFloatingPointPrecision (QDataStream:: DoublePrecision);gydF4y2Ba
3785年gydF4y2Ba / / ds.setByteOrder (QDataStream:: LittleEndian);gydF4y2Ba
3786年gydF4y2Baqint32 dim1 =gydF4y2BaMatrix2D_SizegydF4y2Ba(1)垫;gydF4y2Ba
3787年gydF4y2Baqint32 dim2 =gydF4y2BaMatrix2D_SizegydF4y2Ba(垫,2);gydF4y2Ba
3788年gydF4y2Ba boolgydF4y2Baok1 = _send_Int (dim1);gydF4y2Ba
3789年gydF4y2Ba boolgydF4y2Baok2 = _send_Int (dim2);gydF4y2Ba
3790年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(!ok1 | | ! ok2) {gydF4y2Ba返回gydF4y2Ba 假gydF4y2Ba;}gydF4y2Ba
3791年gydF4y2Ba 双gydF4y2Bavaluei;gydF4y2Ba
3792年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Baj = 0;j < dim2;j + +) {gydF4y2Ba
3793年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我< dim1;我+ +){gydF4y2Ba
3794年gydF4y2Bavaluei =gydF4y2BaMatrix2D_Get_ijgydF4y2Ba(垫,i, j);gydF4y2Ba
3795年gydF4y2Bads < < valuei;gydF4y2Ba
3796年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3797年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3798年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba 真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3799年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3800年gydF4y2Ba / /私人移动类型,使用公共方法(MoveJ和MoveL)gydF4y2Ba
3801年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaRoboDK:: _moveX (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba项目目标,gydF4y2Ba常量gydF4y2BatJoints *关节,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba垫* mat_target,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba项目* itemrobot,gydF4y2BaintgydF4y2Bamovetype,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba阻塞){gydF4y2Ba
3802年gydF4y2Baitemrobot - > WaitMove ();gydF4y2Ba
3803年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“MoveX”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3804年gydF4y2Ba_send_Int (movetype);gydF4y2Ba
3805年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(目标! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
3806年gydF4y2Ba_send_Int (3);gydF4y2Ba
3807年gydF4y2Ba_send_Array (tJoints *)gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3808年gydF4y2Ba_send_Item(目标);gydF4y2Ba
3809年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(关节! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
3810年gydF4y2Ba_send_Int (1);gydF4y2Ba
3811年gydF4y2Ba_send_Array(关节);gydF4y2Ba
3812年gydF4y2Ba_send_Item (gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3813年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(mat_target ! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba/ / & & mat_target.IsHomogeneous ()) {gydF4y2Ba
3814年gydF4y2Ba_send_Int (2);gydF4y2Ba
3815年gydF4y2Ba_send_Array (mat_target);gydF4y2Ba/ /保持数组!gydF4y2Ba
3816年gydF4y2Ba_send_Item (gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3817年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
3818年gydF4y2Ba / /把新RDKException(“无效的目标类型”);/ /增加异常(“问题运行函数”);gydF4y2Ba
3819年gydF4y2Ba 扔gydF4y2Ba0;gydF4y2Ba
3820年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3821年gydF4y2Ba_send_Item (itemrobot);gydF4y2Ba
3822年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
3823年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(屏蔽){gydF4y2Ba
3824年gydF4y2Baitemrobot - > WaitMove ();gydF4y2Ba
3825年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3826年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3827年gydF4y2Ba / /私人移动类型,使用公共方法(MoveJ和MoveL)gydF4y2Ba
3828年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaRoboDK:: _moveC (gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba项目* target1,gydF4y2Ba常量gydF4y2BatJoints * joints1,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba垫* mat_target1,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba项目* target2,gydF4y2Ba常量gydF4y2BatJoints * joints2,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba垫* mat_target2,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba项目* itemrobot,gydF4y2BaboolgydF4y2Ba阻塞){gydF4y2Ba
3829年gydF4y2Baitemrobot - > WaitMove ();gydF4y2Ba
3830年gydF4y2Ba_send_Line (gydF4y2Ba“MoveC”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3831年gydF4y2Ba_send_Int (3);gydF4y2Ba
3832年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(target1 ! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
3833年gydF4y2Ba_send_Int (3);gydF4y2Ba
3834年gydF4y2Ba_send_Array (tJoints *)gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3835年gydF4y2Ba_send_Item (target1);gydF4y2Ba
3836年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(joints1 ! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
3837年gydF4y2Ba_send_Int (1);gydF4y2Ba
3838年gydF4y2Ba_send_Array (joints1);gydF4y2Ba
3839年gydF4y2Ba_send_Item (gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3840年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(mat_target1 ! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba/ / & & mat_target1.IsHomogeneous ()) {gydF4y2Ba
3841年gydF4y2Ba_send_Int (2);gydF4y2Ba
3842年gydF4y2Ba_send_Array (mat_target1);gydF4y2Ba
3843年gydF4y2Ba_send_Item (gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3844年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
3845年gydF4y2Ba 扔gydF4y2Ba0;gydF4y2Ba
3846年gydF4y2Ba / /把新RDKException(“无效的目标类型1”);gydF4y2Ba
3847年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3849年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(target2 ! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
3850年gydF4y2Ba_send_Int (3);gydF4y2Ba
3851年gydF4y2Ba_send_Array (tJoints *)gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3852年gydF4y2Ba_send_Item (target2);gydF4y2Ba
3853年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(joints2 ! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba
3854年gydF4y2Ba_send_Int (1);gydF4y2Ba
3855年gydF4y2Ba_send_Array (joints2);gydF4y2Ba
3856年gydF4y2Ba_send_Item (gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3857年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(mat_target2 ! =gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba){gydF4y2Ba/ / & & mat_target2.IsHomogeneous ()) {gydF4y2Ba
3858年gydF4y2Ba_send_Int (2);gydF4y2Ba
3859年gydF4y2Ba_send_Array (mat_target2);gydF4y2Ba
3860年gydF4y2Ba_send_Item (gydF4y2BanullptrgydF4y2Ba);gydF4y2Ba
3861年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
3862年gydF4y2Ba 扔gydF4y2Ba0;gydF4y2Ba
3863年gydF4y2Ba / /把新RDKException(“无效的目标类型2”);gydF4y2Ba
3864年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3866年gydF4y2Ba_send_Item (itemrobot);gydF4y2Ba
3867年gydF4y2Ba_check_status ();gydF4y2Ba
3868年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(屏蔽){gydF4y2Ba
3869年gydF4y2Baitemrobot - > WaitMove ();gydF4y2Ba
3870年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3871年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3872年gydF4y2Ba
3873年gydF4y2Ba
3874年gydF4y2Ba
3875年gydF4y2Ba
3876年gydF4y2Ba
3877年gydF4y2Ba
3878年gydF4y2Ba
3879年gydF4y2Ba
3880年gydF4y2Ba
3881年gydF4y2Ba
3882年gydF4y2Ba
3883年gydF4y2Ba
3884年gydF4y2Ba
3885年gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -gydF4y2Ba
3886年gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -gydF4y2Ba
3887年gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -gydF4y2Ba
3888年gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -gydF4y2Ba
3889年gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -gydF4y2Ba
3890年gydF4y2Ba / / - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -gydF4y2Ba
3892年gydF4y2Ba / /二维矩阵函数gydF4y2Ba
3894年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaemxInit_real_T (tMatrix2D * * pEmxArraygydF4y2BaintgydF4y2BanumDimensions)gydF4y2Ba
3895年gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
