如何使用您的教导吊坠修改Robodk的机器人程序

使通用机器人（UR）如此易于编程的事情之一是其图形编程接口，称为PolyScope。它允许您在其工作空间周围物理指导机器人并将其位置记录为“航点”。

但是，有一件事导致问题：它没有与离线编程软件相容。亚搏国际网址在许多情况下，如果您想使用离线编程，您必须放弃PolyScope编程的好处并使用基于文本的脚本文件。

但是，如果我们想要离线编程和多透视的用户友好编程的优势，该怎么办？

通过Robodk，我们已经简单！

通用机器人的机器人编程选项

您可以使用以下两种方法之一编程通用机器人（UR）：

• URP计划-使用PolyScope GUI（图形用户界面）使用TEWS Pendant的触摸屏创建URP文件。这些程序很容易生成或修改，并且它们不需要任何机器人编程体验。URP程序还可以包括一个或多个脚本文件作为子程序以扩展功能。
• 脚本程序- S.CRIPT文件使用UR脚本编程语言。与任何其他编程语言一样，UR脚本具有变量，类型，控制语句流量，功能等。此外，UR脚本编程语言具有控制I / O和机器人移动的功能。

这两种方法都具有优缺点：虽然您可以从教学吊坠创建URP文件，但没有编程经验，脚本文件允许使用一些编程扩展其功能。此外，脚本文件也可以通过UR流式传输遥控协议（TCP / IP）远程移动机器人。

PolyScope的主要问题是它将其程序保存到二进制URP文件。大多数离线亚搏国际网址编程软件只能使用更棘手的脚本文件导出到UR机器人。

离线编程到URP程序

如果我们能够具有离线编程的优势，那么它不会很好，但有能力使用PolyScope GUI更新我们的程序？

罗布克这是可能的！

使用Robodk编程通用机器人时，您可以将程序导出到脚本文件和URP文件。

然后，您可以将URP程序加载到机器人并使用PolyScope GUI更新。您甚至可以通过ftp和/或远程启动程序！

例如，假设我们计划创建自动检查程序。在这种情况下，我们可以将主要任务拆分为以下子任务：

1. 安全方法（运动）到检查部分
2. 打开检查（数字输出信号）
3. 沿着检查路径移动
4. 关闭检查（数字输出信号）
5. 安全地返回原始位置

您可以轻松地将其设置为Robodk，允许生成模块化程序。如果我们必须在将来进行修改，则这种方式可以更轻松地维护应用程序。

如何在Robodk中创建URP文件

按照以下步骤使用Robodk生成URP机器人程序。如果你还没有副本Robodk，亚搏手机版官方登录网站在此下载。

我打算假设你在Robodk上准备了模拟。如果您需要一些帮助，请务必查看我们的入门指南。

1. 右键单击机器人并选择选择后处理器。
2. 选择Universal_Robots_urp.后处理器（如果您没有看到它，您应该更新Robodk）。
3. 选择程序生成计划（F6）。此过程将为所选或可用的每个程序生成脚本和URP程序。默认情况下，在桌面文件夹上生成这些程序文件（此设置可以在Tools Options-Programoit程序文件夹中更改）。
4. 复制生成URP.文件到USB驱动器。或者，选择探索使用FTP传输程序转移（如果连接机器人和计算机）。

然后，将返回到您的UR教导吊坠并按照机器人控制器上的这些步骤加载程序。

5. 选择程序机器人从教学吊架屏幕中的主菜单。
6. 选择加载程序。
7. 找到URP文件并选择“打开”（确保所需的子程序位于同一文件夹中，并且它们将自动链接）。

该程序将显示在主屏幕上，显示在Robodk中创建的相同序列。您可以选择“播放”按钮以启动它。

如果计算机连接到机器人，您还可以直接从RoboDk触发程序。这对于调试非常有用。您可以通过连接机器人并使用它来完成此操作将程序发送到机器人（Ctrl + F6）选项。

如何在PolyScope中修改您的程序

既然您已将URP程序加载到PolyScope中，您可以轻松修改目标（如我们称之为，或者“作为UR调用的WayPoints”）直接使用教学吊坠或更改动作序列。

如果您不知道如何使用PolyScope GUI，那么我可以解释这篇博客文章的范围。但是，你可以找到此链接的最新波隆用户手册。

通用机器人也有他们的你的学院，您可以在其中使用交互式在线教程学习（它要求您注册免费帐户）。

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