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本入门指南将帮助您在RoboDK中创建一个简单的机器人模拟和离线编程项目。这个例子展示了如何为机器人喷漆应用程序模拟和编程一个机械臂。
本例还概述了机器人的基本概念，如如何使用参考系、工具和目标。
RoboDK网站示例部分的视频概述了如何将RoboDK用于不同的应用程序://www.hi-ks.com/examples．
RoboDK项目中使用的所有机器人、对象和工具都保存为RoboDK站(RDK文件)。RoboDK站包含与机器人、工具、参考系、目标、对象和其他参数相关的所有设置。RoboDK站存储在一个文件(RDK扩展名)中。
不需要单独保存机器人文件、工具和对象的副本，因为它们保存为一个RDK文件。
按照以下步骤创建一个新的RoboDK项目(RDK站):
1.亚搏手机版官方登录网站从网站下载安装RoboDK://www.hi-ks.com/亚搏手机版官方登录网站download
2.双击桌面上的快捷方式
3.如其他车站开放:
选择文件➔
新站(Ctrl+N)开始一个新项目
可以同时打开多个RoboDK项目。双击Station图标
在树中将激活并显示该项目。
新的机器人可以从你的个人电脑或RoboDK的在线库添加到你的项目中。
按照以下步骤从网上图书馆选择机器人:
1.选择文件➔
开放网上图书馆(Ctrl + Shift + O)。将出现一个新的嵌套窗口，显示在线库
也可以在工具栏中选择相应的按钮。
2.使用过滤器找到你的机器人品牌，有效载荷，…
在本例中，我们将使用UR10机器人(有效载荷为10公斤，距离为1.3米)。
3.选择亚搏手机版官方登录网站下载。机器人应该会在几秒钟内自动出现在空间站。
4.一旦机器人加载完毕，在线图书馆就可以关闭
参考框架允许将物体相对于机器人或相对于3D空间中的其他物体放置(包括位置和方向)。
添加一个新的参考系:
1.选择程序➔
添加参考系
或者，在工具栏中选择相应的按钮
2.双击参考框架(在树上或在主屏幕上的3D几何图形上)，输入图像中显示的坐标(X,Y,Z位置和方向的欧拉角)。鼠标滚轮可用于每个机箱的顶部，以快速更新主屏幕上参考帧的位置。
默认使用以下颜色:
●X坐标➔红色的
●Y坐标➔绿色
●Z坐标➔蓝色的
●第一次欧拉旋转➔青色
●二次欧拉旋转➔品红色的
●第三欧拉旋转➔黄色的
3.选择视图➔使参考系更大(+)增加参考帧的大小
4.选择视图➔缩小参考系(-)减小参考系的尺寸
5.选择视图➔在屏幕上显示/隐藏文本(/)在屏幕上显示或隐藏文本
6.可选地，通过选择重命名树中的任何参考系或对象F2
如果使用了多个参考帧，可以将它们拖放到Station Tree中，以匹配实际设置中存在的依赖项。例如，参考坐标系2可以相对于机器人基本参考放置。在这种情况下，如果UR10 Base引用被移动，Frame 2也会随之移动。如果使用其他机器人或参考系，考虑到这一点是很重要的。下一张图显示了依赖性的差异。
即使依赖关系不同，仍然可以输入或检索任何参考系相对于任何其他参考系的坐标，如下图所示。大多数机器人控制器需要参考坐标系相对于机器人基坐标系的坐标。
控件也可以在主屏幕中移动参考帧Alt键，或选择工具栏中相应的按钮
．然后，在屏幕上用鼠标拖动参考。当引用被移动时，相应的坐标值将被更新。
RoboDK支持大多数标准3D格式，如STL, STEP(或STP)和IGES(或IGS)格式。其他格式，如WRML, 3DS或OBJ也支持(STEP和IGES不支持Mac和Linux版本)。