3896年gydF4y2BatMatrix2D * emxArray;gydF4y2Ba
3897年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba我;gydF4y2Ba
3898年gydF4y2Ba* pEmxArray = (tMatrix2D * malloc ()gydF4y2Ba运算符gydF4y2Ba(tMatrix2D));gydF4y2Ba
3899年gydF4y2BaemxArray = * pEmxArray;gydF4y2Ba
3900年gydF4y2BaemxArray - > data = (gydF4y2Ba双gydF4y2Ba*)零;gydF4y2Ba
3901年gydF4y2BaemxArray - > numDimensions = numDimensions;gydF4y2Ba
3902年gydF4y2BaemxArray - >大小= (gydF4y2BaintgydF4y2Ba*)malloc ((gydF4y2Ba无符号gydF4y2Ba intgydF4y2Ba)(gydF4y2Ba运算符gydF4y2Ba(int) * numDimensions));gydF4y2Ba
3903年gydF4y2BaemxArray - > allocatedSize = 0;gydF4y2Ba
3904年gydF4y2BaemxArray - > canFreeData =gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3905年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(i = 0;我< numDimensions;我+ +){gydF4y2Ba
3906年gydF4y2BaemxArray - >大小[我]= 0;gydF4y2Ba
3907年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3908年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3910年gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba*gydF4y2BaMatrix2D_CreategydF4y2Ba(){gydF4y2Ba
3911年gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba*矩阵;gydF4y2Ba
3912年gydF4y2BaemxInit_real_T ((gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba* *)(矩阵),2);gydF4y2Ba
3913年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba矩阵;gydF4y2Ba
3914年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3915年gydF4y2Ba
3916年gydF4y2Ba
3917年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaemxFree_real_T (tMatrix2D * * pEmxArray) {gydF4y2Ba
3918年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(* pEmxArray ! = (tMatrix2D *) NULL) {gydF4y2Ba
3919年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(((* pEmxArray) - >数据! = (gydF4y2Ba双gydF4y2Ba零)*)& & (* pEmxArray) - > canFreeData) {gydF4y2Ba
3920年gydF4y2Ba免费(gydF4y2Ba无效gydF4y2Ba*)(* pEmxArray) - >数据);gydF4y2Ba
3921年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3922年gydF4y2Ba免费(gydF4y2Ba无效gydF4y2Ba*)(* pEmxArray) - >大小);gydF4y2Ba
3923年gydF4y2Ba免费(gydF4y2Ba无效gydF4y2Ba*)* pEmxArray);gydF4y2Ba
3924年gydF4y2Ba* pEmxArray = (tMatrix2D *)零;gydF4y2Ba
3925年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3926年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3927年gydF4y2Ba
3928年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba Matrix2D_DeletegydF4y2Ba(gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba* *垫){gydF4y2Ba
3929年gydF4y2BaemxFree_real_T ((gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba* *)(垫));gydF4y2Ba
3930年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3931年gydF4y2Ba
3932年gydF4y2Ba
3933年gydF4y2Ba
3934年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaemxEnsureCapacity (tMatrix2D * emxArray,gydF4y2BaintgydF4y2BaoldNumel,gydF4y2Ba无符号gydF4y2Ba intgydF4y2BaelementSize) {gydF4y2Ba
3935年gydF4y2Ba intgydF4y2BanewNumel;gydF4y2Ba
3936年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba我;gydF4y2Ba
3937年gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba* newData;gydF4y2Ba
3938年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(oldNumel < 0) {gydF4y2Ba
3939年gydF4y2BaoldNumel = 0;gydF4y2Ba
3940年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3941年gydF4y2BanewNumel = 1;gydF4y2Ba
3942年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(i = 0;我< emxArray - > numDimensions;我+ +){gydF4y2Ba
3943年gydF4y2BanewNumel * = emxArray - >大小(我);gydF4y2Ba
3944年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3945年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(newNumel > emxArray - > allocatedSize) {gydF4y2Ba
3946年gydF4y2Ba我= emxArray - > allocatedSize;gydF4y2Ba
3947年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(我< 16){gydF4y2Ba
3948年gydF4y2Ba我= 16;gydF4y2Ba
3949年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3950年gydF4y2Ba 而gydF4y2Ba(我< newNumel) {gydF4y2Ba
3951年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(我> 1073741823){gydF4y2Ba
3952年gydF4y2Ba我= (2147483647);gydF4y2Ba/ / MAX_int32_T;gydF4y2Ba
3953年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba其他的gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
3954年gydF4y2Ba< < = 1;gydF4y2Ba
3955年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3956年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3957年gydF4y2BanewData = (gydF4y2Ba双gydF4y2Ba*)calloc ((gydF4y2Ba无符号gydF4y2Ba intgydF4y2Ba我,elementSize);gydF4y2Ba
3958年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(emxArray - >数据! = NULL) {gydF4y2Ba
3959年gydF4y2Bamemcpy (newData emxArray - >数据,elementSize * oldNumel);gydF4y2Ba
3960年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(emxArray - > canFreeData) {gydF4y2Ba
3961年gydF4y2Ba自由(emxArray - >数据);gydF4y2Ba
3962年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3963年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3964年gydF4y2BaemxArray - >数据= newData;gydF4y2Ba
3965年gydF4y2BaemxArray - > allocatedSize =我;gydF4y2Ba
3966年gydF4y2BaemxArray - > canFreeData =gydF4y2Ba真正的gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
3967年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3968年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3969年gydF4y2Ba
3970年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba Matrix2D_Set_SizegydF4y2Ba(gydF4y2BatMatrix2DgydF4y2Ba*垫,gydF4y2BaintgydF4y2Ba行,gydF4y2BaintgydF4y2Ba关口){gydF4y2Ba
3971年gydF4y2Ba intgydF4y2Baold_numel;gydF4y2Ba
3972年gydF4y2Ba intgydF4y2Banumbel;gydF4y2Ba
3973年gydF4y2Baold_numel =垫- >gydF4y2Ba大小gydF4y2Ba[0]*垫- >gydF4y2Ba大小gydF4y2Ba[1];gydF4y2Ba
3974年gydF4y2Ba垫- >gydF4y2Ba大小gydF4y2Ba[0]=行;gydF4y2Ba
3975年gydF4y2Ba垫- >gydF4y2Ba大小gydF4y2Ba[1]=关口;gydF4y2Ba
3976年gydF4y2Banumbel =行*关口;gydF4y2Ba
3977年gydF4y2Baold_numel emxEnsureCapacity(垫,gydF4y2Ba运算符gydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Ba));gydF4y2Ba
3978年gydF4y2Ba / * (i = 0;我< numbel;我+ +){gydF4y2Ba
3979年gydF4y2Ba 垫- >数据[我]= 0.0;gydF4y2Ba
3980年gydF4y2Ba } * /gydF4y2Ba
3981年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3982年gydF4y2Ba
3983年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba Matrix2D_SizegydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba* var,gydF4y2BaintgydF4y2Ba昏暗的){gydF4y2Ba/ /建立一个! !gydF4y2Ba
3984年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(var - >gydF4y2BanumDimensionsgydF4y2Ba> =昏暗){gydF4y2Ba
3985年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Bavar - >gydF4y2Ba大小gydF4y2Ba(暗- 1);gydF4y2Ba
3986年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3987年gydF4y2Ba 其他的gydF4y2Ba{gydF4y2Ba
3988年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba0;gydF4y2Ba
3989年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3990年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3991年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba Matrix2D_Get_ncolsgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba* var) {gydF4y2Ba
3992年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba Matrix2D_SizegydF4y2Ba(var, 2);gydF4y2Ba
3993年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3994年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba Matrix2D_Get_nrowsgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba* var) {gydF4y2Ba
3995年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba Matrix2D_SizegydF4y2Ba(var, 1);gydF4y2Ba
3996年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
3997年gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba Matrix2D_Get_ijgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba* var,gydF4y2BaintgydF4y2Ba我,gydF4y2BaintgydF4y2Baj) {gydF4y2Ba/ /零基础! !gydF4y2Ba
3998年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Bavar - >gydF4y2Ba数据gydF4y2Ba(var - >gydF4y2Ba大小gydF4y2Ba[0]* j + i);gydF4y2Ba
