[Denningt]

我试图连接到川崎机器人。我输入IP地址并按Ping，并说Ping成功了。当我尝试按Connect时，它只是保持断开连接。
这是我正在收到的连接日志错误：


启动机器人驱动程序：c：/robodk/api/robot/kawasakidriver.py
开始...
意外错误：Trackback（最近的最新通话）：
意外错误：文件“ c：c：/robodk/api/robot/kawasakidriver.py”，第26行，
意外错误：exec（“来自V” + version_str +“ .kawasakidriver导入 *”）
意外错误：文件“ ”，第1行，<模块>
意外错误：文件“ C：\ Robodk \ api \ robot \ robot \ kawasakidriver.py”，第66行，
意外错误：ModulenotFoundError：没有名为“ CLR”的模块
发送命令...
停了下来
驾驶员kawasakidriver.py不运行
断开连接
停了下来
启动机器人驱动程序：c：/robodk/api/robot/kawasakidriver.py
开始...
意外错误：Trackback（最近的最新通话）：
意外错误：文件“ c：c：/robodk/api/robot/kawasakidriver.py”，第26行，
意外错误：exec（“来自V” + version_str +“ .kawasakidriver导入 *”）
意外错误：文件“ ”，第1行，<模块>
意外错误：文件“ C：\ Robodk \ api \ robot \ robot \ kawasakidriver.py”，第66行，
意外错误：ModulenotFoundError：没有名为“ CLR”的模块
发送命令...
停了下来
驾驶员kawasakidriver.py不运行
断开连接

[阿尔伯特]

您应该使用管理员特权手动运行以下BAT文件：
c/robodk/api/robot/kawasakidriver-register.bat

这将安装运行川崎驱动程序所需的CLR模块。

让我们知道您是否有任何问题。该驱动程序是新的，我们期待确保其运行良好。

[Troelsv]

我在这里遇到了与Denningt相同的问题。我希望这可以帮助别人：


跑c：/robodk/api/robot/kawasakidriver-register.bat作为管理员。
它返回一个错误：

代码：

regasm：错误ra0000：无法找到输入组件'c：\ robodk \ api \ robot \ krcc64.dll'或其依赖项之一。

原来，我缺少VC ++ 2010 Repistributable x64。安装了它，然后再次运行驱动器寄存器，并成功完成。

代码：

regasm：警告RA0000：使用 /代码库注册一个未签名的组件可能会导致您的程序集干扰可能安装在同一台计算机上的其他应用程序。/代码库开关旨在仅与签名的组件一起使用。请给您的大会一个强的名字并重新注册。
成功注册的类型

完毕

再次打开了Robodk并试图连接。仍然有CLR错误。原来我没有安装pythonnet。因此，从命令行运行命令“ PIP安装pythonnet”。现在错误消失了。仍然无法连接到机器人，但至少该错误已经消失。
我假设默认端口号不正确。我将其更改为23，但仍然没有。那就是我走了多远。

[阿尔伯特]

您可以从附加的zip文件中获取依赖项。您应该在此处解压缩所有内容：
c：/robodk/api/robot/

让我们知道您是否还有问题。

[Troelsv]

您可以从附加的zip文件中获取依赖项。您应该在此处解压缩所有内容：
c：/robodk/api/robot/

让我们知道您是否还有问题。

DLL和BAT：与Robodk v5.2.5中的DLL和BAT相同，因此我认为它实际上并未解决我在第3邮报中描述的问题，而缺少Pythonnet和MS VC ++ 2010（您应该能够通过安装来复制这些问题Robodk在Windows 10的新装置上）。

无论如何，更换了.py文件，并遇到了与以前相同的问题。更改了IP地址和端口号，按“连接”。它似乎是连接的，但是当我按下“获得位置”时，它就会陷入“工作...”。

代码：

断开连接
停了下来
启动机器人驱动程序：c：/robodk/api/robot/kawasakidriver.py
开始...
Python版本
3.7.3（v3.7.3：EF4EC6ED12，2019年3月25日，22：22：05）[MSC V.1916 64 BIT（AMD64）]
sys.version_info（major = 3，次要= 7，micro = 3，reareelevel ='final'，serial = 0）
川崎v1.0.1的Robodk驱动程序
断开连接
发送命令...
连接到机器人ipaddress：端口
在职的...
机器人名称TCP为@ipaddress端口
未连接
未连接
准备好
发送命令...
在职的...

用Wireshark嗅探TCP连接显示Robodk登录，运行命令'type“”'。当我按下“获得位置” Robodk时给出命令“其中1”，机器人返回关节值，并且它继续前进。正如预期的。“其中1”将继续为您提供关节值，直到客户按Enter按。

TCP通信的清理版本：

代码：

机器人：登录：
客户：AS
机器人：这是显示器终端“ AUX5”
客户：键入“”
客户：1
其余的来自机器人：
联合价值
JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
（等等。每秒一行）

和“将程序发送给机器人”默默失败。

无论如何，我认为我现在已经完成了。我没有时间。祝你好运@dennisgt我你的问题将得到解决

[阿尔伯特]

感谢您帮助故障排除。如果您从我附加的zip文件夹下载文件（右键单击DLL，选择属性并选择Unblock），则可亚搏手机版官方登录网站能需要解开DLL文件。我了解我们还需要MSVC2010重新分配。我们将在Robodk的新公开版本中添加这些依赖项。

[格雷格斯]

我在这个线程中与成员Troelsv达到了同一点。
机器人控制器继续给出联合值的升级位置，直到我进入川崎机器人终端“ KCWINTCP”并停止它。
Robodk停止，断开连接和“双击断开连接”不起作用。
它只是说，工作…
我已经根据Albert的建议检查了.dll，以确保它们没有被阻止，但仍然存在相同的问题。

有任何想法吗？

[杰里米]

您是否正在使用最新版本的Robodk？

如果是这样，我将把错误传递给我们的开发团队。

杰里米

[格雷格斯]

早上好，

我目前正在使用上周下载的试用版。亚搏手机版官方登录网站

[杰里米]

好，谢谢。
川崎司机相对较新，我们没有得到太多的反馈。
我可能仍然有一些我不知道的问题或特殊性。

杰里米