有各种类型的机器人关节。它有助于了解这些不同的关节,这样你就可以更好地理解您所使用的机器人的工作。
每个接头类型将影响机器人的运动范围和能力。
机器人的新用户所面临的挑战是,有不同的方法对机器人关节进行分类。这可以使他们困惑。
基本理解类型的关节可以真正帮助你获得最大的从你的机器人。在本文中,我们探索各种方式你可以看看机器人关节类型。
如何确定不同的机器人关节类型?
像许多人一样,你可能只看一个机器人和看到它作为一个单独的机器。机器人是一个单元。然而,你也可以“放大”机器人和看它的组成部分。
工业机器人都基本上只是一个链或关节的集合”。“机器人的关节是一种机制,形成运动中的一个或多个机器人的轴。在一起,机器人的关节创建所需的机器人的四肢运动。
它是有助于了解机器人关节类型,这样你就可以了解哪些机器人将最适合您的需要。
有三个基本的方法可以分类机器人关节:
- 通过驱动类型
- 通过运动学设计
- 通过联合函数
这些提供了一个有用的视角使特定机器人共同工作。我们来看看他们每个人依次如下。
3类型的机器人关节驱动类型
第一种方法对机器人关节的驱动类型进行分类。执行机构是指任何机械或机电设备,创造运动。致动器生成一个力使用一种特殊的能量。
这里有3个基本类型机器人的执行机构:
1。电
电动执行机构将电能转换成运动和一个电动马达。这将创建一个移动机器人关节力矩。
电动执行机构可能是最常见的致动器类型的机器人。快速,准确,非常便携。尽管他们不是和其他两种类型的驱动器一样强大,他们提供一个好的cost-to-strength比率。
2。气动
气压传动装置创建强行通过压缩空气的应用。尽可能多的生产设备已经安装了气动线,这可能是一个方便的选择和通常用于机器人工具。
气动的好处包括其速度快和简单。然而,它提供了有限的力量相比,液压和需要更多的额外硬件比电力系统(泵和管道)。
3所示。液压
一个液压执行机构使用加压液体创建运动。他们比选择提供更多的力量,这就是为什么水力学通常用于重型应用程序。
液压机器人往往是最强的高流动性的范围。然而,他们是昂贵的,需要高的维护,并且可以非常混乱,如果液体泄漏。
3机器人关节运动设计类型
看机器人关节的另一种方法是将他们如何移动。这是由他们的运动设计。每个关节都有一个或多个自由度根据联合类型的排列不同。
这是最常见的3联合类型运动学设计:
1。线性
一个线性或移动关节可以移动平移或滑动运动沿着一个轴。
这可能是最简单的类型的联合想象和是最容易控制。驱动关节是长还是短。
2。转动
转动或旋转关节围绕一个点一个自由度。你可以把一个转动关节像手臂的肘关节——它可以只在一个方向弯曲。
大多数工业机器人组成一系列转动或旋转关节。因此,为转动关节有完善的控制策略。
3所示。球形
在多个自由度球形关节可以移动单点。你能想到的一个球形关节像前手臂的肩关节——它在多个方向可以移动,但在同一点。
球形关节控制可以得到相当复杂。有时,它更容易描述球形关节是3转动关节的轴在一个共同的点相交。
3机器人关节类型的函数
最后来看看机器人关节工业机器人往往是最有用的。在这里,我们看看机器人联合在一个工业机械手的功能或作用。
工业机械手关节的3个功能:
1。肩关节
肩关节的坐在一个机器人机械手的基础。
通常是最大的关节和决定了机器人可以扭转。它有最重要的影响的大小机器人的工作空间。
2。肘关节
肘关节坐在中间的机器人机械手。
它有最影响机器人的提升力量和集的一大部分机器人的运动范围。如果肘关节是受限制的,机器人的工作空间也将受到限制。
3所示。腕关节
手腕关节坐在机器人机械手的结束。
它有最影响机器人的终端执行器的位置。通常,腕关节可以旋转360度。它也受到更多的振动造成的环境比其他关节。
什么你真的需要知道机器人手臂关节设计?
现在你知道机器人关节的基本知识,你可以更加了解机器人是如何设计的。
然而,除非你正在构建自己的机器人,你可能不需要知道更多。这是最有用的,当你知道您将使用机器人的类型以及如何将它们应用于您的特定应用程序。
有了正确的机器人编程工具,软件处理的复杂性。
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