奇点问题是一个真正的讨厌机器人焊接。这里有5个技巧来避免每次他们和确保一个伟大的焊缝。
想象一下你正在使用机器人焊接电弧焊接工具。和大型工件的焊接线几乎是只要机器人的整个的工作区。你计划开始和结束点到机器人。然后,你指导焊接这两个点之间的直线。
你按下开始机器人程序。机器人移动到开始的位置。焊接工具启动。机器人开始焊接。
起初,似乎一切顺利。机器人是一个完美的直线以及工件的边缘。
但是,中间的线,出了差错。机器人突然减慢,几乎陷入停顿。关节的旋转约180度时的焊接工具保持静态。
一个大的焊缝池收集下它。然后,机器人开始再次移动,并继续。
工件是毁了。留下一个难看的blob焊缝中间的线。
发生了什么事?一切都很好!
罪魁祸首是…一个奇点。
奇点是机器人的讨厌程序员。这里有5个小贴士避免机器人焊接。
技巧1:学习基本的机器人奇异性
一个奇点的定义——数学术语——是一个等式”趋向于无穷。“当我们处理物理系统(机器人)这意味着数学正试图描述的东西在现实世界是不可能的。
奇点可以出现在许多系统:黑洞的中心理论上无限密度;的水滴在理论上是无限薄;和我们的焊接机器人理论上需要移动无限快,当它到达的点中间的焊线。
在机器人编程,奇点通常出现在以下两种方式之一:
- 无限的速度和加速度——完成移动,一个或多个机器人的关节就会无限的速度移动。这是我刚刚描述的例子。当一个机器人的关节达到极限,它必须把180度继续朝着同一个方向。为了保证焊接工具匀速运动,关节会旋转的电动机无限快。
- 无限刚度——机器人进入一个位置的一个致动器会成为无限的机器人的位置。因为这是不可能的,机器人卡住,直到搬到一个更好的位置。这通常出现在使用线性致动器的机器人,比如Stewart平台,这个平台真的崩溃到达一个奇点(在这个视频中)。
提示2:确定奇异点的类型
大多数焊接任务完成6 r机器人(6转动关节)。有3种奇点可以影响这样的机器人。它有助于识别你正在处理什么类型的奇点。
每种类型被定义为关节的影响:
- 手腕奇点——Z轴机器人的手腕关节(关节4和6)对齐。这使得一个关节旋转180度无限快。
- 肩膀奇点——机器人的肩关节的Z轴(1)联合与机器人的基础或联合4。结果,影响关节尽量快速旋转180度无限。
- 肘部奇点——机器人到达太远的边缘空间,导致手腕的中心在同一平面上的手肘关节(关节2和3)。这使机器人卡住。
这个伟大的ETS的视频显示所有三种奇异点。
仔细考虑你的焊接线的位置在机器人的工作空间。避免焊接工具通过点会导致机器人进入这些奇异点。
技巧3:使用正确的编程解决方案
奇点并不容易发现你的机器人代码。很正常没注意到他们,直到你下载程序到机器人和它的行为很奇怪。亚搏手机版官方登录网站然而到那时,你已经采取了机器人的生产重组。
但是,它并不一定是这样的。你可以很容易地检测奇异性,通过使用正确的编程解决方案放在第一位。
RoboDK自动奇异点检测。它不会让你程序的机器人穿过一个奇点。相反,它会给你一个有用的警告,告诉你,此举将是一个问题。
例如,我编程示例焊接场景RoboDK,它告诉我:”运动是不可能的。联合5十字架0度。这是一个奇点,是不允许一个线性移动。”
问题解决了!
技巧4:只限制必须受到限制
有时,似乎没有办法使焊线没有触及一个奇点。你试着移动整个焊接工作的另一部分机器人工作空间,但出于某种原因,还有一个奇点问题。
在这种情况下,通常的问题是你有太多限制了机器人。例如,焊接工具的方向可能将沿着整个焊缝完全相同。软件然后竭尽全力避免奇点,同时保持严格的取向。
某些类型的焊接(如弧焊)允许一点余地的定位工具。使用RoboDK,您可以指示程序给解决一些自由旋转工具如果有必要。看到优化的参数部分文档说明如何做到这一点。
技巧5:寻求帮助如果你需要它
奇点问题是其中一个最令人沮丧的事情,他们很难解决,特别是如果你最近才开始使用机器人焊接任务。
当你坚持一个问题,最好的办法是伸出求助。
,你应该寻求帮助吗?在RoboDK论坛!
我们的论坛是最好的地方解决焊接奇点问题。只是在一般的论坛发布一个问题,我们可以帮助你。
