[kajmork.]

你好

因此，我有一个UR10，它在UR CB2控制器上运行PolyScope 1.8.25319（2016年10月19日）。

我想连接到它的robodk，但它似乎不起作用。
我没有问题ping它。
从日志看它看起来是连接的，但状态一直是“等待...”

可以在下面看到日志：

连接192.168.87.105 30000 6
关闭以前的连接......
可用的本地IP地址（IPv4）：
192.168.56.1.
192.168.192.1.
192.168.152.1.
192.168.87.101
服务器建立：192.168.87.101:30000
连接到192.168.87.105:30002。发送程序：/progrobodk.script ...
更新计算机IP上的程序：192.168.87.101
更新程序上的计算机端口：30000
程序发送。
等待...


我还使用CB3控制器测试了一个UR5，这不是问题。

任何人都知道什么是错的？Robodk是否不支持CB2控制器或波隆偶数的版本？

最好的祝福。
Kaj Mork.

[阿尔伯特]

嗨Kaj，

如果您查看UR的日志窗口，您可能会看到与较新控制器相关的一个或多个非支持的函数调用。

您应该按照以下步骤将控制器版本变量更改为3：
//www.hi-ks.com/forum/thread-ur-run-o...732#pid732

阿尔伯特

[kajmork.]

嗨阿尔伯特。

我遵循了链接中的步骤并将控制器版本更改为3，但最终结果仍然是相同的。
断开连接
停下来
启动机器人驱动程序：C：/robodk/api/robot/apiur.exe
开始...
Robodk Driver for Ur V3.9.0
加载设置：C：/Users/kajmo/appdata/roaming/robodk-drivers/apiur.exe.ini
带关节的Movej：是的
带关节的龙头：是的
莫斯科为：MOVEL（...）
控制器版本：3
通信超时（MS）：1000
断开连接
发送命令......
可用的本地IP地址（IPv4）：
192.168.56.1.
192.168.192.1.
192.168.152.1.
192.168.87.101
服务器建立：192.168.87.101:30000
连接到192.168.87.105:30002。发送程序：/progrobodk.script ...
更新计算机IP上的程序：192.168.87.101
更新程序上的计算机端口：30000
程序发送。
等待...


我也看过你的技术吊坠的日志窗口，但看不到你提到的任何非支持的函数调用：
********日志结束（2021-10-21 14:41:05）********
********日志开始（2021-10-21 14:42:43）********
T 0000D06H17M40.232S PolyScope Polyscope 1.8.25319（2016年10月19日）
T 0000d08h04m58.232s连接到控制器的多电镜
V 0000D08H04M58.232S Urcontrol Urcontrol 1.8.25319（2016年10月19日）
R 0000D08H04M36.256S URControl C101A0：连接的真实机器人
R 0000D08H04M36.264S URControl C100A3：机器人改变模式：初始化
R 0000D08H04M36.272S Safetysys C69A0：从掌握到控制器的启动消息结束
R 0000D08H04M43.184S Safetysys C72A2：启动UR10
R 0000D08H04M43.192S SafeTysys2 C72A2：启动UR10
R 0000D08H04M43.384S URControl C100A5：机器人改变模式：紧急停止
R 0000D08H04M43.432S URControl C100A7：机器人改变模式：机器人电源关闭
t 0000d08h04m36.256s rtmachine''
T 0000D08H05M05.064S RTMachine无法驱动机器人，程序停止
R 0000D08H05M08.232S URControl C100A3：机器人改变模式：初始化
R 0000D08H06M01.408S URControl C100A0：机器人改变模式：OK