3999年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
4000年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaMatrix2D_SET_ij (gydF4y2Ba常量gydF4y2BatMatrix2D * var,gydF4y2BaintgydF4y2Ba我,gydF4y2BaintgydF4y2Baj,gydF4y2Ba双gydF4y2Ba值){gydF4y2Ba/ /零基础! !gydF4y2Ba
4001年gydF4y2Bavar - >数据(var - >大小[0]* j + i) =价值;gydF4y2Ba
4002年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
4003年gydF4y2Ba
4004年gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*gydF4y2BaMatrix2D_Get_colgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba* var,gydF4y2BaintgydF4y2Ba上校){gydF4y2Ba/ /零基础! !gydF4y2Ba
4005年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba(var - >gydF4y2Ba数据gydF4y2Ba+ var - >gydF4y2Ba大小gydF4y2Ba[0]*坳);gydF4y2Ba
4006年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
4007年gydF4y2Ba
4008年gydF4y2Ba
4009年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaMatrix2D_Add (tMatrix2D * var,gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*数组,gydF4y2BaintgydF4y2Ba元素个数){gydF4y2Ba
4010年gydF4y2Ba intgydF4y2Baoldnumel;gydF4y2Ba
4011年gydF4y2Ba intgydF4y2Basize1 = var[0] - >大小;gydF4y2Ba
4012年gydF4y2Ba intgydF4y2Basize2 = var - >大小[1];gydF4y2Ba
4013年gydF4y2Baoldnumel = size1 * size2;gydF4y2Ba
4014年gydF4y2Bavar - >大小[1]= size2 + 1;gydF4y2Ba
4015年gydF4y2BaemxEnsureCapacity (var, oldnumel (gydF4y2BaintgydF4y2Ba)gydF4y2Ba运算符gydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Ba));gydF4y2Ba
4016年gydF4y2Ba元素个数= qMin(元素个数,size1);gydF4y2Ba
4017年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我<元素个数;我+ +){gydF4y2Ba
4018年gydF4y2Bavar - >数据(size1 * size2 + i) = array[我];gydF4y2Ba
4019年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
4020年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
4021年gydF4y2Ba
4022年gydF4y2Ba 无效gydF4y2BaMatrix2D_Add (tMatrix2D * var,gydF4y2Ba常量gydF4y2BatMatrix2D * varadd) {gydF4y2Ba
4023年gydF4y2Ba intgydF4y2Baoldnumel;gydF4y2Ba
4024年gydF4y2Ba intgydF4y2Basize1 = var[0] - >大小;gydF4y2Ba
4025年gydF4y2Ba intgydF4y2Basize2 = var - >大小[1];gydF4y2Ba
4026年gydF4y2Ba intgydF4y2Basize1_ap = varadd[0] - >大小;gydF4y2Ba
4027年gydF4y2Ba intgydF4y2Basize2_ap = varadd - >大小[1];gydF4y2Ba
4028年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba元素个数= size1_ap * size2_ap;gydF4y2Ba
4029年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(size1 ! = size1_ap) {gydF4y2Ba
4030年gydF4y2Ba 返回gydF4y2Ba;gydF4y2Ba
4031年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
4032年gydF4y2Baoldnumel = size1 * size2;gydF4y2Ba
4033年gydF4y2Bavar - >大小[1]= size2 + size2_ap;gydF4y2Ba
4034年gydF4y2BaemxEnsureCapacity (var, oldnumel (gydF4y2BaintgydF4y2Ba)gydF4y2Ba运算符gydF4y2Ba(gydF4y2Ba双gydF4y2Ba));gydF4y2Ba
4035年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(gydF4y2BaintgydF4y2Ba我= 0;我<元素个数;我+ +){gydF4y2Ba
4036年gydF4y2Bavar - >数据(size1 * size2 + i) = varadd - >数据(我);gydF4y2Ba
4037年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
4038年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
4039年gydF4y2Ba
4040年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba Debug_ArraygydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*数组,gydF4y2BaintgydF4y2Baarraysize) {gydF4y2Ba
4041年gydF4y2Ba intgydF4y2Ba我;gydF4y2Ba
4042年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(i = 0;我< arraysize;我+ +){gydF4y2Ba
4043年gydF4y2Ba / /字符chararray [500];/ /你最好有余地你sprintf()荷兰国际集团(ing) !gydF4y2Ba
4044年gydF4y2Ba / / sprintf (% chararray。”3 f”,阵列[我]);gydF4y2Ba
4045年gydF4y2Ba / / std:: cout < < chararray;gydF4y2Ba
4046年gydF4y2Baprintf (gydF4y2Ba“% .3f”gydF4y2Ba阵列[我]);gydF4y2Ba
4047年gydF4y2Ba 如果gydF4y2Ba(我< arraysize - 1) {gydF4y2Ba
4048年gydF4y2Ba / / std:: cout < <“,”;gydF4y2Ba
4049年gydF4y2Baprintf (gydF4y2Ba”、“gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
4050年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
4051年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
4052年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
4053年gydF4y2Ba
4054年gydF4y2Ba 无效gydF4y2Ba Debug_Matrix2DgydF4y2Ba(gydF4y2Ba常量gydF4y2Ba tMatrix2DgydF4y2Ba* emx) {gydF4y2Ba
4055年gydF4y2Ba intgydF4y2Basize1;gydF4y2Ba
4056年gydF4y2Ba intgydF4y2Basize2;gydF4y2Ba
4057年gydF4y2Ba intgydF4y2Baj;gydF4y2Ba
4058年gydF4y2Ba 双gydF4y2Ba*列;gydF4y2Ba
4059年gydF4y2Basize1 =gydF4y2BaMatrix2D_Get_nrowsgydF4y2Ba(emx);gydF4y2Ba
4060年gydF4y2Basize2 =gydF4y2BaMatrix2D_Get_ncolsgydF4y2Ba(emx);gydF4y2Ba
4061年gydF4y2Baprintf (gydF4y2Ba“矩阵尺寸= %,%我\ n”gydF4y2Ba、size1 size2);gydF4y2Ba
4062年gydF4y2Ba / / std:: < <”矩阵大小=[%,%我]" < < size1 < < " " < < size2 < <“\ n”;gydF4y2Ba
4063年gydF4y2Ba 为gydF4y2Ba(j = 0;j < size2;j + +) {gydF4y2Ba
4064年gydF4y2Ba列=gydF4y2BaMatrix2D_Get_colgydF4y2Ba(emx j);gydF4y2Ba
4065年gydF4y2Ba Debug_ArraygydF4y2Ba(列,size1);gydF4y2Ba
4066年gydF4y2Baprintf (gydF4y2Ba“\ n”gydF4y2Ba);gydF4y2Ba
4067年gydF4y2Ba / / std:: cout < <“\ n”;gydF4y2Ba
4068年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
4069年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
4070年gydF4y2Ba / *gydF4y2Ba
4071年gydF4y2Ba 空白Debug_Mat(垫构成,char show_full_pose) {gydF4y2Ba
4072年gydF4y2Ba tMatrix4x4 pose_tr;gydF4y2Ba
4073年gydF4y2Ba 双xyzwpr [6];gydF4y2Ba
4074年gydF4y2Ba int j;gydF4y2Ba
4075年gydF4y2Ba 如果(show_full_pose > 0) {gydF4y2Ba
4076年gydF4y2Ba POSE_TR (POSE_TR构成);gydF4y2Ba
4077年gydF4y2Ba printf("构成大小= [4 x4) \ n”);gydF4y2Ba
4078年gydF4y2Ba / / std:: cout < <“构成大小= [4 x4) \ n”;gydF4y2Ba
4079年gydF4y2Ba (j = 0;j < 4;j + +) {gydF4y2Ba
4080年gydF4y2Ba Debug_Array (pose_tr + j * 4, 4);gydF4y2Ba
4081年gydF4y2Ba printf (" \ n ");gydF4y2Ba
4082年gydF4y2Ba / / std:: cout < <“\ n”;gydF4y2Ba
4083年gydF4y2Ba }gydF4y2Ba
4084年gydF4y2Ba }gydF4y2Ba
4085年gydF4y2Ba 其他{gydF4y2Ba
4086年gydF4y2Ba POSE_2_XYZWPR (xyzwpr构成);gydF4y2Ba
4087年gydF4y2Ba / / std:: cout < <“XYZWPR = [”;gydF4y2Ba
4088年gydF4y2Ba printf (" XYZWPR = [");gydF4y2Ba
4089年gydF4y2Ba Debug_Array (xyzwpr 6);gydF4y2Ba
4090年gydF4y2Ba printf (“\ n”);gydF4y2Ba
4091年gydF4y2Ba / / std:: cout < <“\ n”;gydF4y2Ba
4092年gydF4y2Ba }gydF4y2Ba
4093年gydF4y2Ba }gydF4y2Ba
4094年gydF4y2Ba * /gydF4y2Ba
4095年gydF4y2Ba
4096年gydF4y2Ba
4097年gydF4y2Ba
4098年gydF4y2Ba
4099年gydF4y2Ba 的ifndef RDK_SKIP_NAMESPACEgydF4y2Ba
4100年gydF4y2Ba}gydF4y2Ba
4101年gydF4y2Ba # endifgydF4y2Ba
RoboDK_API:项gydF4y2Ba
项目类代表一个项目在RoboDK站。一个项目可以是一个机器人,一个框架,……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 1739gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::ObjectLinkgydF4y2Ba
单品ObjectLink (int link_id = 0)。gydF4y2Ba
返回一个指针指向一个机器人的几何项链接。这是有用的显示/隐藏某些机器人李…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1134gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::RunInstructiongydF4y2Ba
int RunInstruction (const QString代码,int run_type = RoboDK:: INSTRUCTION_CALL_PROGRAM)gydF4y2Ba
添加一个程序调用,代码,程序内部消息或评论。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1721gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::RDKgydF4y2Ba
RoboDK * RDK ()gydF4y2Ba
返回RoboDK链接Robolink ()。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 586gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::GeometryPosegydF4y2Ba
垫GeometryPose ()gydF4y2Ba
返回位置(姿势)对象几何对自己的参考系....gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 840gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::getLinkgydF4y2Ba
项getLink (int type_linked = RoboDK: ITEM_TYPE_ROBOT)gydF4y2Ba
返回一个项目与一个机器人,机器人对象,工具,程序或加工项目....亚博ios下载gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1149gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::setMachiningParametersgydF4y2Ba
项setMachiningParameters (QString ncfile = " ",项part_obj = nullptr QString选项= " ")gydF4y2Ba