按照以下步骤加载一个新的3D文件:
1.选择文件➔
开放
2.选择对象检查对象可在RoboDK的默认库:
C: / RoboDK /图书馆/检查对象．
3.或者，拖放文件到RoboDK的主窗口，自动导入文件
4.将对象拖放到参考框架中第二帧(站内树)
新的机器人工具(tcp)可以在RoboDK中从之前加载的3D几何图形中加载或创建。
按照以下步骤加载一个对象并将其设置为机器人工具:
1.选择文件➔开放(详见以前的部分)
2.选择油漆枪。STL文件，将其添加为对象(它将添加在机器人基础帧)
3.将对象拖放到站树中的机器人项目中，如下图所示
新工具可以以.tool格式加载或保存。
默认情况下，RoboDK将在[X,Y,Z]=[0,0,200] mm位置定义TCP。这可以通过手动输入坐标和/或移动TCP来改变，按住ALT+Shift键，如下图所示:
1.持有ALT + Shift或者从工具栏中选择高亮显示的按钮
2.选择浅蓝色平面(TCP的XZ平面)，将TCP大致拖向喷枪表面，如下图所示
3.选择绿色圆形箭头(绕Y轴旋转)，使Z轴指向外
4.一旦估计得到坐标，就可以通过双击喷漆枪对象手动修改这些值。鼠标滚轮可以用在每个箱子的顶部，快速更新在主屏幕上的位置。
此时，可以保存站点:
1.选择文件➔
省站(Ctrl + S)
2.将文件保存为Paint Test.rdk。窗口标题和工作站名称将被更新
您可以引用一个工具(TCP)相对于另一个工具，例如，定义一个给定的对峙或放置一个刀具相对于引用或刀具架。
这些步骤假设必须在Z轴上150毫米处相对于第一个TCP添加第二个TCP:
1.右键点击机器人
2.选择
添加工具(TCP)．一个名为Tool 2的新项目将出现。
3.双击这个新的TCP
4.选择刀具中心点相对于➔喷漆枪
5.输入坐标Z为150mm，并设置其他平移和旋转为0。
这个相对于之前定义的TCP的新TCP将在本演示的下一节中删除。
在RoboDK中加载时，工具的几何形状可能与机器人法兰(适配器参考框架)没有正确对齐。
以下步骤假设出现了一个错误，并且工具是绕Z轴180度安装的，因此应该应用以下修正:
1.在工具详细信息窗口中选择更多选项
2.在漆枪几何形状的黄色区域(Z旋转)输入180，如下图所示。鼠标滚轮可以用在每个箱子的顶部，快速更新在主屏幕上的位置。
机器人的位置被记录为目标。笛卡尔目标定义了工具相对于坐标系的位置。关节目标定义给定机器人关节值的机器人位置。
按照以下步骤创建两个目标，分别作为新的home目标和接近目标:
1.双击机器人，显示机器人面板
2.选择喷绘枪作为工具框架。一旦工具或参考框架激活，它将在树图标中显示一个绿色的点。
3.选择帧2作为参考帧
4.举行Alt通过TCP或机器人法兰拖动机器人到安全位置，避免与任何物体碰撞。或者，移动工具框架(TCP)相对于参考框架的坐标。
5.使用其他配置节在不同的机器人配置之间切换，并确保没有一个机器人轴接近轴限制。
6.选择程序➔
教学目标(Ctrl+T)，或工具栏中相应的按钮(如图所示)。目标将被放置为活动参考系的依赖项，并将自动记住当前机器人的位置(笛卡尔轴和关节轴)。
在本例中，用于第一个目标的机器人关节坐标为:[-150，-75，-90，-60,70,110]度。您可以从文本中复制这些关节值并粘贴
他们在关节轴慢跑机器人面板上使用相应的按钮。
7.将第一个目标重命名为首页按F2．另外,选择工具➔重命名项目．
8.移动机器人靠近零件的边缘(通过使用Alt键拖动工具，输入坐标或手动移动轴)
在本例中，我们使用以下机器人关节坐标[0,0,200,180,0,180]度。
