[马丁]

我在笛卡尔空间中定义了一个目标，并且一个程序使Mecademic 500机器人通过“ MoveJ”关节移动进入那里。生成的机器人程序包含以下相关命令：

robot.run（'setwrf'，[0.000，280.000，0.000，0.000，0.000，90.000，-90.000]）
robot.run（'MoveConjoints'，[37.303900，4.182890，-0.568555，85.270100，-37.453300，-84.049700]）

MoveChoints设置了六个关节角，如“机器人接头”下的目标性质中存储。运行时，机器人按预期移动到笛卡尔目标。

现在，我移动机器人的基础并重新运行程序。Robodk中的仿真更新了关节角度（自从基地移动以来具有不同的值），机器人再次达到笛卡尔目标。

当我再次生成一个机器人程序时，由于机器人的基本位置已更改，因此SetWrf命令的值会按预期更改。但是，MoveChoints命令的值保持与“机器人关节”下的目标属性中存储的值相同。它们与Robodk模拟中更新的关节角度不匹配。由于MoveJoints是独立于SETWRF的机器人姿势命令，因此与模拟不同，机器人将不会达到目标。

因此，Robodk对笛卡尔目标的“ MoveJ”命令似乎被以“ Move Choints”为导出到姿势目标。尽管机器人应采取不同的姿势来解释其基地已移动，但仍保持了“机器人关节”下的目标特性中存储的关节角度。我想念什么？

亲切的问候，

马丁

[杰里米]

嗨，马丁，

这个问题问得好。
我认为您非常了解情况。
当您移动框架时，所有目标的所有笛卡尔位置都是重新计算的，但是所有关节值都不是这样。
我认为这是我们在某个时候做出的性能选择，因为我们必须一次重新计算出可能非常大量目标的反转运动学。

您可以使用两种不同的方法更新机器人关节。
1-右键单击程序 - >重新计算目标
这将重新计算该计划中所有目标的联合价值。

2-选择树中的目标（这将使机器人进入目标，确保激活正确的工具和正确的框架） - >右键单击目标 - >教授当前位置。

杰里米

[马丁]

嗨，杰里米（Hi Jeremy），我尝试了这两个方法和与目标相对应的关节值确实正确更新，包括输出.py文件中的MoveChoints命令的值。

剩下的问题是，当我有一个程序，该程序调用了相同的子程序（移至目标）两次，并且在两个调用之间移动了框架。子程序仅定义一次，而两个调用的值应具有不同的值。在Robodk的仿真中，每个调用会自动更新值，但是在输出程序中，此信息丢失了。

可能是，联合移动到笛卡尔目标并转移到机器人姿势的联合移动越来越大吗？我认为，应将到笛卡尔目标的联合移动应后处理到“ MovePose（X，Y，Z，Alpha，Beta，Gamma）”命令，该命令将SETWRF命令的值提交给帐户。联合移动到姿势目标应该是“ MoveChoints（A1，A2，A3，A4，A5，A6）”命令（如今）。

但是即使到那时，在输出文件中的子程序中定义的setWrf命令仍将被固定值粘住，与模拟不同，该值根据移动的帧对它们进行更新。