更新机器人铣削路径输入和参数。参数输入可以是一个数控文件(刀位点或恰当的…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1036gydF4y2Ba
RoboDK_API::项目::停止gydF4y2Ba
无效停止()gydF4y2Ba
停止一个程序或一个机器人gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1596gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::MoveCgydF4y2Ba
空白MoveC (const项&itemtarget1, const项&itemtarget2, bool阻塞= true)gydF4y2Ba
机器人移动到一个特定的目标(“循环”模式)。默认情况下,此功能块,直到……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1467gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::SolveIK_All_Mat2DgydF4y2Ba
tMatrix2D * SolveIK_All_Mat2D (const垫构成,const垫*工具= nullptr, const垫* ref = nullptr)gydF4y2Ba
计算指定机器人逆运动学和姿势。函数返回所有可用……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1331gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::setRunTypegydF4y2Ba
空白setRunType (int program_run_type)gydF4y2Ba
如果程序集将运行在模拟模式或真正的机器人。使用:“PROGRAM_RUN_ON_SIMULAT…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1665gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::setSpeedgydF4y2Ba
空白setSpeed(双speed_linear,双accel_linear = 1,双speed_joints = 1,双accel_joints = 1)gydF4y2Ba
集的速度和/或加速度的一个机器人。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1541gydF4y2Ba
RoboDK_API::损失项:InstructionListgydF4y2Ba
损失int InstructionList (tMatrix2D *指令)gydF4y2Ba
返回的列表程序指令作为一个麦根矩阵,其中N是指令的数量和…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1969gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::NewLinkgydF4y2Ba
空白NewLink ()gydF4y2Ba
创建一个新的RoboDK通信链路。使用这个机器人如果你使用一个多线程应用程序…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 593gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::SolveFKgydF4y2Ba
垫SolveFK (const tJoints关节,const垫*工具= nullptr, const垫* ref = nullptr)gydF4y2Ba
计算机器人的正运动学关节提供。工具和参考弗拉姆号……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1238gydF4y2Ba
RoboDK_API::项目::连接gydF4y2Ba
bool连接(const QString &robot_ip = " ")gydF4y2Ba
连接到一个真正的机器人使用相应的机器人司机。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1366gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::setPoseToolgydF4y2Ba
空白setPoseTool (const垫tool_pose)gydF4y2Ba
设置一个机器人的工具或工具对象(工具中心点,或TCP)。工具构成可以是一个……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 932gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::setJointsgydF4y2Ba
空白setJoints (const tJoints &jnts)gydF4y2Ba
设置机器人关节或关节的目标gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1164gydF4y2Ba
RoboDK_API::项目::有效gydF4y2Ba
bool有效(bool check_pointer = false)常量gydF4y2Ba
检查项目是否有效(非空和可用的开放站)gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 637gydF4y2Ba
RoboDK_API::项目::指令gydF4y2Ba
无效指令(int ins_id QString名字,int &instype, int &movetype, bool &isjointtarget,垫及目标,tJoints关节)gydF4y2Ba
返回项目指令位置idgydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1916gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::_TYPEgydF4y2Ba
qint32 _TYPEgydF4y2Ba
项目类型。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 2478gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::setAccuracyActivegydF4y2Ba
空白setAccuracyActive (int准确= 1)gydF4y2Ba
集机器人活动或非活动的准确性。机器人必须被校准正确使用…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1627gydF4y2Ba
RoboDK_API::项目::姿势gydF4y2Ba
垫子构成()常量gydF4y2Ba
返回对象的本地位置(姿势),目标或参考系。例如,……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 815gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::改变颜色gydF4y2Ba
空白改变颜色(双colorRGBA [4])gydF4y2Ba
改变一个机器人/对象/工具的颜色。必须在格式必须颜色= [R,…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 983gydF4y2Ba
RoboDK_API::项目::类型gydF4y2Ba
int类型()常量gydF4y2Ba
项目类型(对象,机器人,工具,参考,机器人加工项目,…)亚博ios下载gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 602gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::customInstructiongydF4y2Ba
空白customInstruction (const QString名字,const QString &path_run, const QString &path_icon =”“bool阻塞= true, const QString &cmd_run_on_robot = " ")gydF4y2Ba
添加一个自定义指令。这个指令将执行Python文件或可执行文件。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1826gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::setDOgydF4y2Ba
空白setDO (const QString &io_var, const QString &io_value)gydF4y2Ba
设置一个变量(输出)对于一个给定的值。这也可以用于设置任何变量所需的va……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1750gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::setPosegydF4y2Ba
空白setPose (const垫构成)gydF4y2Ba
设置本地位置(构成)的一个对象,目标或参考系。例如,……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 802gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::setGeometryPosegydF4y2Ba
空白setGeometryPose (const垫构成)gydF4y2Ba
设置位置(姿势)对象几何对自己的参考系....gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 828gydF4y2Ba
RoboDK_API::项目::忙gydF4y2Ba
bool忙()gydF4y2Ba
检查是否一个机器人或程序当前正在运行(繁忙或移动)gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1583gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::setAsJointTargetgydF4y2Ba
空白setAsJointTarget ()gydF4y2Ba
设置一个目标为一个共同目标。共同目标移动到一个关节的位置没有关于购物车…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1065gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::RunCodegydF4y2Ba
int RunCode (const QString参数)gydF4y2Ba
运行一个程序。它返回的数量可以成功地执行指令(快速掠夺…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1701gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::PoseToolgydF4y2Ba
垫PoseTool ()gydF4y2Ba
返回条目的工具构成。如果提供了机器人它会活跃的工具造成工具……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 879gydF4y2Ba
RoboDK_API::项目::断开连接gydF4y2Ba
bool断开()gydF4y2Ba
断开一个真正的机器人(当机器人驱动程序使用)gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1380gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::setRobotgydF4y2Ba
空白setRobot (const项机器人)gydF4y2Ba
设置程序的机器人或目标。机器人必须设置与程序或一个目标每…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1207gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::setPoseAbsgydF4y2Ba
空白setPoseAbs (const垫构成)gydF4y2Ba
集全球位置(构成)的一个项目。例如,一个对象的位置/框架/目标……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 957gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::setJointsHomegydF4y2Ba
空白setJointsHome (const tJoints &jnts)gydF4y2Ba
集家用机器人关节位置gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1121gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::setParentgydF4y2Ba
空白setParent(父项)gydF4y2Ba
高度项目新的父母,同时保持相对位置与母公司....gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 647gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::setPoseFramegydF4y2Ba
空白setPoseFrame (const垫frame_pose)gydF4y2Ba
设置一个机器人的参考系(用户帧)。框架可以是一个项目或一个姿势....gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 906gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::setRoundinggydF4y2Ba
空白setRounding(双zonedata)gydF4y2Ba
精度(也称为机器人运动平滑区域数据值)。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1558gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::JointsConfiggydF4y2Ba
空白JointsConfig (const tJoints关节,tConfig配置)gydF4y2Ba
返回一组机器人关节的机器人配置状态。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1260gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::setParentStaticgydF4y2Ba
空白setParentStatic(父项)gydF4y2Ba
高度项目另一位家长,同时保持目前车站....绝对位置gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 660gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::InstructionListJointsgydF4y2Ba
int InstructionListJoints (QString &error_msg, tMatrix2D * * joint_list,双mm_step = 10.0,双deg_step = 5.0, const QString &save_to_file =”“bool collision_check = false, int旗帜= 0,双time_step_s = 0.1)gydF4y2Ba
返回一个列表的关节(MxN矩阵,其中M是....机器人轴+ 4列的数量gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2030gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::ShowTargetsgydF4y2Ba
空白ShowTargets (bool可见= true)gydF4y2Ba
显示或隐藏RoboDK树中的一个程序的目标gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1883gydF4y2Ba
RoboDK_API::项目::关节gydF4y2Ba