9.选择程序➔教学目标(Ctrl+T)或工具栏中适当的按钮来创建一个新目标。
10.将目标重命名为方法如步骤7所示
11.交替选择Home目标和Approach目标，查看机器人在两个目标之间移动。
12.右键单击目标并选择目前职位(Alt+双击)如果需要记录其中一个目标的不同位置。
13.右键单击目标并选择
目标的选择……(F3)打开目标选项窗口，如图所示。
如果需要，可以提供不同的值来定义目标。
您可以轻松地创建一个新程序，安全地接近机器人的部分。
遵循以下步骤创建从首页目标为方法目标:
1.选择程序➔
添加程序从菜单或工具栏中的相应按钮(如下一张图所示)
2.将程序重命名为ApproachMove
3.选择首页目标
4.选择程序➔
移动联合指令(或工具栏中相应的按钮)
系统会自动添加两条指令，告诉机器人我们使用的工具框架和参考系。
5.选择方法目标
6.选择程序➔移动联合指令再一次
双击ApproachMove程序，它将执行程序模拟。将显示模拟条和估计的循环时间。
在表面上创建目标功能对于绘画或检查等应用非常有用。
按照以下步骤在Surface上使用teach Target(s)来教授目标:
1.选择程序➔
在水面上教目标(Ctrl + Shift + T)
2.将鼠标光标移动到该部件上，可以看到机器人到达该部件时的外观预览。
3.选择对象上的几个点(左键单击)。每次鼠标左键单击将定义一个新的目标，保持TCP的Z轴垂直于曲面(垂直于曲面)。
4.如有必要，可通过移动左侧面板上的滚轮或按左/右键来调整围绕Z轴的方向。
5.持有Alt移动一个现有的目标。
6.持有Alt + Shift移动一个现有的目标，同时保持它在表面。
7.选择Esc键或在屏幕上右键单击并选择完成，退出“Surface模式创建目标”
目标创建完成后，按照以下步骤生成一个程序:
1.选择在表面上创建的所有目标，然后右键单击。
2.选择重命名组从弹出式菜单。
3.输入上漆．所有选定的目标将被重命名并编号。
4.再次右键单击目标并选择创建项目．将生成一个新程序。第一个动作是关节动作，接下来的动作是线性的。
5.选择F2将程序重命名为PaintTop。
6.双击PaintTop编程来看到模拟沿着目标移动。
7.如果需要，通过在程序中拖动移动指令来重新排列移动。
您可以轻松地创建一个新程序，安全地将机器人从零件缩回到安全位置。
类似于前面的操作:
1.将机器人放置在最后一个目标上，通过增加TCP相对于机器人面板中参考系的Z坐标来向上移动机器人(下一张图像中突出显示的情况)。
2.选择程序➔添加程序，或工具栏中的适当按钮。
3.选择程序➔
移动线性指令，或工具栏中的适当按钮．将其重命名为收回按F2关键。
4.选择首页目标
5.选择程序➔移动联合指令．一个新的移动指令将被添加，链接到Home目标。
通过双击模拟每个程序。模拟可以通过按住空格键或选择快速模拟按钮来加速
/
．
您可以轻松地创建一个主机器人程序，按顺序执行该方法，绘制和收回程序。
按照以下步骤创建主程序:
1.选择程序➔添加程序．
2.选择程序➔
程序调用说明．
3.输入名称ApproachMove或选择“选择程序”，自动选择。
4.选择好吧．
5.重复以上步骤PaintTop而且收回如下图所示
双击主程序将运行完整的模拟。右键单击主程序并选择循环让它在循环中模拟。
如果参考系第二帧被移动(例如，按住Alt键并拖动参考系的X/红色轴)，对象和目标将随之移动。如果目标变得不可达，一个小警告标志将显示在目标图标上
如下图所示。
