[马丁]

嗨，我正在使用Robodk设计的Mecademic Python后处理器来导出程序，并注意到在生成输出.py文件时，仍会跳过某些“ SET REF”和“ SET TOOL”命令。

一个简化的示例，例如我在Robodk树上有一个主程序“ mainprog”，该程序称两个子程序为“ Proga”和“ Progb”：

代码：

MainProg
致电Proga
致电progb

使用Proga和Progb包含命令来设置参考框架和工具，并将机器人移至某些目标：

代码：

proga
集参考：MECA
设定工具：MECA工具
movej（target1）
progb
集参考：MECA
设定工具：MECA工具
movej（target2）

然后，当我为mainprog生成机器人程序时，输出.py文件看起来像：

代码：

def mainprog（）：
致电Proga（）
致电progb（）

def proga（）：
集参考：MECA
设定工具：MECA工具
movej（target1）

def progb（）：
movej（target2）

因此，从progb跳过了“ Set Ref”和“ Set Tool”命令。大概是因为它们已经设置在proga中，这在progb之前被称为。

如果我要手动编辑输出.py文件，并且想在proga之前致电progb：尚未设置参考框架和工具，这会导致麻烦。当Robodk树中的程序包含其不在生成.py文件中的命令时，它似乎也令人困惑。

您能否解释为什么要跳过“ SET REF”和“ SET TOOL”命令（也许还有其他工具？），如果可以避免这种情况？

亲切的问候，

马丁

[马丁]

上述后续的相关但​​不同的问题。考虑一下我在线性阶段安装了一个机器人，并执行以下步骤：

1）调用子程序A将机器人移至目标1固定在线性阶段的基础上
2）调用一个子程序B，其中线性阶段将机器人的底座移至另一个位置。（这有效地改变了目标1相对于机器人的位置。）
3）再次调用子程序A，将机器人移回目标1（仍固定在线性阶段的基础上）

在Robodk中的模拟在步骤3中很好地显示了机器人在上一步2中已通过线性轴移动的，并且机器人移回了目标1，但以不同的姿势移动。

对于步骤1和3，机器人相对于目标的位置是不同的，但是当生成输出程序时，此信息似乎丢失了：subprogram a只是设置一个参考和工具框架，并移至一个目标姿势：

代码：

def proga（）：
全球机器人
robot.run（'setwrf'，[0.000，240.000，0.000，0.000，0.000，90.000，-90.000]）
robot.run（'settrf'，[0.000，0.000，25.000，-0.000，0.000，-0.000]）
robot.run（'MoveConjoints'，[0.000000，11.025300，-12.219000，0.000000，1.193730， -0.000000]）

因此，在Robodk中，我可以两次调用同一子程序，并根据线性阶段的位置获得不同的姿势。但是，一旦将其导出到输出程序文件，就可以修复参考框架和目标姿势。当被调用时，机器人将始终移至一个姿势。更新的信息去了哪里？

[阿尔伯特]

Robodk过滤器默认设置相同的引用和工具。

您可以按照以下步骤删除此过滤器：

1. 选择工具选项
   
2. 选择程序标签
   
3. 取消选中选项过滤器设置参考和工具框架
   

[马丁]

谢谢，这就是我想要的！在同一菜单中，我看到了一个选项“在程序中强加了原始工具和参考”，那该怎么办？

[杰里米]

嗨，马丁，

您可以在此处查看2个选项之间的区别：
https://youtu.be/qy82xbrwsze

使用第一个选项，如果您将零件框架移动，则需要重新更新路径。
我们建议使用此选项，因为它降低了错误的可能性，但两者都是可行的。

杰里米