[Hiroe]

我们有时会经历类似的机器人不会撞上设备在模拟器,但它确实打击外围设备在实际的机器人细胞由于错误的设置位置。

为了避免它,我们想请求等功能给一些额外的空间在使用碰撞检测机器人/触手。

如果有人有相同的问题,知道解决问题,请分享你的想法。

[山姆]

嗨Hiroe,

您可以将透明几何图形附加到你的机器人在RoboDK添加模拟的“填充”的链接。
例如,您可以使用一个机器人规模10%,把它链接到机器人作为一个透明的链接。

这里有几个例子如何连接到机器人链接:

• //www.hi-ks.com/doc/en/PythonAPI/exam...robot-link
  
• https://github.com/RoboDK/Plug-In-Interf...tachObject
  

你也可以调整帧RoboDK站用你的机器人(右键单击一个框架- >定义参考系)更好地代表对象的位置。

最后,您可以调整的碰撞检查步骤- >工具- >运动碰撞检查。

[sig.johnnson]

嗨,山姆,

我想补充的是,我也可以受益于这个特性。你描述的解决方案,但它是笨拙的。对于我的应用程序,实现你所说要花很长时间和很大程度上使我的项目。

就我而言,我有不少individually-actuatable身体连接到机器人法兰和我的申请需要2毫米间隙而不是10%的间隙,例如。执行2毫米的间隙,我不得不逆向工程参考系,导致身体的部分最近的工件将增加2毫米。这是一个3 d对象的壮举。

或者,我可以创建间隙盒机构Solidworks然后导入那些和把间隙盒机构需碰撞检查。然而,这增加了重大并发症collision-checking代码或添加大量手工工作之前运行碰撞检查。为我做什么,自动化的过程必须当我不得不重复所以我不能克服手动工具路径开销,就万事大吉了。

希望与优秀的Python支持STL文件(numpy-stl),一个版本的“最小间隙”功能使它成为未来RoboDK的释放。(即使是缓慢而只支持作为一个Python编写的插件)。

[山姆]

手动方法是复制/粘贴对象RoboDK和使用规模函数(对象- >选项- >更多选项- >应用规模)增加X %的大小(可以计算与测量工具如果你想要2毫米)。

如果你需要方向扩展,工具- > - > ScaleXYZ也可以运行脚本。
上面这两种选择都可以用API。

你可以设置这些扩展对象与原始对象的父母,这样你不要依赖额外的插件。
将工作更好的为您的应用程序吗?