一旦你在RoboDK中准备好了仿真，你就可以很容易地生成机器人程序，这样你就可以在机器人控制器上执行程序，而不必写一行代码。
您可以单独导出任何程序或主程序，包括子程序:
1.右键单击一个程序(MainProg例如)。
2.选择生成机器人程序(F6)．
另外,选择生成机器人程序…指定保存文件的位置。
3.UR机器人的SCRIPT程序将显示在文本编辑器中。
您获得的文件是脱机生成程序的结果。该文件可以被发送到机器人控制器，以运行在RoboDK中模拟的相同动作。
o选择向机器人发送程序(Ctrl+F6)通过FTP(脱机编程)发送程序
o检查选项在机器人上运行每次运行程序时，都要一步一步地运行程序(在线编程)。这允许在机器人被模拟的同时在机器人上执行程序。在线编程需要机器人司机。
可以更改UR机器人的后处理器，并自定义程序生成的方式:
1.右键单击一个程序或机器人。
2.选择
选择后处理器。
3.选择万能机器人URP。
再次生成程序。在本例中，默认后置处理器使用联合值定义每个线性移动，第二个后置处理器使用笛卡尔坐标定义每个线性移动。
您可以使用脚本自定义模拟。RoboDK API允许您根据需要自定义模拟。RoboDK与Python集成，通过使用示例脚本或RoboDK API，您可以改善模拟结果。
默认情况下，RoboDK安装Python和一组示例脚本，允许您改进模拟。这包括模拟喷绘枪、模拟2D摄像机、将SVG文件转换为机器人程序、在对峙时自动设置TCP、使用Python编程机器人、模拟离散事件等。也可以使用其他编程语言，如c#、c++或Matlab。有关详情，请参阅RoboDK API部分．
在本例中，我们将添加一个现有的示例脚本，该脚本将模拟喷漆枪的行为。您还可以用透明颜色更改喷雾剂的颜色(通过选择工具➔改变颜色工具- Shift+T)或加载现有的模型与适当的颜色(可从本地库作为paint_gun.tool或者在线图书馆，请注意Set Tool指令可能需要更新以链接到新工具)。
1.选择文件➔开放打开一个新的Python脚本(py文件)。
2.导航到C:/RoboDK/Library/Macros/查看一些宏示例。
3.选择SprayOn．
4.选择开放。一个新的Python对象
将被添加。这个宏允许模拟粒子沉积，模拟喷雾体积。
5.双击SprayOn宏来测试它。
6.选择在激活它。
7.按住Alt键，拖动机器人法兰，用喷漆枪沿表面移动机器人。
你应该能看到喷漆枪的痕迹。颜色和透明度应该根据TCP距离表面的远近而改变。
选择Esc一次，清除模拟油漆。
8.双击相同的SprayOn编程并选择从关闭粒子模拟。
为了更好地理解幕后发生了什么，可以以以下方式查看或编辑Python代码:
1.右击SprayOn．
2.选择编辑Python脚本．
将出现一个新的窗口(文本编辑器)，显示模拟喷雾行为的代码，以及Python如何与RoboDK集成。
为了在主程序中考虑喷雾模拟，我们可以遵循以下步骤:
1.右击指令叫ApproachMove．
2.选择加法指令➔程序调用说明，在第一次程序调用后会添加一条新指令，并弹出一个新窗口。
3.输入SprayOn(1)。
4.选择OK。
5.后，重复相同操作PaintTop程序设置SprayOn (0)，如下图所示。
如果有必要，在程序中通过拖放指令来重新排序。
6.运行MainProg程序。经过两次迭代后，结果应该如图所示(以正常速度模拟)。
也可以创建新的宏:
1.选择程序➔添加Python程序。
2.右键单击新程序并选择编辑Python脚本。
RoboDK支持在程序内设置机器人速度，设置数字输出，等待数字输入，显示消息等。这些说明可在程序菜单。