加拿大机器人软件提供商Robodk已发布Twintool，为工业机器人提供全自动机器人工具校准的应用程序。Twintool是一种具有成本效益，快速和简便的解决方案，可在各种制造应用中提高工具的准确性。它是当前市场上现有的昂贵且复杂的机器人校准服务的竞争替代品。
工业机器人越来越多地用于高准确的制造任务，例如组装，焊接和加工。但是，新用户有时会对机器人的明显低精度感到失望。他们投资于昂贵的机器人校准系统，以提高准确性。
Robodk首席执行官Albert Nubiola解释说，这并不总是需要：
“许多用户没有意识到正确校准该工具是多么重要。他们认为他们需要校准整个机器人。但是，正确校准刀具中心点（TCP）可以在准确性方面显着提高。”
可重复，不准确：工业机器人的问题
工业机器人具有很高的可重复性，但准确性较低。这意味着他们每次都可以移动到完全相同的位置（可重复性），但是它们的位置与世界坐标系（准确性）不准确。
有两种主要类型的校准程序来提高机器人的准确性。机器人校准需要精确的激光系统来校准机器人机制本身。工具中心点（TCP）校准是一个更简单的过程，以确保编程系统具有机器人工具的准确模型。
Robodk的软件开发人员Samuel Bertrand解释说：
与其他解决方案（例如激光跟踪器）相比，Twintool是一种快速且负担得起的解决方案，可以自动校准机器人的TCP。激光校准很昂贵，许多机器人应用不需要如此高的精度。”
Twintool通过现成的传感器实现工具校准
校准机器人工具中心点（TCP）的典型方法是通过4点方法，该方法包括至少在将工具移动到不同方向的同一点时，至少对4个关节读数进行一系列方法。由于用户需要手动将机器人移动机器人，因此此过程很耗时，而且不太准确。
Twintool校准功能作为Robodk App分发，该应用程序扩展了Robodk非常受欢迎的机器人编程软件的功能。
Robodk Twintool需要一个现成的线性量规传感器（或LVDT）直接与任何机器人通信，并在没有人类干预的情况下计算机器人工具中心点（TCP）。Twintool会自动记录无限数量的点，而线性量规传感器为工具定义提供了极大的准确性。
该应用与来自Mitutoyo，Keyence和Sylvac在内的主要品牌的广泛传感器兼容，使其与任何硬件都具有多功能性。其他传感器品牌也可以根据要求集成。
Robodk Twintool支持来自50个不同机器人制造商的600多个机器人武器，并且适合许多工业环境。
这是基于Robodk的良好成熟的哲学，即剩余的品牌不可替代的硬件。
易于使用和安全性的核心
同样重要的是，Robodk非常重视其产品的易用性和安全性。Twintool直接从Robodk运行，使机器人控制器和传感器之间的桥梁。无需编程技能。用户只需要Robodk仿真软件，机器人，其工具（球形或圆锥形）和传感器。避免了奇异性和碰撞，并自动计算轨迹。
塞缪尔·贝特兰德（Samuel Bertrand）说：“我们创建了一个用户友好的向导，以确保校准正确，安全地完成。”“这很简单，可以由没有机器人知识的操作员使用。”
要校准机器人工具，用户只需在Robodk的软件中遵循此三步过程：
- 从Robodk的广泛机器人库中选择其机器人模型。
- 将Robodk连接到机器人和传感器。
- 将机器人移动到传感器上并启动校准。
阿尔伯特·努比奥拉（Albert Nubiola）说：
“该程序是完全自动化的，不需要任何手动干预。它会自动避免碰撞，并且不需要用户编写一行代码。”
精确至0.250毫米
使用Twintool，使用一些机器人设置，用户可以快速自动提高其工具的准确性高达0.250毫米。根据机器人和工具，这将提供2到10次的准确性提高。
“没有这种校准，”阿尔伯特·努比奥拉（Albert Nubiola）说，“机器人错误可能在2-5毫米的范围内。通过此工具校准，您通常可以根据您的应用程序将机器人错误最高为0.250-1 mm。”
对于大多数机器人应用程序，即使是需要精度的机器人应用程序，这种准确性的提高就足够了。这可以节省用户在不必要的机器人校准服务上的大量资金。
未来的计划
现在，用户可以请求将Twintool添加到其Robodk软件副本中，作为可选的Robodk应用。伯特兰（Bertrand）解释说，他们将继续提高Twintool的功能。
他说：“目前，该工具针对维护模式。”“但是，我们正在朝着一种将在生产过程中自动运行校准过程的模式。”
Robodk还计划通过创建Robodk应用市场来扩展其应用程序界面。他们将邀请公司开发和发布自己的软件应用程序。
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