const tJoints关节()gydF4y2Ba
返回当前的机器人关节或关节的目标。如果项目是笛卡尔的目标,…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1090gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::WaitMovegydF4y2Ba
空白WaitMove(双timeout_sec = 300)常量gydF4y2Ba
等待(块),直到机器人完成它的运动。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1607gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::PoseFramegydF4y2Ba
垫PoseFrame ()gydF4y2Ba
返回条目的参考系的姿势。如果提供了机器人它会得到工具造成的……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 892gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::PoseAbsgydF4y2Ba
垫PoseAbs ()gydF4y2Ba
返回一个项目的全球地位(姿势)。例如,一个对象的位置/框架/目标wi……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 970gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::_RDKgydF4y2Ba
RoboDK * _RDKgydF4y2Ba
指针RoboDK链接对象。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 2472gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::SolveIK_AllgydF4y2Ba
QList < tJoints > SolveIK_All (const垫构成,const垫*工具= nullptr, const垫* ref = nullptr)gydF4y2Ba
计算指定机器人逆运动学和姿势。函数返回所有可用……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1348gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::isJointTargetgydF4y2Ba
bool isJointTarget()常量gydF4y2Ba
返回True,如果一个目标是一个共同的目标(绿色图标)。否则,目标是一个笛卡儿的目标……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1075gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::_PTRgydF4y2Ba
quint64 _PTRgydF4y2Ba
指针RoboDK内的物品。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 2475gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::MoveJgydF4y2Ba
空白MoveJ (const项技能,bool阻塞= true)gydF4y2Ba
机器人移动到一个特定的目标(“联合”模式)。默认情况下,此功能块,直到罗……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1394gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::孩子gydF4y2Ba
const QList < Item >蔡尔兹()gydF4y2Ba
返回一个列表的项蔡尔兹所提供的项目。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 726gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::InstructionCountgydF4y2Ba
int InstructionCount ()gydF4y2Ba
返回指令的程序的数量。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1897gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::setNamegydF4y2Ba
无效的setName (const QString名称)gydF4y2Ba
设置RoboDK项的名称。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 787gydF4y2Ba
RoboDK_API::项目::更新gydF4y2Ba
双更新(int collision_check = RoboDK:: COLLISION_OFF, int timeout_sec = 3600,双* out_nins_time_dist = nullptr,双mm_step = 1,双deg_step = 1)gydF4y2Ba
更新程序并返回有效的估计时间和数量说明....gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1991gydF4y2Ba
RoboDK_API::项目::保存gydF4y2Ba
孔隙保存(const QString文件名)gydF4y2Ba
拯救一个车站,一个机器人,一种工具或一个对象到一个文件gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 617gydF4y2Ba
RoboDK_API::项目::暂停gydF4y2Ba
空白暂停(双time_ms = 1)gydF4y2Ba
为一个机器人或程序生成一个暂停指令生成代码。将其设置为1(默认)我…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1736gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::JointsHomegydF4y2Ba
const tJoints JointsHome ()gydF4y2Ba
返回家的关节机器人。可以手动设置这些关节的机器人“参数”菜单,…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1106gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::AttachClosestgydF4y2Ba
项AttachClosest ()gydF4y2Ba
最接近的对象附加到该工具。返回的项目。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 672gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::DetachAllgydF4y2Ba
空白DetachAll(父项)gydF4y2Ba
分离任何对象附加到一个工具。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 698gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::ShowInstructionsgydF4y2Ba
空白ShowInstructions (bool可见= true)gydF4y2Ba
显示或隐藏指令RoboDK树中的一个程序的项目gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1871gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::setAOgydF4y2Ba
空白setAO (const QString &io_var, const QString &io_value)gydF4y2Ba
设置一个模拟输出gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1763gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::JointLimitsgydF4y2Ba
空白JointLimits (tJoints * lower_limits tJoints * upper_limits)gydF4y2Ba
检索的共同限制一个机器人gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1177gydF4y2Ba
RoboDK_API::项目::可见gydF4y2Ba
bool可见()常量gydF4y2Ba
返回1,如果项目是可见的,否则,返回0。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 744gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::MakeProgramgydF4y2Ba
bool MakeProgram (const QString文件名)gydF4y2Ba
节省一个程序文件。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1645gydF4y2Ba
RoboDK_API::项目::删除gydF4y2Ba
空白Delete ()gydF4y2Ba
删除一个条目及其孩子的从车站。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 624gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::waitDIgydF4y2Ba
空白waitDI (const QString &io_var, const QString &io_value,双timeout_ms = 1)gydF4y2Ba
等待一个输入io_id io_value达到给定值。可选地,可以提供一个超时。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1806gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::getDIgydF4y2Ba
QString getDI (const QString &io_var)gydF4y2Ba
得到一个数字输入(DI)。这个函数只有在连接到一个真正的机器人使用机器人……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1776gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::setVisiblegydF4y2Ba
空白setVisible (bool可见,int visible_frame = 1)gydF4y2Ba
设置项visiblity状态gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 757gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::MoveLgydF4y2Ba
空白MoveL (const项技能,bool阻塞= true)gydF4y2Ba
机器人移动到一个特定的目标(“线性”模式)。默认情况下,此功能块,直到r……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1430gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::setParamgydF4y2Ba
QString setParam (const QString param, const QString平均数)gydF4y2Ba
参数设置一个特定的项目。选择工具涉及文字符号命令看到所有可用的命令fo……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2060gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::调用gydF4y2Ba
int调用()gydF4y2Ba
运行一个程序。它返回的数量可以成功地执行指令(快速掠夺…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1682gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::setAsCartesianTargetgydF4y2Ba
空白setAsCartesianTarget ()gydF4y2Ba
设置一个目标作为一个笛卡儿的目标。笛卡尔目标移动到笛卡尔坐标系。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1055gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::ShowSequencegydF4y2Ba
空白ShowSequence (tMatrix2D *序列)gydF4y2Ba
显示一系列关节gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1570gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::MoveL_TestgydF4y2Ba
int MoveL_Test (const tJoints &joints1, const垫&pose2,双minstep_mm = 1)gydF4y2Ba
检查问题的线性运动是免费的,可选地,碰撞。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1519gydF4y2Ba
RoboDK_API::项目::名字gydF4y2Ba
const QString名称()gydF4y2Ba
返回一个项目的名称。项目的名字总是显示在RoboDK站树gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 774gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目:完成gydF4y2Ba
bool完成()gydF4y2Ba
断开RoboDK API。这将任何悬而未决的程序生成。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2075gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::AddToolgydF4y2Ba
项AddTool (const垫&tool_pose, const QString &tool_name =“新的TCP”)gydF4y2Ba
添加一个空工具提供了机器人工具构成(4 x4矩阵)和工具的名字。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1222gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::SolveIKgydF4y2Ba
tJoints SolveIK (const垫构成,const垫*工具= nullptr, const垫* ref = nullptr)gydF4y2Ba
这个函数计算造成的逆运动学。关节返回最接近th……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1278gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::GetIDgydF4y2Ba
quint64 GetID ()gydF4y2Ba
获得项目指针。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2080gydF4y2Ba
RoboDK_API::项目::规模gydF4y2Ba
无效量表(双尺度)gydF4y2Ba
规模应用于一个对象,让它更大或更小。规模可以制服(如果规模floa……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1003gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::MoveJ_TestgydF4y2Ba
