[Janisp]

嘿

我在以下线程中面临完全相同的问题：Staubli TX40共同问题（Robodk.com）。
我可以连接到机器人，还可以获得机器人的位置。当我使用控制器移动机器人时，移动将显示在屏幕上。

但是，如果我尝试在机器人座中手动移动机器人，机器人不会移动。另外，如果我尝试使用程序（例如程序sampleonLineProgramming.py， 从Robotertreiber -Robodk Dokumentation）。错误附加了波纹管。即使我只是编程一个带有3个动作的简单脚本，然后尝试“在机器人上运行” - 什么也不会发生。都没有显示错误。

我也不能手动打开驾驶员。我遇到了另一个错误，也附加了波纹管。

我该如何使机器人移动？

谢谢！

[阿尔伯特]

嗨，贾尼斯，

您是否正在使用最新版本的Robodk？

我们最近改进了Stäubli驱动程序。您可以再试一次最新版本吗？如果您仍然有问题，请告诉我们吗？
我建议您先尝试使用用户界面连接，并在连接失败时向我们展示日志。

阿尔伯特

[Janisp]

嗨，阿尔伯特

是的，我正在使用最新版本的Robodk。我能够通过用户界面连接到机器人，我也可以将绿色栏拿到绿色栏，连接似乎还可以。也可以在Robodk上获得真正的机器人位置 - 即使我手动使用控制器移动机器人，在Robodk中已更新的位置。但是我无法让我的机器人穿过机器人。而且我没有任何错误。

贾尼斯

[Janisp]

我仍在尝试找出问题所在。

附件是日志的图片。如您所见，Robodk试图发送命令，但机器人根本没有移动...

[Janisp]

我发现了！
对于可能面临同样问题的任何人：
Stäubli有一个名为/USR/configs/iomap.cfx的文件（如果不存在，则必须创建它），
其中包括有关远程访问和其他内容的设置。

代码必须看起来像这样

代码：

<？xml版本=“ 1.0” encoding =“ utf-8”>




字符串“ EnablePower”的值必须是指向RobotController上物理地址的链接。如果您处于远程模式，并且在此物理地址上检测到上升边缘，则手臂功率的状态将切换。由于Stäubli驱动程序不适用于设置数字输入（也许将来？），因此您必须使用Robodk以外的其他物理链接设置值（也许是一个按钮或附加在RoboterController上的触发器）。

[阿尔伯特]

这是很好的反馈。我们将添加以自定义的选项。@菲利普接下来的几天将通过更新与您联系。

谢谢

阿尔伯特

[qu4dri]

很高兴找到 @Janisp呢
我们遇到了相同的问题，并以类似的方式解决。

我们使用filezilla创建并放置了“/usr/configs”中的文件iomap.cf
主持人：Robotip/USR
用户名：维护
PW：spec_cal

在我们的示例“ usrin0”中编辑文件中唯一的未评论行以选择输入，并将其保存为“ .cf”。
然后，我们将一个按钮附加到相应的数字输入。
如下图所示的示例：


激活电动机后，我们最终可以使用Robodk移动机器人。

[Prasetyoadhi]

你好 @Janisp和 @qu4dri，，，，

感谢您的解决方案！顺便说一下，我有同样的问题
我已经尝试了.cfx代码，但问题是我似乎找不到正确的I/O地址
我使用TX2 60和CS9控制器。

您用于机器人哪个控制器？
请你能帮我如何找到正确的i/o

感谢您的帮助