int MoveJ_Test (const tJoints j - 1, const tJoints j2,双minstep_deg = 1)gydF4y2Ba
检查关节运动是可行的,可选地,自由的冲突。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1498gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::setInstructiongydF4y2Ba
空白setInstruction (int ins_id const QString名字,int instype, int movetype, bool isjointtarget, const垫及目标,const tJoints关节)gydF4y2Ba
设置程序指令位置idgydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1946gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::getAIgydF4y2Ba
QString getAI (const QString &io_var)gydF4y2Ba
得到一个模拟输入(AI)。这个函数只有在连接到一个真正的机器人使用机器人……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1790gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::DetachClosestgydF4y2Ba
项DetachClosest(父项)gydF4y2Ba
分离最接近的对象附加到该工具(见也setParentStatic)。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 685gydF4y2Ba
RoboDK_API:项目::setJointLimitsgydF4y2Ba
空白setJointLimits (const tJoints &lower_limits, const tJoints &upper_limits)gydF4y2Ba
设置关节机器人的局限性gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 1192gydF4y2Ba
RoboDK_API::项目::父母gydF4y2Ba
项父()常量gydF4y2Ba
返回父项的项gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 711gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫gydF4y2Ba
垫类代表一个4 x4矩阵。这个对象的主要目的是代表一个姿势…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 506gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::垫gydF4y2Ba
垫()gydF4y2Ba
创建单位矩阵。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 189gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::VXgydF4y2Ba
空白VX (tXYZ xyz)常量gydF4y2Ba
得到X向量(N矢量)gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 230gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::setVXgydF4y2Ba
空白setVX(双x,双y,双z)gydF4y2Ba
设置X矢量值(N矢量)gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 250gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::FromXYZRPWgydF4y2Ba
空白FromXYZRPW (tXYZWPR xyzwpr)gydF4y2Ba
计算位置的姿势和欧拉角([x, y, z, r p w)向量)结果都是一样的……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 480gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::vgydF4y2Ba
空白v (tXYZ xyz)常量gydF4y2Ba
得到Y矢量(O)gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 235gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::translgydF4y2Ba
静态垫transl(双x,双y,双z)gydF4y2Ba
返回一个转换矩阵。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 527gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::ToXYZRPWgydF4y2Ba
空白ToXYZRPW (tXYZWPR xyzwpr)常量gydF4y2Ba
计算等效位置和欧拉角([x, y, z, r p w)向量)给定构成的注意:tr……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 382gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::setVZgydF4y2Ba
空白setVZ(双x,双y,双z)gydF4y2Ba
设置Z值向量(矢量)gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 261gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::gydF4y2Ba
双(int, int c)常量gydF4y2Ba
得到一个矩阵值。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 302gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫:有效gydF4y2Ba
bool有效()常量gydF4y2Ba
检查矩阵是否有效。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 523gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::setVYgydF4y2Ba
空白setVY(双x,双y,双z)gydF4y2Ba
集Y矢量值(O向量)gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 255gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::rotygydF4y2Ba
静态垫roty(双变化)gydF4y2Ba
返回一个轴旋转矩阵gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 540gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫:值gydF4y2Ba
const双*()常量值gydF4y2Ba
得到一个16位数组指针(双打或浮动如果ROBODK_API_FLOATS定义)。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 505gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::PosgydF4y2Ba
空白Pos (tXYZ xyz)常量gydF4y2Ba
得到位置(T位置)毫米。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 245gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::MakeHomogeneousgydF4y2Ba
bool MakeHomogeneous ()gydF4y2Ba
部队4 x4矩阵均匀(vx, v, vz必须单一向量和尊重:vx x v = vz) ....gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 354gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::rotzgydF4y2Ba
静态垫rotz(双rz)gydF4y2Ba
返回一个z轴旋转矩阵。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 546gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::礼乐祭祀gydF4y2Ba
const双*礼乐祭祀()常量gydF4y2Ba
得到一个16位双指针数组。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 489gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::_ddata16gydF4y2Ba
双_ddata16 [16]gydF4y2Ba
复制的数据作为一个数组的两倍。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 753gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::ToStringgydF4y2Ba
QString ToString (const QString分离器=”、“int精密= 3,bool xyzwpr_only = false)常量gydF4y2Ba
检索字符串表示的姿势。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 408gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::FromStringgydF4y2Ba
bool FromString (const QString str)gydF4y2Ba
设置矩阵给出XYZRPW字符串数组(6-values)gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 444gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::发票gydF4y2Ba
垫发票()常量gydF4y2Ba
反姿势(齐次矩阵的假设)gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 309gydF4y2Ba
RoboDK_API::垫:setPosgydF4y2Ba
空白setPos(双x,双y,双z)gydF4y2Ba
设置位置(T位置)毫米。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 267gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::登陆gydF4y2Ba
空白VZ (tXYZ xyz)常量gydF4y2Ba
得到Z向量(矢量)gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 240gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::isHomogeneousgydF4y2Ba
bool isHomogeneous()常量gydF4y2Ba
矩阵是均匀的,返回true,否则返回false。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 313gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::_validgydF4y2Ba
bool _validgydF4y2Ba
旗帜,如果一个矩阵是无效的。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 748gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::ValuesFgydF4y2Ba
const浮* ValuesF()常量gydF4y2Ba
16位得到一个指针数组作为浮动的数组。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 496gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫:集gydF4y2Ba
空集(int, int c,双值)gydF4y2Ba
设置一个矩阵的值。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 293gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::rotxgydF4y2Ba
静态垫rotx(双rx)gydF4y2Ba
返回x轴旋转矩阵。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 534gydF4y2Ba
RoboDK_API:垫::XYZRPW_2_MatgydF4y2Ba
静态垫XYZRPW_2_Mat(双x,双y,双z,双r,双p,双w)gydF4y2Ba
计算位置的姿势和欧拉角([x, y, z, r p w)向量)结果都是一样的……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 464gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDKgydF4y2Ba
这个类是iterface RoboDK API。RoboDK API你可以自动执行某些任务,…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 762gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: setViewPosegydF4y2Ba
空白setViewPose (const垫构成)gydF4y2Ba
设置构成山地的参考系对用户视图(相机/屏幕)。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3057gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: setSimulationSpeedgydF4y2Ba
空白setSimulationSpeed(双速)gydF4y2Ba
设置当前的仿真速度。一个实时仿真的速度设置为1。最慢的速度…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2824gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: ITEM_TYPE_PROGRAMgydF4y2Ba
@ ITEM_TYPE_PROGRAMgydF4y2Ba
程序项。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 1338gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: getItemgydF4y2Ba
项getItem (QString名字,int itemtype = 1)gydF4y2Ba
返回一个项目的名称。如果没有精确匹配它将返回最后一个最接近的匹配。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2173gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:粘贴gydF4y2Ba
项粘贴(const项* paste_to = nullptr)gydF4y2Ba
粘贴复制项目的依赖另一个项目一样(Ctrl + V)。粘贴后应该使用有限公司…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2388gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: getCollisionItemsgydF4y2Ba
QList < Item > getCollisionItems (QList < int > link_id_list)gydF4y2Ba
返回的列表项处于冲突状态。可以使用这个函数调用后科利……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2799gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: CloseRoboDKgydF4y2Ba
空白CloseRoboDK ()gydF4y2Ba
关闭RoboDK窗口,完成RoboDK执行gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2276gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:命令gydF4y2Ba
QString命令(const QString cmd, const QString平均数= " ")gydF4y2Ba
发送一个特殊的命令。这些命令在RoboDK为了特定的效果,…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2938gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: ShowMessagegydF4y2Ba
空白ShowMessage (const QString消息,bool弹出= true)gydF4y2Ba
显示一条消息在RoboDK(它可以阻断或非阻塞状态栏)gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2353gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: AddPointsgydF4y2Ba
项AddPoints (tMatrix2D *点,项目* referenceObject = nullptr, bool addToRef = false, int ProjectionType = PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC)gydF4y2Ba
添加一个指向一个对象的列表。提供点必须一个顶点....列表gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2495gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: RunCodegydF4y2Ba
int RunCode (const QString代码,bool code_is_fcn_call = false)gydF4y2Ba
将代码添加到运行的程序输出。如果程序也会运行程序存在于装病者……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2671gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: LaserTrackerMeasuregydF4y2Ba
bool LaserTrackerMeasure (tXYZ xyz tXYZ估计,bool搜索= false)gydF4y2Ba
采用激光跟踪测量对自己的参考系。如果估计是公关…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2948gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:碰撞gydF4y2Ba
int碰撞(item1购买的物品,物品的第二条)gydF4y2Ba
返回1如果item1和第二条相撞。否则返回0。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2789gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK::保存gydF4y2Ba
孔隙保存(const QString文件名,const项目* itemsave = nullptr)gydF4y2Ba
将项目保存到一个文件中。如果没有提供项目,开放站保存。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2418gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: IsInsidegydF4y2Ba
bool IsInside (object_inside购买的物品,物品的object_parent)gydF4y2Ba
检查一个对象是否完全在另一个。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2724gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:许可证gydF4y2Ba
QString许可证()gydF4y2Ba
返回许可作为一个可读的字符串(同名RoboDK的标题栏所示,…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3166gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: setRunModegydF4y2Ba
空白setRunMode (int run_mode = 1)gydF4y2Ba
集的行为RoboDK API。默认情况下,RoboDK展示了运动的路径模拟instru……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2852gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:版本gydF4y2Ba
QString版()gydF4y2Ba
返回RoboDK的雨田作为一个4位数的字符串:Major.Minor.Revision.BuildgydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2284gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: AddFilegydF4y2Ba
项AddFile (const QString文件名,const项目*父母= nullptr)gydF4y2Ba
加载一个文件并将它附加到父母。它可以是任何文件由RoboDK支持。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2403gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: AddStationgydF4y2Ba
项AddStation (const QString名称)gydF4y2Ba
添加一个新的空。它返回车站项目补充道。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2523gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: ShowAsCollidedgydF4y2Ba
空白ShowAsCollided (QList < Item > itemList, QList < bool > collidedList, QList < int > * robot_link_id = nullptr)gydF4y2Ba
显示项目列表相撞。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2963gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: setCollisionActivePairgydF4y2Ba
bool setCollisionActivePair (int check_state项item1项第二条,int id1 = 0, int id2 = 0)gydF4y2Ba
碰撞检查设置打开或关闭(COLLISION_ON / COLLISION_OFF)为一个特定的对象....gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2758gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: FileGetgydF4y2Ba
bool FileGet (const QString &path_file_local,项*站= nullptr const QString path_file_remote = " ")gydF4y2Ba
从RoboDK运行实例中检索一个文件。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3270gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: RunModegydF4y2Ba
int RunMode ()gydF4y2Ba
返回RoboDK API的行为。默认情况下,RoboDK展示了运动的路径模拟ins……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2867gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: getActiveStationgydF4y2Ba
项getActiveStation ()gydF4y2Ba
返回活动站项目(站目前可见)。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2635gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: getParamsgydF4y2Ba
QList < QPair < QString QString > > getParams ()gydF4y2Ba
获取所有用户参数从开放RoboDK站。也可以修改的参数钻井平台……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2880gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: ShowRoboDKgydF4y2Ba
空白ShowRoboDK ()gydF4y2Ba
显示或提高RoboDK窗口。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2258gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: CalibrateToolgydF4y2Ba
空白CalibrateTool (tMatrix2D * poses_joints tXYZ tcp_xyz, int格式= EULER_RX_RY_RZ, int算法= CALIBRATE_TCP_BY_POINT项*机器人= nullptr,双* error_stats = nullptr)gydF4y2Ba
校准工具(TCP)给定数量的点或校准关节。重要:如果机器人卡尔……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2997gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK::断开gydF4y2Ba
空白断开()gydF4y2Ba
断开RoboDK API。这将任何悬而未决的程序生成。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2154gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: Popup_ISO9283_CubeProgramgydF4y2Ba
项Popup_ISO9283_CubeProgram(项目*机器人= nullptr tXYZ中心= nullptr双面= 1,bool阻塞= true)gydF4y2Ba
显示弹出菜单创建ISO9283路径位置准确性、重复性和路径精度……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3209gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: setCollisionActivegydF4y2Ba
int setCollisionActive (int check_state = COLLISION_ON)gydF4y2Ba
打开或关闭碰撞检查(COLLISION_OFF / COLLISION_OFF)根据碰撞....地图gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2739gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: getCursorXYZgydF4y2Ba
项getCursorXYZ (int x = 1, int y = 1, tXYZ xyzStation = nullptr)gydF4y2Ba
返回指针的位置作为XYZ坐标(默认情况下),或一个给定的3 d位置设置…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3139gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: ViewPosegydF4y2Ba
垫ViewPose ()gydF4y2Ba
的姿势荒原参考系对用户视图(相机/屏幕)。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3068gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: ItemUserPickgydF4y2Ba
项ItemUserPick (const QString消息=“选择一项”,int itemtype = 1)gydF4y2Ba
显示了一个RoboDK弹出选择一个对象从打开RoboDK站。可以指定一个项目类型……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2243gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: AddTargetgydF4y2Ba
项AddTarget (const QString名称,项目* itemparent = nullptr项目* itemrobot = nullptr)gydF4y2Ba
添加一个新的目标,可以达到一个机器人。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2552gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: setSelectiongydF4y2Ba
空白setSelection (QList < Item > list_items)gydF4y2Ba
集树中的选择(可以是一个或多个物品)。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3194gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:选择gydF4y2Ba
QList > <项选择()gydF4y2Ba
返回的列表项选择(可以是一个或多个物品)。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3178gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: AddMachiningProjectgydF4y2Ba
项AddMachiningProject (const QString名称= "曲线遵循设置”,项目* itemrobot = nullptr)gydF4y2Ba
添加一个新的机器人加亚博ios下载工项目。加工项目还可以用于3 d印刷,…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2603gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: AddCurvegydF4y2Ba
项AddCurve (* referenceObject = nullptr tMatrix2D * curvePoints,项,bool addToRef = false, int ProjectionType = PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC)gydF4y2Ba
添加一个曲线提供的点坐标。提供点必须一个顶点....列表gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2474gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: AddProgramgydF4y2Ba
项AddProgram (const QString名称,项目* itemrobot = nullptr)gydF4y2Ba
添加一个新的框架,可以引用一个机器人。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2585gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: Cam2D_SnapshotgydF4y2Ba
int Cam2D_Snapshot (const QString &file_save_img, const项&cam_item, const QString params = " ")gydF4y2Ba
采取模拟相机的快照并将其保存为一个图像。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3116gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: getOpenStationgydF4y2Ba
QList < Item > getOpenStation ()gydF4y2Ba
返回的列表在RoboDK打开电台。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2616gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK::调用gydF4y2Ba
int调用(const QString &function_w_params)gydF4y2Ba
添加了一个函数调用的程序输出。RoboDK将处理代码生成时的语法……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2661gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: ProgramStartgydF4y2Ba
int ProgramStart (const QString progname, const QString &defaultfolder = ", const QString后处理程序= " *机器人= nullptr)项gydF4y2Ba
定义生成项目时,项目的名称。还可以指定南……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3041gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: getItemListgydF4y2Ba
QList < Item > getItemList (int过滤器= 1)gydF4y2Ba
返回一个项目列表(名称列表或指针)当前打开的所有可用项目统计……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2217gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: Cam2D_SetParamsgydF4y2Ba
int Cam2D_SetParams (const QString &cam_params, const &cam_item项)gydF4y2Ba
设置相机参数。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3129gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: CalibrateReferencegydF4y2Ba
垫CalibrateReference (tMatrix2D * poses_joints, int方法= CALIBRATE_FRAME_3P_P1_ON_X bool use_joints = false,项目*机器人= nullptr)gydF4y2Ba
校准一个参考系点或关节值的列表。重要:如果机器人calibr……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3026gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: RunMessagegydF4y2Ba
空白RunMessage (const QString消息,bool message_is_comment = false)gydF4y2Ba
显示一个消息或评论在机器人程序的输出。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2686gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: AddFramegydF4y2Ba
项AddFrame (const QString名称,项目* itemparent = nullptr)gydF4y2Ba
添加一个新的框架,可以引用一个机器人。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2569gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: getFlagsItemgydF4y2Ba
int getFlagsItem(项目项)gydF4y2Ba
检索当前项标志。项目标志允许定义多少访问用户item-specific……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2339gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: setActiveStationgydF4y2Ba
空白setActiveStation (stn)项gydF4y2Ba
设置活动站(项目目前可见)。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2647gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: AddShapegydF4y2Ba
项AddShape(*遭受= nullptr tMatrix2D * trianglePoints,项,bool shapeOverride = false,色*色= nullptr)gydF4y2Ba
添加一个三角形形状提供坐标。必须提供三角形顶点的列表....gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2438gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: Cam2D_AddgydF4y2Ba
项Cam2D_Add (const项&item_object, const QString &cam_params, const项目* cam_item = nullptr)gydF4y2Ba
添加一个模拟2 d或深度相机作为一个项目。使用删除删除它。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3106gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: getItemListNamesgydF4y2Ba
QStringList getItemListNames (int过滤器= 1)gydF4y2Ba
返回一个项目列表(名称列表或物品)当前打开的所有可用的物品站…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2194gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: setWindowStategydF4y2Ba
空白setWindowState (int windowstate = WINDOWSTATE_NORMAL)gydF4y2Ba
设置RoboDK窗口的状态gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2302gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: HideRoboDKgydF4y2Ba
空白HideRoboDK ()gydF4y2Ba
隐藏了RoboDK窗口。RoboDK将继续在后台运行。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2267gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: INS_TYPE_MOVEgydF4y2Ba
@ INS_TYPE_MOVEgydF4y2Ba
线性或关节运动指令。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 1365gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:碰撞gydF4y2Ba
int碰撞()gydF4y2Ba
返回对对象的数量,目前处于冲突状态。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2775gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK::复制gydF4y2Ba
空白拷贝(const项&tocopy)gydF4y2Ba
使一个条目的副本(Ctrl + C)一样,它可以使用粘贴粘贴(Ctrl + V) ()。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2376gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: CloseStationgydF4y2Ba
空白CloseStation ()gydF4y2Ba
关闭当前站没有要求保存。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2539gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: setParamgydF4y2Ba
空白setParam (const QString param, const QString平均数)gydF4y2Ba
从RoboDK站设置一个全局参数。如果参数存在,它将被修改....gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2924gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:更新gydF4y2Ba
无效的更新()gydF4y2Ba
更新屏幕。这个更新所有的机器人的位置和内部链接根据之前……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2710gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: getParamgydF4y2Ba
QString getParam (const QString参数)gydF4y2Ba
获得一个全球或用户参数从开放RoboDK站。也可以修改的参数b…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2905gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: ProjectPointsgydF4y2Ba
空白ProjectPoints (tMatrix2D *点,tMatrix2D * *预计,项objectProject, int ProjectionType = PROJECTION_ALONG_NORMAL_RECALC)gydF4y2Ba
鉴于其坐标点的项目。提供点必须的列表(某某)坐标....gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2507gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: setFlagsRoboDKgydF4y2Ba
空白setFlagsRoboDK (int旗帜= FLAG_ROBODK_ALL)gydF4y2Ba
更新RoboDK旗帜。RoboDK旗帜允许定义多少访问用户对某些RoboDK f……gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2314gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK::完成gydF4y2Ba
空白完成()gydF4y2Ba
断开RoboDK API。这将任何悬而未决的程序生成。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2161gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: setFlagsItemgydF4y2Ba
空白setFlagsItem(项目项,int旗帜= FLAG_ITEM_ALL)gydF4y2Ba
更新项目旗帜。项目标志允许定义多少访问用户.... item-specific特性gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2326gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK::渲染gydF4y2Ba
空白渲染(bool always_render = false)gydF4y2Ba
更新场景。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2698gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK:: SimulationSpeedgydF4y2Ba
双SimulationSpeed ()gydF4y2Ba
获取当前仿真速度。一个实时仿真的速度设置为1。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 2835gydF4y2Ba
RoboDK_API: RoboDK::文件集gydF4y2Ba
bool文件集(const QString &file_local, const QString &file_remote =”“bool load_file = true,项目* attach_to = nullptr)gydF4y2Ba
从当前位置到RoboDK实例发送文件。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 3243gydF4y2Ba
RoboDK_API: tJointsgydF4y2Ba
tJoints类代表一个关节机器人的位置(机器人轴)。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.h: 384gydF4y2Ba
RoboDK_API: tJoints:: getvaluegydF4y2Ba
int getvalue(双*关节)gydF4y2Ba
getvalue。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 121gydF4y2Ba
RoboDK_API: tJoints:: tJointsgydF4y2Ba
tJoints (int ndofs = 0)gydF4y2Ba
tJointsgydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 42gydF4y2Ba
RoboDK_API: tJoints:: ToStringgydF4y2Ba
QString ToString (const QString分离器=”、“int精密= 3)常量gydF4y2Ba
检索字符串表示的共同价值观。gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba robodk_api.cpp: 127gydF4y2Ba
RoboDK_API: tJoints:有效gydF4y2Ba
bool有效()常量gydF4y2Ba
检查关节是否有效。例如,当我们请求逆向运动学和没有那么…gydF4y2Ba
定义:gydF4y2Ba rgydF4y2Ba